Felsökning av CTE 6-axlig arm – VEX bibliotek

Om din CTE 6-axliga robotarm inte fungerar som förväntat finns det flera saker du kan prova för att lösa problemet. Följ anvisningarna i den här artikeln för att få igång din 6-axliga arm.

Kontrollera dina kablar

Det första steget för att felsöka din CTE 6-axliga arm är att se till att den är korrekt strömförsörjd och ansluten.

Baksidan av 6-axlingsarmen, som visar de tre portarna på basen. Strömkabeln är ansluten till porten på höger sida.

Kontrollera att strömkabeln är helt isatt på baksidan av 6-axlingsarmen och ansluten till en strömkälla. Läs den här artikeln för att lära dig mer om att driva 6-axlig arm.

Baksidan av 6-axilsarmen som visar USB-C-kabeln inkopplad i den vänstra porten, den mittersta Smart Porten är tom och strömkabeln är inkopplad i porten längst till höger. En grön indikatorlampa lyser för att visa anslutningen.

Se till att USB-C-kabeln är helt isatt i USB-C-porten på baksidan av 6-axilsarmen och ansluten till datorn. När den är påslagen och ansluten till datorn lyser den gröna indikatorlampan. Läs den här artikeln för att lära dig mer om hur du ansluter 6-axlig arm direkt till din dator.

Obs: Om USB-C-kabeln är bortkopplad och strömkabeln fortfarande är inkopplad efter den första anslutningen, kan den gröna lampan fortsätta att lysa.

Kontrollera dina VEXcode-anslutningar

När du är säker på att din 6-axliga arm är strömförsörjd och ansluten till din enhet är nästa steg att säkerställa att dina VEXcode-inställningar är korrekta.

Direktanslutning

VEXcode-gränssnittet zoomade in i det övre vänstra hörnet och visade CTE-logotypen längst till vänster i verktygsfältet.

Om du ansluter 6-axlingsarmen direkt till VEXcode EXP, se till att du har följt stegen i den enhetsspecifika artikeln i detta avsnitt. Du bör se CTE-logotypen i det övre vänstra hörnet av VEXcode när du använder direktanslutning, som visas här.

Den övre högra sidan av VEXcode-verktygsfältet, med ikonen för 6-axlig arm i orange, markerad med en röd ruta, vilket indikerar att den inbyggda programvaran är föråldrad.

Se till att 6-axlarmens firmware är uppdaterad. Om ikonen för 6-axlig arm i VEXcode-verktygsfältet visar orange, behöver den inbyggda programvaran uppdateras. Se artiklarna nedan för att lära dig mer om att uppdatera firmware på 6-axlig arm:

Koppling med EXP-hjärnan

Baksidan av basen på 6-axilsarmen som visar Smart Cable ansluten i mittporten. Vänster och höger portar är tomma.

När du ansluter till EXP Brain, se till att USB-C-kabeln och nätsladden inte längre är anslutna till 6-axilsarmen. 6-axlig arm ska endast anslutas till hjärnan via Smart Cable.

VEXcode-gränssnittet zoomades in i det övre vänstra hörnet och visade EXP-logotypen längst till vänster i verktygsfältet.

Se till att du ser EXP-logotypen i det övre vänstra hörnet av VEXcode, som visas här. Läs den här artikeln för att lära dig mer om att skapa ett New Blocks-projekt i VEXcode EXP.

Enhetskonfigurationen för 6-axlig arm, som visar steget för att välja port. Den översta dialogrutan visar Arm 10 och port 10 är vald.

Kontrollera sedan att 6-axlig arm är korrekt konfigurerad. Se till att porten som valts i konfigurationen matchar porten som 6-axisarmen är ansluten till på din EXP Brain. Läs den här artikeln för stegvisa instruktioner om hur man konfigurerar en 6-axlig arm i VEXcode EXP.

Den övre högra sidan av VEXcode-verktygsfältet, med ikonen för 6-axlig arm i orange, markerad med en röd ruta, vilket indikerar att den inbyggda programvaran är föråldrad.

Se till att 6-axlarmens firmware är uppdaterad. För att uppdatera firmware måste du koppla bort 6-axlig arm från Brain och ansluta direkt till VEXcode, enligt beskrivningen ovan.

Se artiklarna nedan för att lära dig mer om att uppdatera firmware på 6-axlig arm:

Kontrollera 6-axlig arm med Teach-pendant

När du har strömsatt och anslutit din 6-axliga arm, och du vet att den inbyggda programvaran är uppdaterad, är nästa steg att ansluta 6-axliga armen direkt och använda Teach-pendant-enheten för att diagnostisera problemet. När du använder Teach-hängsmedlet, se till att 6-axilsarmen inte är ansluten till hjärnan. 6-axlingsarmen måste vara direkt ansluten till VEXcode för att använda Teach-pendantkontrollen. Läs den här artikeln för att lära dig mer om att komma åt Teach-handkontrollen med 6-axlig arm.

Flytta till säker position

Överdelen av Teach-pendanten i VEXcode med knappen Flytta till säker position i det övre vänstra hörnet markerad i en röd ruta. Statusen är Klicka på Flytta till säker position för att fortsätta och X-, Y- och Z-koordinaterna visas i instrumentpanelen.

Välj knappenFlytta till säkert läge högst upp på inlärningspanelen för att se om din 6-axliga arm kan nå säkert läge. Läs den här artikeln för att lära dig mer om att komma åt Teach-handkontrollen med 6-axlig arm.

Jogga armen

Överdelen av Teach-pendanten i VEXcode visas med en röd ruta som markerar de 6 armjoggningsknapparna under instrumentpanelen. Knapparna är i 2 rader om 3. Den översta raden har +X, +Y och +Z. Den nedersta raden lyder -X, -y, -z.

Använd sedan armjoggingknapparna för att försöka flytta 6-axlingsarmen längs varje axel. Se till att 6-axlig arm rör sig när knappen trycks ner och kontrollera att X-, Y- och Z-värdena i instrumentpanelen ändras när 6-axlig arm rör sig. Läs den här artikeln för att lära dig mer om jogging med Teach-klockan.

Fel i inlärningshändeln

Om ett fel visas i statusfältet för inlärningshändeln när du flyttar 6-axlingsarmen, finns det ytterligare felsökningssteg du kan vidta för att försöka lösa problemet.

Den övre delen av Teach-pendanten som visar statusfältet som visar ett felmeddelande om ogiltig position begärd, markerat i en röd ruta.

Status i instrumentpanelen för lärarhandtaget varnar dig om fel med din 6-axliga arm. När det uppstår ett fel visas statusfältet med rött. Felet fortsätter att visas tills det är åtgärdat och 6-axlig arm har förflyttats till en giltig eller säker position.

Beroende på vilket fel som rapporteras finns det olika steg att vidta för att försöka lösa problemet. Här är några av de vanligaste felen och steg för att försöka lösa problemet:

Ogiltig position begärd - Positionen du försöker nå ligger inte inom gränserna för 6-axlarmens arm.
- Om du joggar armen kommer du att märka att vissa jogknappar nu kan vara inaktiverade. Försök att flytta 6-axlingsarmen i motsatt riktning på samma axel tills felet är löst och alla joggknappar är aktiverade igen.
- Om du rörde dig till en position är de angivna koordinaterna inte inom den nåbara positionen för 6-axlig arm. VäljFlytta till säker position för att återföra 6-axlig arm till en säker position och justera dina koordinater så att de ligger inom 6-axlig arms gränser.
- För att lära dig mer om hur du använder Teach-pendanten för att hitta de nåbara positionerna för 6-axilsarmen, se den här lektionen i introduktionen till kursen om 6-axilsarmen.
Ett oväntat fel uppstod vid förflyttning till säkert läge -6-axlig arm stötte på ett fel när den försökte förflytta sig till säkert läge.
- Försök att väljaFlytta till säker position igen för att se om den rör sig korrekt efter en liten stund.
- Försök att starta om 6-axladarmen genom att koppla ur ström- och USB-C-kabeln från baksidan av 6-axladarmen. Vänta cirka 10 sekunder och anslut sedan kablarna igen. Stäng och öppna VEXcode igen, eller uppdatera sidan om du använder webbaserad VEXcode. Återanslut sedan till VEXcode och försök att Förflytta dig till säker position igen.
Kommandokörningen misslyckades på grund av... -Ett fel uppstod och 6-axlig arm kunde inte slutföra rörelsen.
- Försök att väljaFlytta till säker position igen för att se om den rör sig korrekt efter en liten stund.
- Försök att starta om 6-axladarmen genom att koppla ur ström- och USB-C-kabeln från baksidan av 6-axladarmen. Vänta cirka 10 sekunder och anslut sedan kablarna igen. Stäng och öppna VEXcode igen, eller uppdatera sidan om du använder webbaserad VEXcode. Återanslut sedan till VEXcode och försök att Förflytta dig till säker position igen.
Misslyckades med att flytta till säkert läge: kontrollerat stopp aktiverat -6-axlig arm utlöste ett kontrollerat stopp vid försök att flytta.
- Kontrollera att 6-axlingsarmen inte kolliderade med ett hinder i sin väg, eller att knappen för kontrollerat stopp på signaltornet inte trycktes ned av misstag. Rensa hindren och försök att väljaFlytta till säker position igen.
- Försök att starta om 6-axladarmen genom att koppla ur ström- och USB-C-kabeln från baksidan av 6-axladarmen. Vänta cirka 10 sekunder och anslut sedan kablarna igen. Stäng och öppna VEXcode igen, eller uppdatera sidan om du använder webbaserad VEXcode. Återanslut sedan till VEXcode och försök att Förflytta dig till säker position igen.

Testa lederna om felen kvarstår

Om felen fortsätter att kvarstå kan du manuellt testa var och en av lederna på 6-axlingsarmen för att säkerställa att de rör sig som förväntat med hjälp av Teach-pendant-funktionen. Se till att 6-axlingsarmen är påslagen, direkt ansluten till VEXcode och inte ansluten till Brain, för att använda Teach-pendantkontrollen.

Den övre delen av Teach-pendanten i VEXcode med knappen Aktivera manuellt läge i det övre högra hörnet markerad i en röd ruta. Statusen är Klar och X-, y- och z-koordinaterna visas.

Välj Aktivera manuellt läge så att du säkert kan flytta 6-axlingsarmen för hand. För att lära dig hur du aktiverar manuellt läge, se den här artikeln.

Längst ner på Teach-skärmen står det Visa avancerade data med en nedåtriktad triangel som indikerar vad som ska väljas för att expandera och visa avancerade data.

Längst ner i Teach-pendant-fönstret väljer duVisa avancerade data.

Ett exempel på avancerade data visas längst ner på Teach-hänget. Datavärden för 6-axlig arm visas, och ledvärdena för J1 till J6 och raderna för ledfel i tabellen är markerade i en röd ruta, vilket indikerar vad man ska leta efter när man testar lederna.

Flytta manuellt varje led på 6-axlingsarmen individuellt. När du rör varje led, se till att värdena för J1 till J5 ändras. (Obs:Led 6 kommer alltid att rapportera värdet 0.) Om alla leder rör sig och värdena ändras, försök att väljaFlytta till säker position igen.

Om någon av lederna inte rör sig eller inte visar ändrade värden, skicka feedback via VEXcode och kontakta VEX Support. Se till att inkludera dina kontaktuppgifter när du skickar in feedback. Läs den här artikeln för att lära dig mer om hur du använder Feedback-knappen.

Om Ledfel visar andra värden än 0, skicka feedback via VEXcode och kontakta VEX Support. Se till att inkludera din kontaktinformation när du skickar feedback. Läs den här artikeln för att lära dig mer om hur du använder Feedback-knappen.