AI 분류를 사용하여 VEXcode VR의 VEX V5 로봇 경연대회(V5RC) Over Under Playground에서 게임 객체(링과 모바일 골)를 식별하는 데 AI 비전 센서를 사용할 수 있습니다.
AI Vision Sensor의 물리적 버전 에 익숙하다면 물리적 센서도 AprilTags 및 구성된 Color Signature에 대한 정보를 보고하는 기능이 있다는 것을 알게 될 것입니다. VEXcode VR에서는 로봇 구성이 필요 없고 V5RC 고액 베팅 필드에는 AprilTags가 없기 때문에 가상 센서는 미리 구성된 게임 요소(빨간색 링, 파란색 링, 모바일 골)에 대한 정보만 보고합니다.
V5RC에서 AI 비전 센서가 작동하는 방식 VEXcode VR의 하이 스테이크
AI 비전 센서는 게임 요소를 자동으로 구별할 수 있는 카메라로, 로봇이 특정 게임 요소를 자율적으로 향하도록 할 수 있습니다. 카메라는 올해의 V5RC 게임인 High Stakes의 게임 요소에 맞춰져 있으므로 링과 모바일 골이 자동으로 감지됩니다.
이런 물체를 감지하기 위해 AI 비전 센서가 로봇 전면에 장착됩니다(여기서 보이는 것과 같이).
AI 비전 센서에서 데이터 수집
VEXcode VR의 스냅샷 창, 모니터 콘솔 또는 인쇄 콘솔을 통해 AI 비전 센서에서 보고되는 데이터를 볼 수 있습니다.
참고:AI 비전 센서의 시야를 확보하려면 Axel의 팔을 들어야 합니다. 팔을 들지 않으면 카메라 중앙의 큰 부분을 차지하게 됩니다.
스냅샷 창을 보고 AI Vision Sensor가 보고하는 데이터를 보려면 AI Vision Sensor 버튼을 선택하세요.
스냅샷 창을 숨기려면AI Vision Sensor 버튼을 다시 선택하세요.
스냅샷 창은 놀이터 창의 왼쪽 상단 모서리에 나타납니다. 스냅샷은 AI 비전 센서의 시야에 있는 모든 게임 요소와 관련 데이터를 식별합니다.
각 객체에 대한 스냅샷 창에 인쇄된 데이터에는 중심 X, 중심 Y, 너비, 높이, 그리고 객체의 분류가 포함됩니다.
AI 비전 센서에서 보고하는 데이터 유형에 대한 설명과 관련 VEXcode 명령은 VEX API에서 확인할 수 있습니다. Blocks 관련 페이지와 Python 관련 페이지 모두 참조 가능합니다.
이러한 명령은 모니터 및/또는 인쇄 콘솔에서 사용하여 프로젝트가 실행되는 동안 촬영된 각 스냅샷의 데이터를 시각화하는 데 도움이 됩니다. 이 문서를 통해 모니터 및 인쇄 콘솔을 사용하는 방법을 자세히 알아보세요.
AI 비전 센서를 사용하여 Axel이 물체를 식별하도록 돕습니다.
AI 비전 센서를 사용하면 센서에서 보고된 데이터에 대한 이해를 바탕으로 Axel이 특정 물체를 탐색하도록 도울 수 있습니다. Axel은 AI 비전 센서를 사용하여 게임 요소를 목표로 삼고 그곳으로 운전해 가서 해당 물체를 집어 올릴 수 있습니다.
AI 비전 센서는 가장 최근의 스냅샷 데이터만 보고하므로 Axel은 주행 중에도 해당 스냅샷을 지속적으로 업데이트해야 합니다.
이 예제 프로젝트에서 Axel은 AI 비전 센서를 사용하여 앞에 레드 링이 있는지 확인하고, 레드 링의 중심 X가 150보다 작아질 때까지 회전한 다음, 링까지 앞으로 주행합니다. 레드 링 쪽으로 전진하기 위해 AI 비전 센서를 사용하여 센서의 스냅샷에 있는 물체의 너비를 측정합니다. 너비가 충분히 넓어지면 로봇은 레드 링을 집어 올릴 수 있는 범위 내에 있다는 것을 알게 됩니다.
다음 문서를 통해 예제 프로젝트에 액세스하고 실행하는 방법을 알아보세요.
Axel의 센서를 함께 사용하기
AI 비전 센서는 로봇의 다른 센서와 결합하여 현장 주변에서 작업을 완료할 수 있습니다. Axel 가상 버전의 센서 전체 목록은 VEX API의 페이지에서 확인할 수 있습니다. 이는 코드 작성을 시작하는 데 도움이 되는 몇 가지 아이디어일 뿐입니다.
- AI 비전 센서 을 사용하여 게임 요소를 찾아 타겟팅한 다음, 전면 거리 센서을 사용하여 물체가 로봇에 가까워질 때까지 주행합니다.
- AI 비전 센서 사용하여 모바일 목표를 찾아 탐색한 다음, GPS 센서 사용하여 모바일 목표를 필드 모서리로 이동합니다.
- AI 비전 센서을 사용하여 레드 링과 모바일 목표를 찾아 탐색한 다음, 회전 센서 을 사용하여 푸셔의 위치를 지정하고 링을 목표에 놓습니다.
특정 명령, V5RC High Stakes Field, Hero Bot, Axel에 대한 추가 정보는 VEX API 과 VEXcode VR의 기본 제공 도움말(블록 과 Python)에서 확인할 수 있습니다.