Coderen met de AI Vision Sensor in VEXcode V5-blokken

Met het blokTake Snapshot wordt een foto gemaakt van wat de AI Vision Sensor op dat moment ziet en worden er gegevens uit die momentopname gehaald die vervolgens in een project kunnen worden gebruikt. Wanneer u een momentopname maakt, moet u opgeven van welk type object de AI Vision Sensor gegevens moet verzamelen:

• Kleur handtekening
• Kleurcode
• AI-classificaties
• aprilTags

In dit voorbeeld worden alleen objecten gedetecteerd die overeenkomen met de geconfigureerde kleurhandtekening “Blauw” en niets anders.

Voor een nauwkeurige interpretatie van gegevens is het van cruciaal belang dat u de resolutie van de AI Vision Sensor begrijpt. De sensor heeft een resolutie van 320x240 pixels, met het exacte middelpunt op de coördinaten (160, 120).

X-coördinaten kleiner dan 160 komen overeen met de linkerhelft van het gezichtsveld van de sensor, terwijl X-coördinaten groter dan 160 overeenkomen met de rechterhelft. Op dezelfde manier geven Y-coördinaten kleiner dan 120 de bovenste helft van de weergave aan, en Y-coördinaten groter dan 120 de onderste helft.

Ga naar De gegevens in het AI Vision Utility in VEXcode V5 begrijpen voor meer informatie over hoe objecten worden gemeten met de AI Vision Sensor.

De breedte- en hoogtematen helpen bij het identificeren van verschillende objecten. Een Buckyball is bijvoorbeeld hoger dan een Ring.

De breedte en hoogte geven ook de afstand van een object tot de AI Vision Sensor aan. Kleinere metingen betekenen meestal dat het object verder weg is, terwijl grotere metingen aangeven dat het dichterbij is.

In dit voorbeeld wordt de breedte van het object gebruikt voor navigatie. De robot nadert het object totdat de breedte een bepaalde grootte heeft bereikt, waarna hij stopt.

CenterX- en CenterY-coördinaten helpen bij navigatie en positionering. De AI Vision Sensor heeft een resolutie van 320 x 240 pixels.

Zoals u ziet, heeft een object dat zich dichter bij de AI Vision Sensor bevindt, een lagere CenterY-coördinaat dan een object dat zich verder weg bevindt.

In dit voorbeeld draait de robot naar rechts, omdat het middelpunt van het gezichtsveld van de AI Vision Sensor (160, 120) is, totdat de centerX-coördinaat van een gedetecteerd object groter is dan 150 pixels, maar kleiner dan 170 pixels.

Hoek is een eigenschap die alleen beschikbaar is voorkleurcodes enAprilTags. Dit geeft aan of de gedetecteerdeKleurcodeof AprilTag anders is georiënteerd.

U kunt zien of de robot anders is georiënteerd ten opzichte van dekleurcode ofAprilTag en op basis daarvan navigatiebeslissingen nemen.

Als bijvoorbeeld eenkleurcode niet onder de juiste hoek wordt gedetecteerd, kan het zijn dat het object dat het vertegenwoordigt, niet goed door de robot kan worden opgepakt.

OriginX- en OriginY-coördinaten helpen bij navigatie en positionering. Door deze coördinaat te combineren met de breedte en hoogte van het object, kunt u de grootte van de omsluitende doos van het object bepalen. Dit kan helpen bij het volgen van bewegende objecten of bij het navigeren tussen objecten.

In dit voorbeeld wordt een rechthoek op de Brain getekend met behulp van de exacte coördinaten van de oorsprong, breedte en hoogte.

Door specifieke AprilTags te identificeren, is selectieve navigatie mogelijk. U kunt uw robot programmeren om naar bepaalde tags te rijden en andere te negeren. Zo kunt u de tags gebruiken als wegwijzers voor automatische navigatie.

De betrouwbaarheidsscore geeft aan hoe zeker de AI Vision Sensor is van de detectie. In deze afbeelding is 99% zekerheid aanwezig dat de AI-classificaties van deze vier objecten worden geïdentificeerd. Met deze score kunt u ervoor zorgen dat uw robot zich alleen richt op detecties die zeer betrouwbaar zijn.

Wanneer de AI Vision Sensor meerdere objecten detecteert, worden deze in de matrix gerangschikt van groot naar klein. Dat betekent dat het grootste gedetecteerde object altijd op objectindex 1 wordt ingesteld en het kleinste object altijd op het hoogste nummer.

In dit voorbeeld zijn twee objecten gedetecteerd met de kleursignatuur, "Blauw". Ze worden beide in de array geplaatst wanneer het blokTake Snapshot wordt gebruikt.

In dit geval zou het object op de voorgrond objectindex 1 krijgen, omdat dit het grootste object is. Het kleinste object zou objectindex 2 krijgen.

Dit blok retourneert de waardeTrue ofFalse als er objecten zijn gedetecteerd in de laatst genomen momentopname.

Dit blok moetworden gebruikt om ervoor te dat u niet probeert gegevens te halen uit een mogelijk lege momentopname.

Zo maakt de robot bijvoorbeeld voortdurend snapshots met de AI Vision Sensor. Als hij object met de “Blauwe” kleurensignatuuridentificeert, zal hij vooruit rijden.

Als een momentopname niet de “Blauwe” -kleursignatuurheeft, stopt de robot met bewegen.

Door het blok Objectaantal te gebruiken, kunt u zien hoeveel objecten van een specifieke kleurensignatuur de AI Vision Sensor kan zien in de laatste momentopname. 

Hier zien we dat de AI Vision Sensor de geconfigureerde kleursignatuur "Blauw" heeft en twee objecten detecteert.

In deze code zou de AI Vision Sensor een momentopname maken en “2” afdrukken op de VEXcode-console, omdat deze slechts twee “Blauwe” -kleurhandtekeningendetecteert.

Met het blokObject kunt u de eigenschap van het door u opgegeven object rapporteren. Hiermee kunt u alle beschikbare gegevens uit de meest recent gemaakte momentopname gebruiken.

Het blokgedetecteerde AprilTag is is alleen beschikbaar wanneer deAprilTag-detectiemodus is ingeschakeld.

Dit blok rapporteert True of False, afhankelijk van of het opgegeven object een bepaalde AprilTag is.

Wanneer er meerdere AprilTags in één momentopname worden gedetecteerd, worden ze in de matrix gerangschikt op basis van hun geïdentificeerde ID, niet op grootte.

In deze afbeelding worden drie AprilTags gedetecteerd met ID's 0, 3 en 9. Ze worden in oplopende volgorde van hun ID in de matrix georganiseerd. Het object op index 1 zou overeenkomen met de AprilTag met ID 0, op index 2 met de AprilTag met ID 3 en op index 3 met de AprilTag met ID 9.

DeAI-classificatie is blok is alleen beschikbaar wanneer deAI-classificatiedetectiemodus is ingeschakeld.

Dit blok rapporteert True of False, afhankelijk van of het opgegeven object een bepaalde AI-classificatie is.