当您的机器人在使用传感器反馈时未按预期运行时,您可以按照分步故障排除程序来查找并解决问题。 本文将解释故障排除过程中的步骤,并提供有关如何使用这些步骤的提示。
这个过程的步骤是:
- 找出问题所在
- 检查硬件
- 检查软件
- 分析和应用数据
找出问题所在
对传感器进行故障排除的第一步是确定传感器是否导致问题。 将观察到的机器人行为与预期的机器人行为进行比较。 有问题的行为是由传感器引起的吗? 如果您需要更多信息来确定传感器是否有问题,请阅读以下与机器人上的传感器相关的文章。
VEX 123 传感器:
一旦确定了哪个传感器导致了意外行为,您就可以继续该过程。
检查硬件
第二步是检查机器人上的硬件,以确保传感器能够按预期工作。 以下每个硬件注意事项都可能会影响传感器的功能。
检查传感器是否被遮挡
首先查看传感器在机器人上的位置。 传感器是否被艺术环等物体阻挡? 确保传感器具有按预期运行所需的空间。
如图所示,眼传感器对其要检测的物体具有清晰的视线。
检查传感器连接
通过查看 VEX Classroom 应用程序中报告的数据来测试传感器的功能。 选择要排除故障的 123 Robot 后,选择“显示设备信息”以查看连接到该 Brain 的传感器的数据。 这可以帮助您验证传感器是否正常工作。
要了解有关 VEX 课堂应用程序中显示的设备信息的更多信息,请查看本文。
您还可以尝试将您正在使用的 123 Robot 更换为其他机器人,看看是否能解决您的问题。
如果您更改了某些内容以解锁传感器或调整编码器卡,请再次测试您的项目以查看是否解决了问题。 如果您的 123 Robot 或 Coder 卡没有更改,请转到下一步以继续故障排除过程。
检查软件
一旦您确定传感器未被阻塞并且正在成功报告数据,您接下来可以查看您的 Coder 或 VEXcode 123 项目。 迭代项目可以帮助您确保来自传感器的数据在项目中得到有效使用。 以下策略可以帮助您对传感器进行编码。
如果您将这些策略中的任何一个应用于您的项目,请再次测试您的项目以查看是否解决了问题。
检查固件
首先确保您的 123 Robot 固件是最新的。
连接到 VEXcode 123 时,机器人将自动更新,如下图所示。
如果您使用编码器,请确保机器人和编码器固件都是最新的。 您可以使用 VEX Classroom 应用程序检查和更新 123 Robot 和 Coder 固件。 (Coder 固件只能通过 Classroom App 进行更新。)
检查编码器卡
您可以检查编码器卡是否被准确读取,并且没有损坏。 要在“课堂应用”中查看编码器卡数据,请为您正在排除故障的编码器选择“显示设备信息”。
将显示连接到 Classroom App 时 Coder 中的 Coder 卡项目。 您可能需要滚动才能查看整个项目。 如果 Coder 项目发生更改,请选择“更新卡”以更新课堂应用程序中的数据。
如果显示的编码器卡与编码器中的编码器卡不匹配,则项目中的编码器卡可能已损坏。 查看本文,了解有关将 Classroom App 与 Coder 一起使用的更多信息。
在 VEXcode 123 中运行示例项目
打开使用您正在排除故障的传感器的示例项目。 选择“文件”,然后选择“打开示例”以查看 VEXcode 123 中的示例项目。
打开使用您正在排除故障的传感器的示例项目。 您可以选择“传感”类别来过滤示例项目。
打开后,阅读注释以确定示例项目中的功能是否与您尝试使用传感器执行的操作一致。
在此显示的示例项目中,注释表明眼传感器用于检测物体,以便机器人在检测到障碍物时可以停止行驶并转向。
运行示例项目并观察机器人行为。 然后查看该项目,了解如何使用传感器数据来引发观察到的行为。 您可能需要多次运行示例项目来帮助解决此问题。
您可能还想尝试创建自己的简化项目,以将从示例项目中学到的知识应用到您的任务中。
使用其他 VEXcode 123 工具
当您了解有关在 VEXcode 123 中对传感器进行编码的更多信息时,还可以使用一些工具和策略来帮助您。 您可以使用帮助来单独了解工具箱中的块或命令。 您还可以在项目运行时查看传感器数据,以了解有关传感器报告内容的更多信息。
帮助
阅读示例项目或您的项目中的块或命令的帮助,以了解所使用的数据、该命令将报告哪些值以及如何查看这些值,以及如何在项目中使用该命令的示例。
监控和打印数据
您还可以在示例项目或您的项目运行时查看来自传感器的数据,以帮助您更好地了解传感器实时报告的内容。 这可以帮助您确定传感器报告的哪些值用作项目中的参数。
当您想要查看 VEXcode 123 项目运行时的值变化时,在监视器控制台 中查看传感器数据会很有帮助。 这可以帮助您确定传感器报告的哪些值用作项目中的参数。 通过选择块并将其拖动到工作区中的监视器控制台图标,可以将工具箱的“传感”类别中的块添加到监视器控制台。
打印到 VEXcode 123 中的打印控制台 用于在项目运行时显示信息 以帮助提供视觉提示来帮助查看 VEXcode 123 项目在特定时刻发生的情况项目。 这有助于使项目和 123 Robot 动作之间的视觉联系更容易看到。
在此显示的图像中,正在打印项目运行时不同时间机器人航向的数据。 工具箱“外观”类别中的块用于打印到 VEXcode 123 中的打印控制台。
分析和应用数据
接下来,使用您在前面步骤中学到的知识来调整您的原始项目。 您可以继续使用帮助和监控或打印数据等工具,使您能够有效地使用传感器来实现您的目标。
您还可以询问有关您的项目的问题,以帮助您继续前进。 想想这样的事情:
- 您的 123 机器人和编码器连接了吗? 确保您的机器人和 Coder 已配对,并在项目运行时保持配对。 查看本文以提醒配对过程。
- 您是否尝试使用编码器上的“Step”按钮? 使用“Step”按钮一次运行一张编码器卡的项目。 这可以减慢项目执行速度,以便更容易地了解项目存在问题的位置,或者项目流程可能存在问题的位置。 查看本文以了解有关如何逐步完成 Coder 项目的更多信息。
- 您是否在 Coder 项目中多次检查条件? 尝试在项目末尾添加“转到开始”卡,使其返回到开始位置并继续运行。 “转到开始”卡会为您的项目创建一个永久循环,以便在项目运行时重复检查条件。
- 您的环境条件是否影响传感器? 光线是否太亮或太暗? 有物体或人挡道吗? 尝试在不同的位置运行您的项目,看看是否有帮助。
- 您的整个堆栈是否附加到 VEXcode 123 项目中的 {When started} hat 块? 块仅在连接时才会运行。 当您拖动块并将它们连接在一起时,您可以听到咔嗒声。
- 您是否尝试在 VEXcode 123 中单步执行您的项目? 使用“Step”按钮一次运行您的项目一个块。 这可以减慢项目执行速度,以便更容易地了解项目存在问题的位置,或者项目流程可能存在问题的位置。 查看本文以了解有关如何单步执行 VEXcode GO 项目的更多信息。
- 您的 VEXcode 123 项目是否陷入困境? 你的条件设置正确吗? 如果您使用嵌套循环,请尝试简化您的项目以隔离各个行为。
- 你的区块参数正确吗? 您是否使用传感器的数据来设置参数? 您选择了您需要的下拉选项吗?
- 您在项目中使用的数量是大于 < 还是小于 > ? 符号的方向是否正确? 如果您使用等于=,请尝试将其替换为大于或小于,以使用一系列值。
- 您是否多次检查 VEXcode 123 项目中的条件? 尝试向您的项目添加一个 Forever 循环,以便在项目运行时重复检查条件。
- 您检测到的颜色正确吗? 传感器报告的颜色是否与您项目中的颜色不同? 尝试更改颜色参数或使用一系列色调值,看看是否有帮助。 如果使用编码器,请尝试将“如果”卡更改为不同的颜色,看看是否有帮助。
- 您是否在传感器视野内检测到物体? 请记住,视野随着机器人的移动而移动。
- 检查条件时是否使用等待块? 检查条件时,请务必在项目中使用非等待块。 查看本文以了解有关 VEXcode IQ 中等待块与非等待块的更多信息。
当您回答这些问题时,请务必一次更改项目中的一件事,对其进行测试,然后评估该更改是否有效。 经常测试您的项目可以帮助您更轻松地了解代码如何与机器人的行为相关联。 您可能需要多次重复故障排除过程中的步骤才能解决问题,这没关系。 每次迭代都将帮助您了解更多有关如何编写 123 机器人代码的信息。