AI ビジョン センサーを使用すると、AI 分類を使用して、VEXcode VR の VEX V5 ロボット競技会 (V5RC) Over Under Playground 上のゲーム オブジェクト (リングとモバイル ゴール) を識別できます。
AI ビジョン センサーの 物理バージョンに精通している場合は、 物理センサーには AprilTags と構成されたカラー シグネチャに関する情報を報告する機能もあることをご存知でしょう。 VEXcode VR ではロボットの設定は必要なく、V5RC High Stakes Field には AprilTags が存在しないため、仮想センサーは事前設定されたゲーム要素 (赤いリング、青いリング、モバイル ゴール) に関する情報のみを報告します。
V5RC における AI ビジョン センサーの仕組み VEXcode VR におけるハイ ステークス
AI ビジョン センサーは、ゲーム要素を自動的に区別できるカメラであり、ロボットが特定のゲーム要素に向かって自律的に方向転換できるようにします。 カメラは今年の V5RC ゲーム「High Stakes」のゲーム要素に合わせて調整されているため、リングとモバイル ゴールは自動的に検出されます。
これらの物体を検出するために、AI ビジョン センサーがロボットの前面に取り付けられています (ここに示すように)。
AIビジョンセンサーからのデータ収集
AI ビジョン センサーによって報告されるデータは、VEXcode VR のスナップショット ウィンドウ、モニター コンソール、または印刷コンソールを通じて表示できます。
注意:AI ビジョン センサーの視野をクリアするには、アクセルのアームを上げる必要があります。 アームを上げないと、カメラの中央の大部分がアームによって占められます。
スナップショット ウィンドウを表示して、AI ビジョン センサーが報告しているデータを確認するには、 AI ビジョン センサー ボタンを選択します。
スナップショット ウィンドウを非表示にするには、AI ビジョン センサー ボタンをもう一度選択します。
スナップショット ウィンドウは、プレイグラウンド ウィンドウの左上隅に表示されます。 スナップショットは、AI ビジョン センサーの視野内のすべてのゲーム要素と関連データを識別します。
各オブジェクトの Snapshow ウィンドウに印刷されるデータには、中心 X、中心 Y、幅、高さ、およびオブジェクトの分類が含まれます。
AI ビジョン センサーによって報告されるデータの種類の説明 (関連する VEXcode コマンドを含む) については、VEX API を参照してください。 ブロック固有のページと Python 固有のページの両方を参照できます。
これらのコマンドは、モニター コンソールや印刷コンソールで使用して、プロジェクトの実行中に取得された各スナップショットのデータを視覚化するのに役立ちます。 モニターおよび印刷コンソールの使用の詳細については、これらの記事を参照してください。
AIビジョンセンサーを使用してAxelが物体を識別できるようにする
AI ビジョン センサーを使用すると、センサーによって報告されたデータを理解し、Axel が特定のオブジェクトに移動できるように支援できます。 AI ビジョン センサーを使用すると、Axel はゲーム要素をターゲットにしてそこへ移動し、オブジェクトを拾い上げることができます。
AI ビジョン センサーは最新のスナップショットのデータのみを報告するため、アクセルは運転中にそのスナップショットを常に更新する必要があります。
このサンプル プロジェクトでは、Axel は AI ビジョン センサーを使用して、前方に赤いリングがあるかどうかを判断し、赤いリングの中心 X が 150 未満になるまで回転してから、リングに向かって前進します。 レッドリングまで前進するには、AI ビジョン センサーを使用して、センサーのスナップショット内のオブジェクトの幅を測定します。 幅が十分に大きくなると、ロボットは赤いリングを拾う範囲内にあることを認識します。
以下の記事で、サンプル プロジェクトへのアクセスと実行について学習します。
Axelのセンサーを一緒に使用する
AI ビジョン センサーをロボットの他のセンサーと組み合わせて、フィールドでのタスクを完了できます。 Axel の仮想バージョン上のセンサーの完全なリストは、VEX API のこのページ あります これらは、コードの作成を開始するのに役立ついくつかのアイデアにすぎません。
- AI ビジョン センサー を使用してゲーム要素を見つけてターゲットに設定し、 フロント距離センサーを使用してオブジェクトがロボットに近づくまで移動します。
- AI ビジョン センサー を使用してモバイル ゴールを見つけて移動し、 GPS センサー を使用してモバイル ゴールをフィールドの隅に移動します。
- AI ビジョン センサーを使用して赤いリングとモバイル ゴールを見つけて移動し、 回転センサー を使用してプッシャーを配置し、リングをゴールに配置します。
特定のコマンド、V5RC High Stakes Field、およびヒーロー ボットの Axel に関する追加情報は、 VEX API および VEXcode VR (ブロック および Python) の組み込みヘルプで参照できます。