Pomocí AI Vision Sensor můžete pomoci identifikovat herní objekty (prsteny a mobilní cíle) na VEX V5 Robotics Competition (V5RC) Over Under Playground ve VEXcode VR pomocí klasifikací AI.
Pokud znáte fyzickou verzi AI Vision Sensor, budete vědět, že fyzický senzor má také schopnost hlásit informace o AprilTags a nakonfigurovaných barevných podpisech. Protože ve VEXcode VR není potřeba žádná konfigurace robota a na poli V5RC High Stakes Field nejsou přítomny žádné AprilTag, virtuální senzor hlásí informace pouze o předem nakonfigurovaných herních prvcích: Červené kroužky, Modré kroužky a Mobilní cíle.
Jak funguje AI Vision Sensor ve V5RC High Stakes ve VEXcode VR
AI Vision Sensor je kamera, která dokáže automaticky rozlišovat mezi herními prvky, což robotovi umožňuje autonomně se orientovat na konkrétní herní prvky. Kamera byla trénována na herních prvcích pro letošní hru V5RC High Stakes, takže prsteny a mobilní cíle jsou automaticky detekovány.
K detekci těchto objektů je na přední straně robota namontován AI Vision Sensor (jak je znázorněno zde).
Shromažďování dat ze senzoru AI Vision
Data ohlašovaná senzorem AI Vision Sensor můžete zobrazit prostřednictvím okna Snapshot Window, Monitor Console nebo Print Console ve VEXcode VR.
Poznámka:Rameno osy musí být zvednuté, aby se uvolnilo zorné pole AI Vision Sensor. Pokud rameno není zvednuté, bude zabírat velkou část středu fotoaparátu.
Chcete-li zobrazit okno snímku a zobrazit data, která AI Vision Sensor hlásí, vyberte tlačítko AI Vision Sensor.
Opětovným výběrem tlačítkaAI Vision Sensor skryjete okno snímku.
Okno snímku se objeví v levém horním rohu okna hřiště. Snímek identifikuje všechny herní prvky v zorném poli AI Vision Sensor a související data.
Data vytištěná v okně Snapshow pro každý objekt zahrnují střed X, střed Y, šířku a výšku a také klasifikaci objektu.
Vysvětlení typů dat hlášených senzorem AI Vision Sensor, včetně souvisejících příkazů VEXcode, lze nalézt v rozhraní VEX API. Pro referenci jsou k dispozici stránky specifické pro bloky i pro Python.
Tyto příkazy lze použít v monitorovacích a/nebo tiskových konzolách k usnadnění vizualizace dat z každého snímku, který je pořízen během běhu projektu. V těchto článcích se dozvíte více o používání konzol Monitor a Tisk.
- Monitorování proměnných a hodnot snímání ve VEXcode VR s bloky
- Monitorování proměnných a hodnot senzorů ve VEXcode VR s Pythonem
- Použití tiskové konzoly ve VEXcode VR
Použití senzoru AI Vision k pomoci Axelovi identifikovat objekty
Pomocí senzoru AI Vision můžete Axelovi pomoci s navigací ke konkrétním objektům tím, že budete rozumět datům hlášeným senzorem. Pomocí AI Vision Sensor může Axel zamířit a jet k hernímu prvku, aby předmět zvedl.
AI Vision Sensor bude hlásit pouze data z nejnovějšího snímku, takže Axel musí tento snímek během jízdy neustále aktualizovat.
V tomto příkladu projektu Axel použije AI Vision Sensor k určení, zda je před ním červený prstenec, otočí se, dokud není střed X červeného prstence menší než 150, a poté pojede vpřed k prstenci. Pro jízdu vpřed k červenému prstenci se AI Vision Sensor používá k měření šířky objektu na snímku snímače. Jakmile je šířka dostatečně velká, robot pak ví, že je v dosahu, aby sebral červený prsten.
V těchto článcích se dozvíte o přístupu a spouštění ukázkových projektů:
Společné použití Axelových senzorů
AI Vision Sensor lze zkombinovat s dalšími senzory na robotu a plnit úkoly na poli. Úplný seznam senzorů na virtuální verzi Axel lze nalézt na stránce VEX API. Toto je jen několik nápadů, které vám pomohou začít s kódem.
- Pomocí AI Vision Sensor najděte a zaměřte na herní prvek, poté použijte Front Distance Sensork jízdě, dokud se objekt nepřiblíží k robotovi.
- PoužijteAI Vision Sensor k nalezení a navigaci k mobilnímu cíli, poté použijte GPS senzor k přesunutí mobilního cíle do rohů pole.
- PoužijteAI Vision Sensork nalezení a navigaci k červenému kroužku a mobilnímu cíli, poté použijte Rotation Sensor k umístění posunovače a umístění kroužku na cíl.
Pamatujte, že další informace o konkrétních příkazech, V5RC High Stakes Field a Hero Bot, Axel, lze nalézt v VEX API a ve vestavěné nápovědě ve VEXcode VR (bloky a Python).