AI 비전 센서를 사용하면 AI 분류 기능을 통해 VEXcode VR의 VEX V5 로봇 경진대회(V5RC) 오버 언더 플레이그라운드에서 게임 오브젝트(링 및 이동식 목표물)를 식별하는 데 도움을 받을 수 있습니다.
AI 비전 센서의 물리적 버전 에 익숙하시다면, 물리적 센서 또한 AprilTag 및 구성된 색상 시그니처에 대한 정보를 보고할 수 있다는 것을 아실 것. VEXcode VR에서는 로봇 구성이 필요하지 않고 V5RC 하이 스테이크스 필드에 AprilTag가 없기 때문에 가상 센서는 미리 구성된 게임 요소(빨간색 링, 파란색 링 및 이동식 골대)에 대한 정보만 보고합니다.
VEXcode VR에서 고난이도 과제를 수행하는 V5RC의 AI 비전 센서 작동 방식
AI 비전 센서는 게임 요소를 자동으로 구분할 수 있는 카메라로, 로봇이 특정 게임 요소를 향해 자율적으로 방향을 잡을 수 있도록 해줍니다. 카메라는 올해 V5RC 게임인 '하이 스테이크스'의 게임 요소에 맞춰 조정되었으므로 링과 모바일 목표가 자동으로 감지됩니다.
이러한 물체를 감지하기 위해 AI 비전 센서가 로봇 전면에 장착됩니다(사진 참조).
AI 비전 센서에서 데이터 수집
VEXcode VR의 스냅샷 창, 모니터 콘솔 또는 프린트 콘솔을 통해 AI 비전 센서에서 보고되는 데이터를 확인할 수 있습니다.
참고:AI 비전 센서의 시야를 확보하려면 Axel의 암을 들어 올려야 합니다. 암을 올리지 않으면 카메라 중앙 부분의 상당 부분을 차지하게 됩니다.
스냅샷 창을 열고 AI 비전 센서가 보고하는 데이터를 보려면 AI 비전 센서 버튼을 선택하십시오.
스냅샷 창을 숨기려면AI 비전 센서 버튼을 다시 선택하십시오.
스냅샷 창은 플레이그라운드 창의 왼쪽 상단에 나타납니다. 스냅샷은 AI 비전 센서의 시야 내에 있는 모든 게임 요소와 관련 데이터를 식별합니다.
각 객체에 대해 스냅쇼 창에 표시되는 데이터에는 중심 X 좌표, 중심 Y 좌표, 너비, 높이 및 객체의 분류가 포함됩니다.
AI 비전 센서에서 보고되는 데이터 유형 및 관련 VEX 코드 명령에 대한 설명은 VEX API에서 확인할 수 있습니다. Blocks 관련 페이지와 Python 관련 페이지 모두 참조하실 수 있습니다.
이러한 명령은 모니터 및/또는 프린트 콘솔에서 사용하여 프로젝트 실행 중에 캡처된 각 스냅샷의 데이터를 시각화하는 데 도움이 될 수 있습니다. 모니터 및 프린트 콘솔 사용에 대한 자세한 내용은 다음 문서를 참조하십시오.
- VEXcode VR에서 블록을 사용하여 변수 모니터링 및 값 감지하기
- Python을 사용하여 VEXcode VR에서 변수 및 센서 값 모니터링
- VEXcode VR에서 프린트 콘솔 사용하기
AI 비전 센서를 활용하여 Axel이 사물을 식별하도록 돕기
AI 비전 센서를 사용하면 센서에서 보고된 데이터를 이해하여 Axel이 특정 물체로 이동하도록 도울 수 있습니다. AI 비전 센서를 사용하여 Axel은 게임 요소를 조준하고 그 위치로 이동하여 해당 물체를 집어 올릴 수 있습니다.
AI 비전 센서는 가장 최근 스냅샷의 데이터만 보고하므로 악셀은 운전하는 동안 해당 스냅샷을 지속적으로 업데이트해야 합니다.
이 예제 프로젝트에서 Axel은 AI 비전 센서를 사용하여 앞에 빨간색 링이 있는지 판단하고, 빨간색 링의 중심 X축이 150도 미만이 될 때까지 회전한 다음, 링 쪽으로 전진합니다. 레드 링으로 진입하기 위해 AI 비전 센서는 센서가 촬영한 이미지 속 물체의 너비를 측정하는 데 사용됩니다. 너비가 충분히 커지면 로봇은 빨간색 링을 집어 올릴 수 있는 범위 안에 들어왔다는 것을 알게 됩니다.
다음 글들을 통해 예제 프로젝트에 접근하고 실행하는 방법을 알아보세요.
Axel의 센서들을 함께 활용하기
AI 비전 센서는 로봇에 탑재된 다른 센서들과 결합하여 경기장 주변의 다양한 작업을 수행할 수 있습니다. Axel 가상 의 센서 전체 목록은 VEX API의 페이지에서 확인할 수 있습니다. 이것들은 여러분이 코딩을 시작하는 데 도움이 될 만한 몇 가지 아이디어일 뿐입니다.
- AI 비전 센서 을 사용하여 게임 요소를 찾아 목표로 삼은 다음, 전방 거리 센서사용하여 물체가 로봇 가까이 올 때까지 이동합니다.
- AI 비전 센서 을 사용하여 모바일 목표물을 찾고 그 위치로 이동한 다음, GPS 센서 을 사용하여 모바일 목표물을 경기장 모서리로 이동시키세요.
- AI 비전 센서을 사용하여 빨간색 링과 모바일 목표 지점을 찾아 이동한 다음, 회전 센서 사용하여 푸셔의 위치를 조정하고 링을 목표 지점에 놓습니다.
특정 명령, V5RC 하이 스테이크 필드 및 히어로 봇 Axel VEXcode VR( 및 )의 내장 도움말에서 찾을 수 있다는 점을 기억하십시오.