V5 工作單元的常見問題

確保您在正確的建置配置中使用正確的 V5 Workcell 元件。

確保您使用的是 11W 智慧電機，而不是 5.5W 較小的電機。 這個錯誤會導致手臂抖動。

如果您的工作單元不準確或搖晃，請確保您的 掌握值 是最新的。

• 舊的值會導致手臂不那麼準確。
• 如果接頭發生故障，請查看「我的電位計是否正常運作？」部分。

如果您的值在範圍內，您的工作單元可能不準確/可能會晃動，因為您需要 潤滑轉盤。

未潤滑的轉盤會導致關節 1 必須承受額外的阻力。

確保工作單元上的螺絲沒有擰得太緊。

• 手臂移動所需的任何部件上的螺絲擰得太緊，會增加額外的阻力。
• 如果將轉盤固定在支架上的四個螺絲太緊，也可能會產生更大的阻力。

確保橡皮筋位於三個點，並包含在 實驗 1 建造說明的以下步驟中：

• 步驟30
• 步驟47
• 步驟70

查看 這篇文章 了解橡皮筋安裝技巧。

如果您在嘗試這些故障排除技術後仍然遇到問題，請聯絡 VEX 支援。

V5 工作單元使用電位計 隨時了解關節的位置。

如果電位計發生故障，這將導致手臂不知道其當前的物理位置，並可能對工作單元或手臂本身造成損壞。

在繼續之前，請確保所有 3 線電纜都牢固地固定在應有的位置。 手臂的操作可能會導致這些線彼此鬆開，從而導致母帶製作過程中出現故障。

您也可以從 V5 Brain 查看裝置螢幕來檢查 3 線連線。

若 接頭在母帶處理過程中發生故障，並確定電位計是否正常運作：

• 執行“Arm Install”區塊範例。 注意 每個關節可接受的通過範圍為：
  • 聯合 1：1600 - 2000
  • 關節 2：1900 - 2400
  • 關節 3：1700 - 2100
  • 關節 4：200 - 650
• 如果任何電位計不在範圍內，請選擇「TARGET」。
  
  • 一旦進入範圍，選擇“HOLD”並繼續安裝手臂。
• 如果任何電位計無休止地旋轉，在範圍內從未停止，請重複前兩個項目。
• 如果任何電位器仍然不停地旋轉，請聯絡 VEX 支援。

運行本文開頭的解決方案以確保您的工作單元：

• 正確建構
• 掌握
• 潤滑
• 沒有擰得太緊
• 並包含橡皮筋

如果您正在執行 Lab 4，並且發現線性移動和關節移動之間沒有區別，請嘗試增加「y」座標值。

透過將「y」座標從（-2 到 2）（左上圖）增加到（-6 到 6）（左下圖），可以更容易看到差異。

有一個簡單的技巧可以查看您的工作單元正在執行哪個區塊臂運動程式碼。 觀察三個紅色爪齒輪曲柄，它們在關節移動期間將保持靜止，並在線性移動期間變為活動狀態。

請記住，這是由您確定和編碼的工具提示路徑決定的。

V5 Workcell 上的橡皮筋可以與手臂上的肌肉進行比較。 它為舉起重物提供支撐，並引導手臂安全地完成運動。

安裝橡皮筋可能會令人困惑，但使用 本文可以輕鬆完成。