Coderen met de AI Vision Sensor in VEXcode V5 C++

Zorg ervoor dat u kleurhandtekeningen en kleurcodes hebt geconfigureerd met uw AI Vision Sensor, zodat u ze met uw blokken kunt gebruiken. Voor meer informatie over hoe u deze kunt configureren, kunt u de onderstaande artikelen lezen:

• Kleurhandtekeningen configureren met de AI Vision-handtekening in VEXcode V5
• Kleurcodes configureren met de AI Vision Signature in VEXcode V5

De AI Vision Sensor kan ook AI-classificaties en AprilTags detecteren. Voor meer informatie over het inschakelen van deze detectiemodi klikt u hier:

• AI-classificaties gebruiken met de AI Vision Sensor
• AprilTags gebruiken met de AI Vision Sensor

Ga naar de API-site voor meer informatie over deze afzonderlijke opdrachten en hoe u ze in VEXcode kunt gebruiken.

---

Verkrijg visuele gegevens met de AI Vision Sensor

Elke AI Vision Sensor-opdracht begint met de naam van de geconfigureerde AI Vision Sensor. Voor alle voorbeelden in dit artikel is de naam van de gebruikte AI Vision Sensor AIVision.

neemSnapshot

Met de methode takeSnapshot wordt een foto gemaakt van wat de AI Vision Sensor op dat moment ziet en worden er gegevens uit die momentopname gehaald. Deze gegevens kunnen vervolgens in een project worden gebruikt. Wanneer u een momentopname maakt, moet u opgeven van welk type object de AI Vision Sensor gegevens moet verzamelen:

• Eenkleurenhandtekening ofkleurencode
  • Deze visuele handtekeningen beginnen met de naam van de AI Vision Sensor, een dubbele onderstrepingsteken en vervolgens de naam van de visuele handtekening, bijvoorbeeld: AIVision1__Blue.
• AI-classificaties - aivision::ALL_AIOBJS
• aprilTags- aivision::ALLE_TAGS

Wanneer u een momentopname maakt, wordt er een matrix gemaakt van alle gedetecteerde objecten die u hebt opgegeven. Als u bijvoorbeeld een 'blauwe' kleur met een kleursignatuurwilt detecteren en de AI Vision Sensor detecteert 3 verschillende blauwe objecten, dan worden de gegevens van alle drie in de matrix geplaatst.

In dit voorbeeld wordt een momentopname gemaakt van de "Blauwe" Kleursignatuurvan de AI Vision Sensor met de naam AIVision1. Het geeft het aantal objecten weer dat in de matrix is gedetecteerd en maakt elke 0,5 seconde een nieuwe momentopname.

while (true) {
  // Maak een momentopname van alle Blue Color-objecten.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Controleer of er een object is gedetecteerd in de momentopname voordat er gegevens worden opgehaald.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, msec);
}

objecten

Elk object in een momentopname heeft verschillende eigenschappen die gebruikt kunnen worden om informatie over dat object te rapporteren. Met de objectsmethode krijgt u toegang tot deze eigenschappen.

De beschikbare eigenschappen zijn als volgt:

• id
• centerX en centerY
• oorsprongX en oorsprongY
• breedte
• hoogte
• hoek
• bestaat
• score

Om toegang te krijgen tot de eigenschap van een object, gebruikt u de naam van de AI Vision Sensor, gevolgd door de objectmethode en ten slotte de index van het object.

De objectindex geeft aan welke specifieke eigenschap van een object u wilt ophalen. Nadat er een momentopname is gemaakt, sorteert de AI Vision Sensor de objecten automatisch op grootte. Het grootste object krijgt index 0 toegewezen, terwijl kleinere objecten hogere indexnummers krijgen.

Als u bijvoorbeeld de breedte van het grootste object aanroept, is dat AIVision1.objects[0].width.

id

De eigenschap id is alleen beschikbaar voor aprilTags en AI-classificaties.

Ga naar deze artikelen voor meer informatie over aprilTags en AI-classificaties en hoe u de detectie ervan in de AI Vision Utility kunt inschakelen.

centerX en centerY

Dit zijn de middelpuntcoördinaten van het gedetecteerde object in pixels.

In dit voorbeeld draait de robot naar rechts, omdat het middelpunt van het gezichtsveld van de AI Vision Sensor (160, 120) is, totdat de centerX-coördinaat van een gedetecteerd object groter is dan 150 pixels, maar kleiner dan 170 pixels.

while (true) {
  // Krijg een momentopname van alle Blue Color-objecten.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Controleer of er een object is gedetecteerd in de momentopname voordat de gegevens worden opgehaald.
  als (AIVision.objectCount > 0) {

    als (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Aandrijving.draai(rechts);
    } anders {
      Aandrijving.stop();
    }
  }
  wacht(5, msec);
}

oorsprongX en oorsprongY

OriginX en OriginY zijn de coördinaten in de linkerbovenhoek van het gedetecteerde object in pixels.

breedte en hoogte

Dit is de breedte of hoogte van het gedetecteerde object in pixels.

In dit voorbeeld wordt de breedte van het object gebruikt voor navigatie. De robot nadert het object totdat de breedte een bepaalde grootte heeft bereikt, waarna hij stopt.

while (true) {
  // Krijg een momentopname van alle Blue-objecten.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Controleer of er een object is gedetecteerd in de momentopname voordat de gegevens worden opgehaald.
  als (AIVision.objectCount > 0) {

    als (AIVision.objects[0].breedte < 250,0) {
      Aandrijving.drive(vooruit);
    } anders {
      Aandrijving.stop();
    }
  }
  wacht(5, msec);
}

hoek

score

De eigenschap score wordt gebruikt bij het detecteren vanAI-classificaties met de AI Vision Sensor.

bestaat

De eigenschap bestaat wordt gebruikt om te detecteren of een opgegeven Visuele handtekening is gedetecteerd in de laatst genomen momentopname.

Hiermee kunt u controleren of er gedetecteerde objecten zijn gedetecteerd in de vorige momentopname. Deze eigenschap retourneert True als een object bestaat en False als het object niet bestaat.

---

objectAantal

De objectCount-methode retourneert het aantal gedetecteerde objecten in de laatste momentopname.

Dit codefragment zorgt ervoor dat de EXP Brain voortdurend wordt bijgewerkt met het aantal gedetecteerde objecten. Op basis van het gegeven voorbeeld wordt herhaaldelijk de waarde 2 verzonden, wat aangeeft dat er twee objecten zijn gedetecteerd.

while (true) {
  // Maak een momentopname van alle Blue-objecten.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Controleer of er een object is gedetecteerd in de momentopname voordat de gegevens worden opgehaald.
  if (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, msec);
}