Часті запитання про V5 Workcell – Бібліотека VEX

Ця стаття містить відповіді на поширені запитання щодо V5 Workcell і пропонує методи усунення несправностей. Перегляньте відео, щоб ознайомитися з цими техніками. Ви також можете знайти методи, викладені в цій статті.

Це відео від VEX Professional Development Plus. Дізнайтеся більше про PD+.

Чому мій V5 Workcell не рухається точно або тремтить?

Порівняння інтелектуальних двигунів VEX, що показує неправильне маркування двигуна потужністю 5,5 Вт та правильного двигуна потужністю 11 Вт.

Переконайтеся, що ви використовуєте правильні компоненти V5 Workcell у правильній конфігурації збірки.

Переконайтеся, що ви використовуєте розумний двигун потужністю 11 Вт, а НЕ менший двигун потужністю 5,5 Вт. Ця помилка спричинить тремтіння руки.

Екран VEX V5 Brain, що показує значення суглобового мастерингу з індикаторами успішного проходження та таблицею з допустимими діапазонами значень для кожного суглоба.

Якщо ваш Workcell неточний або тремтить, переконайтеся, що ваші Mastering Values оновлені.

Старі значення призведуть до того, що рука буде не такою точною.
Якщо з’єднання виходить з ладу, перегляньте розділ «Чи правильно функціонують мої потенціометри?».

Розширене зображення компонентів поворотного столу, включаючи зубчастий вінець, підшипник та монтажну пластину, що використовуються для обертання.

Якщо ваші значення знаходяться в межах діапазону, ваш Workcell може бути неточним/може тремтіти, тому що вам потрібно змастити поворотний стіл.

Незмащена поворотна платформа змушує шарнір 1 враховувати додатковий опір.

Кронштейн та основа робочої комірки з розташуванням гвинтів та виділеною зоною поворотного столу, де надмірне затягування може спричинити опір. Крупний план гвинтів на програвачі, щоб показати, що їх не слід перетягувати.

Переконайтеся, що гвинти на Workcell не затягнуті занадто сильно.

Надмірно затягнуті гвинти на будь-яких компонентах, необхідних для руху руки, додають додаткового опору.
Якщо чотири гвинти, що кріплять поворотну платформу до опор, затягнуті занадто туго, опір також може виникнути.

Схема руки робочої клітини, що показує правильні точки розміщення гумової стрічки, що використовуються для підтримки руху.

Переконайтеся, що гумові стрічки розташовані в трьох точках і описані в наступних кроках Lab 1 Build Instructions:

Крок 30
Крок 47
Крок 70

цю статтю щоб отримати поради щодо встановлення гумової стрічки.

Мультяшна карта земної кулі, що показує викладачів, які спілкуються на міжнародному рівні.

Якщо ви все ще відчуваєте проблеми після використання цих методів усунення несправностей, зверніться до служби підтримки VEX.

Чи правильно працюють мої потенціометри?

Екран VEX V5 Brain, що показує результати опанування суглобів, при цьому два суглоби вийшли з ладу, а два інших – пройшли.

V5 Workcell використовує потенціометри щоб завжди знати положення з’єднань.

Якщо потенціометр виходить з ладу, це призведе до того, що рука не знатиме свого поточного фізичного розташування, що може призвести до пошкодження Workcell або самої руки.

Перш ніж рухатися далі, переконайтеся, що всі 3-жильні кабелі надійно прикріплені один до одного там, де вони повинні бути. Робота плеча може призвести до того, що ці дроти роз’єднаються один з одним, що призведе до збою під час процесу мастерингу.

Ви також можете переглянути екран «Пристрої» з V5 Brain, щоб перевірити 3-провідні підключення.

Показано, що металевий кондуктор для мастерингу прикріплений до бокової частини руки, щоб утримувати його нерухомо для стабільного мастерингу суглобів.

Якщо з’єднання вийшло з ладу під час процесу освоєнняі щоб визначити, чи ваші потенціометри функціонують правильно:

Запустіть приклад блоків «Arm Install». Примітка Прийнятні діапазони проходження для кожного з’єднання:
- Суглоб 1: 1600 - 2000
- Суглоб 2: 1900 - 2400
- Суглоб 3: 1700 - 2100
- Суглоб 4: 200 - 650
Виберіть «TARGET», якщо будь-які потенціометри поза межами діапазону.
- Опинившись у зоні дії, виберіть «HOLD» і продовжуйте установку Arm.
Якщо будь-який потенціометр обертається нескінченно, не зупиняючись у діапазоні, повторіть перші дві кулі.
Якщо будь-який потенціометр все ще безперервно обертається, зверніться до служби підтримки VEX.

Чому я не бачу різниці між лінійним і спільним рухом?

Налаштування робочої клітини VEX V5 із роботизованою рукою, встановленою на основі, з підключеним контролером та мозком.

Перегляньте рішення на початку цієї статті, щоб переконатися, що ваш Workcell:

Побудований правильно
Опанував
Змащений
Не перетягнуті
І містить гумки

Налаштування робочої комірки VEX V5 показує координату Y 1,1 та невелику дугу, намальовану маніпулятором на аркуші паперу. Налаштування робочої клітинки VEX V5 показує координату Y -5,8 та набагато більшу дугу, яку малює рука на аркуші паперу.

Якщо ви виконуєте Lab 4і не бачите різниці між лінійним переміщенням і об’єднаним переміщенням, спробуйте збільшити значення координати «y».

Збільшивши координати «y» від (-2 до 2) (верхнє зображення зліва) до (-6 до 6) (нижнє зображення зліва), різницю можна побачити легше.

Крупний план трьох червоних шатунів Claw Gear поспіль на руці.

Існує простий трюк, щоб побачити, який код руху руки Block виконує ваш Workcell. Спостерігайте за трьома червоними шатунами Claw Gear Cranks, вони залишатимуться нерухомими під час спільного руху та стануть активними під час лінійного руху.

Пам’ятайте, що це пов’язано з визначеним і закодованим вами шляхом підказки.

Як встановити гумки?

Діаграми робочих клітин, що показують гумові стрічки, встановлені для підтримки рухів руки, подібно до м'язів.

Гумки на вашому V5 Workcell можна порівняти з м’язом вашої руки. Він підтримує підйом важких предметів, а також безпечно направляє руку під час рухів.

Покрокові інструкції зі складання, що показують, як встановити гумові стрічки на кронштейн Workcell, використовуючи правильне розташування та інструменти.

Встановлення гумових стрічок може викликати плутанину, але його можна легко виконати, використовуючи цю статтю.

Щоб отримати додаткову підтримку чи отримати додаткові запитання, перегляньте VEX Professional Development Plus (PD+).