Felsökning av CTE 6-axlig arm

Den 6-axliga robotarmen som används med CTE Workcell är utformad för att replikera funktionaliteten hos industriella robotarmar som används i automatiserade tillverkningssystem. 6-axlig arm innehåller sex rotationsleder som möjliggör exakt rörelse och positionering av ändeffektorn. Du kanske märker att rörelserna inte är som förväntat eller att det är ett problem med anslutningarna. Om 6-axlig arm inte rör sig eller beter sig som förväntat kan du använda felsökningsstegen i den här artikeln för att identifiera och lösa vanliga problem.

Första kontroller

Innan du felsöker specifika problem, kontrollera följande: 

• 6-axlig arm är påslagen.
• 6-axlig arm är korrekt ansluten.
  • Använda en 6-axlig arm utan hjärna? Använd stegen i avsnittet Direktanslutning nedan för att lära dig mer om hur du kontrollerar anslutningar.
  • Använder du en CTE Workcell med en EXP Brain? Använd stegen i avsnittet Ansluta via en EXP-hjärna för att lära dig mer om att kontrollera anslutningar.
• Alla smarta kablar är ordentligt anslutna.
• All firmware är uppdaterad. Använd artiklarna som länkas nedan för att verifiera att den inbyggda programvaran för både 6-axlig arm och Brain är uppdaterad.
  • 6-axlig armfirmware
  • EXP Brain-firmware

Direktanslutning

Ansluta via en EXP-hjärna

Om problemet kvarstår, leta reda på problemet i avsnittet Potentiella problem och möjliga lösningar nedan.

Snabb felsökningsguide

Tabellen här sammanfattar några vanliga situationer. Mer information om varje problem och möjliga lösningar finns nedan.

Om du har ett problem som inte faller bland de som listas här och har provat de andra felsökningsmetoderna som anges i den här artikeln, vänligen kontakta VEX Support.

Potentiella problem och möjliga lösningar

Följande avsnitt beskriver potentiella problem som har uppstått med din 6-axliga arm och förklarar möjliga orsaker till problemet och lösningar som hjälper dig att felsöka. 

Problem: 6-axlig arm rör sig inte

Symtom: 

• 6-axlig arm rör sig inte när ett VEXcode-projekt körs.
• Teach-handtaget kan inte styra armen (när det är direkt anslutet).

Möjliga orsaker: 

• USB- eller Smart Cable-anslutningarna är lösa eller frånkopplade.
• 6-axlig arm var inte konfigurerad, eller felaktigt konfigurerad, i VEXcode.
• Ett fogfel har uppstått.

Lösningar: 

1. Kontrollera alla kabelanslutningar. Se till att alla kablar är helt isatta i rätt portar. 
   • Använd bygginstruktionerna för att säkerställa att alla Smart Cables är isatta i rätt port.
   • Om du använder en direktanslutning, se till att USB-C-kabeln är isatt i rätt port.
2. Verifiera enhetens konfiguration.
   • Om du använder 6-axlig arm med en direkt anslutning, se till att 6-axlig arm är ansluten till VEXcode och att den inbyggda programvaran är uppdaterad.
   • Om du använder 6-axlig arm ansluten till en EXP Brain, stegen i den här artikeln för att konfigurera en 6-axlig arm i VEXcode EXP. 

3. Verifiera att varje led fungerar med hjälp av Teach-pendanten. Följ stegen i avsnittet Använda Teach-pendant för felsökning nedan.

Problem: 6-axlig arm rör sig oväntat

Symtom: 

• 6-axlig arm rör sig till en oväntad plats.
• 6-axlig arm når inte de avsedda koordinaterna.

Möjliga orsaker: 

• Byggfel vid anslutning till panelen.
• Ett fogfel har uppstått.
• Felaktiga koordinatvärden.

Lösningar: 

1. Kontrollera att 6-axlig arm är ansluten till plattan på rätt plats med hjälp av bygginstruktionerna (finns även länkade här).

2. Verifiera att ändeffektorn på 6-axlingsarmen matchar den som valts i VEXcode-projektet eller i Teach-pendantmodulen. 
   • Se VEXcode API-referensen för att lära dig mer om Set Arm End Effector blocket.
   • Se den här artikeln för att lära dig hur du ställer in ändeffektorn i Teach-pendantenheten.
3. Kontrollera alla koordinater som används i projektet. Du kan göra detta på två sätt:
   • Rita ut koordinaterna med hjälp av CTE Digital Notebook-mallen.
   • Använd Teach-pendant-enheten och manuella rörelser för att bestämma x-, y- och z-koordinaterna för önskad plats. Följ stegen i den här lektionen för att aktivera manuell förflyttning med Teach-handtaget.
4. Verifiera att varje led fungerar med hjälp av Teach-pendanten. Följ stegen i avsnittet Använda Teach-pendant för felsökning nedan.

Problem: Långa fördröjningar mellan rörelser hos 6-axlarmens arm

Symtom: 

• 6-axlig arm rör sig men har långa fördröjningar mellan rörelserna.
• 6-axlig arm rör sig men verkar sluta fungera mitt i projektet.

Möjlig orsak: 

• Felaktiga koordinatvärden.
  • 6-axlig arm kommer alltid att röra sig till den avsedda koordinatpositionen. Om den stoppas av ett hinder eller en kollision, kommer rörelsen att verka pausa medan den försöker nå den specifika koordinaten.

Lösningar: 

1. Verifiera koordinatvärden som ska användas med ett projekt med alla element på layouten. Detta inkluderar kuber, skivor, pallar eller andra objekt som skulle finnas på panelen när projektet körs. 
   • En liten variation i höjden på föremålet eller hindret kan hindra armen från att nå den angivna koordinaten.
   • Använd Teach-pendant-enheten och manuella rörelser för att bestämma x-, y- och z-koordinaterna för önskad plats. Följ stegen i den här lektionen för att aktivera manuell förflyttning med Teach-handtaget.
   • Verifiera de nyligen erhållna koordinaterna med funktionen Flytta till . Med detta kan du flytta 6-axlingsarmen till en exakt position med hjälp av Teach-pendantkontrollen. Skriv bara in de specifika x-, y- och z-värdena för den koordinatplats du vill flytta 6-axlingsarmen till. 
2. Verifiera att ändeffektorn på 6-axlingsarmen matchar den som valts i VEXcode-projektet eller i Teach-pendantmodulen. 
   • Se VEXcode API-referensen för att lära dig mer om Set Arm End Effector blocket.
   • Se den här artikeln för att lära dig hur du ställer in ändeffektorn i Teach-pendantenheten.
3. Redigera VEXcode-projektet för att tillåta att projektet fortsätter.
   • Blocket Flytta till position i VEXcode väntar automatiskt tills rörelsen är klar innan nästa kommando går vidare. Använd alternativen och vänta inte i kommandot för att tillåta fortsatta rörelser med 6-axlig arm.
   • Se VEXcode API-referensen för att lära dig mer om Flytta till position blocket. Information finns också tillgänglig i API:et om du arbetar i Python eller C++. 

Problem: Korta fördröjningar mellan rörelser hos 6-axlarmens arm

Symptom:

• 6-axlig arm rör sig men har korta fördröjningar mellan rörelserna.

Möjlig orsak:

• Korta pauser kan förekomma när varje led rör sig för att hålla sig inom den accepterade felmarginalen. 
  • Med varje rörelse strävar 6-axilsarmen efter att nå den avsedda koordinaten inom en felmarginal (~1–2 millimeter). Detta säkerställer att 6-axlig arm säkert kan nå varje koordinat och fortsätta att arbeta säkert och så exakt som möjligt.

Lösning:

1. Även om det kan verka som att ett fel uppstår, fungerar 6-axlig arm som avsett. Om du tycker att förseningarna blir för långa, se problemet ovan om "Långa förseningar" och följ de rekommenderade lösningarna.

Problem: Misslyckad kommunikation mellan EXP Brain och 6-axlig arm

Symtom:

• Hjärnan stängs inte av medan 6-axlig arm är påslagen och strömförsörjd.
• 6-axlig arm rör sig inte när den är ansluten till EXP Brain och koden relaterad till 6-axlig arm verkar ha hoppats över.
• 6-axlig arm visas inte som en ansluten enhet på skärmen Enheter på EXP Brain.

Möjlig orsak:

• Ett VEXcode-projekt kördes via en direkt USB-anslutning till 6-axilsarmen samtidigt som den var ansluten till en EXP Brain.

Lösning:

1. Koppla bort Smart Cable från 6-axilsarmen så att den inte längre är ansluten till EXP Brain.
2. Slå av och på 6-axlad arm och EXP-hjärnan.
   • Ta ut batteriet ur EXP Brain, sätt i batteriet igen och slå på Brain.
   • Koppla bort 6-axlig arm från strömmen, vänta 10 sekunder och anslut sedan strömkabeln till 6-axlig arm igen.
3. Återanslut endast 6-axlig arm och EXP Brain när du vill köra kod genom att ladda ner ett projekt till Brain. Det är inte rekommenderat eller avsett att enheterna har flera anslutningar samtidigt, inte ens när man växlar mellan metoder för kodning av 6-axlig arm.

Problem: Felmeddelande i Teach-handtaget

Om ett fel visas i statusfältet för inlärningshändeln när du flyttar 6-axlingsarmen, finns det ytterligare felsökningssteg du kan vidta för att försöka lösa problemet.

Beroende på vilket fel som rapporteras finns det olika steg att vidta för att försöka lösa problemet. Här är några av de vanligaste felen och steg för att försöka lösa problemet:

• Ogiltig position begärd - Positionen du försöker nå ligger inte inom gränserna för 6-axlarmens arm.
  • Om du joggar armen kommer du att märka att vissa jogknappar nu kan vara inaktiverade. Försök att flytta 6-axlingsarmen i motsatt riktning på samma axel tills felet är löst och alla joggknappar är aktiverade igen. 
  • Om du rörde dig till en position är de angivna koordinaterna inte inom den nåbara positionen för 6-axlig arm. VäljFlytta till säker position för att återföra 6-axlig arm till en säker position och justera dina koordinater så att de ligger inom 6-axlig arms gränser.
  • För att lära dig mer om hur du använder Teach-pendanten för att hitta de nåbara positionerna för 6-axilsarmen, se den här lektionen i introduktionen till kursen om 6-axilsarmen.
•  Ett oväntat fel uppstod vid förflyttning till säkert läge -6-axlig arm stötte på ett fel när den försökte förflytta sig till säkert läge. 
  • Försök att väljaFlytta till säker position igen för att se om den rör sig korrekt efter en liten stund.
  • Försök att starta om 6-axladarmen genom att koppla ur ström- och USB-C-kabeln från baksidan av 6-axladarmen. Vänta cirka 10 sekunder och anslut sedan kablarna igen. Stäng och öppna VEXcode igen, eller uppdatera sidan om du använder webbaserad VEXcode. Återanslut sedan till VEXcode och försök att Förflytta dig till säker position igen.
• Kommandokörningen misslyckades på grund av... -Ett fel uppstod och 6-axlig arm kunde inte slutföra rörelsen.
  • Försök att väljaFlytta till säker position igen för att se om den rör sig korrekt efter en liten stund.
  • Försök att starta om 6-axladarmen genom att koppla ur ström- och USB-C-kabeln från baksidan av 6-axladarmen. Vänta cirka 10 sekunder och anslut sedan kablarna igen. Stäng och öppna VEXcode igen, eller uppdatera sidan om du använder webbaserad VEXcode. Återanslut sedan till VEXcode och försök att Förflytta dig till säker position igen.
• Misslyckades med att flytta till säkert läge: kontrollerat stopp aktiverat -6-axlig arm utlöste ett kontrollerat stopp vid försök att flytta. 
  • Kontrollera att 6-axlingsarmen inte kolliderade med ett hinder i sin väg, eller att knappen för kontrollerat stopp på signaltornet inte trycktes ned av misstag. Rensa hindren och försök att väljaFlytta till säker position igen. 
  • Försök att starta om 6-axladarmen genom att koppla ur ström- och USB-C-kabeln från baksidan av 6-axladarmen. Vänta cirka 10 sekunder och anslut sedan kablarna igen. Stäng och öppna VEXcode igen, eller uppdatera sidan om du använder webbaserad VEXcode. Återanslut sedan till VEXcode och försök att Förflytta dig till säker position igen.

Använda Teach-handtaget för felsökning

När du har strömsatt och anslutit din 6-axliga arm, och du vet att den inbyggda programvaran är uppdaterad, är nästa steg att ansluta 6-axliga armen direkt och använda Teach-pendant-enheten för att diagnostisera problemet. När du använder Teach-hängsmedlet, se till att 6-axilsarmen inte är ansluten till hjärnan. 6-axlingsarmen måste vara direkt ansluten till VEXcode för att använda Teach-pendantkontrollen. Läs den här artikeln för att lära dig mer om att komma åt Teach-handkontrollen med 6-axlig arm.

Flytta till säker position

Jogga armen

Testa lederna om felen kvarstår

Om felen fortsätter att kvarstå kan du manuellt testa var och en av lederna på 6-axlingsarmen för att säkerställa att de rör sig som förväntat med hjälp av Teach-pendant-funktionen. Se till att 6-axlingsarmen är påslagen, direkt ansluten till VEXcode och inte ansluten till Brain, för att använda Teach-pendantkontrollen.