Inzicht in de gegevens in het AI Vision-hulpprogramma in VEXcode V5 – VEX-bibliotheek

Met deAI Vision Utility kunt u uwAI Vision Sensoraansluiten en configureren. Hoe u dat kunt doen, kunt u hier lezen:

Als u begrijpt hoe de AI Vision Sensor objecten detecteert en meet, kunt u deze metingen beter gebruiken in uw codeerprojecten. Met deze kennis kunt u uw programmeervaardigheden verbeteren en nauwkeurigere oplossingen creëren voor taken zoals objectherkenning en ruimtelijke analyse.

Inzicht in tint en verzadiging

Wanneer u een kleursignatuur configureert, worden opties weergegeven voor zowel het tint- als het verzadigingsbereik. Hiermee kunt u de kleursignatuur aanpassen omte maken. Een kleursignatuur wordt als veerkrachtig beschouwd wanneer het object kan worden verplaatst en nog steeds kan worden gevolgd door de AI Vision Utility.

De eerste schuifregelaar is de Tintbereik. Tint is de waargenomen kleur, bepaald door de positie ervan op de kleurencirkel. Dit kleurenwiel heeft een bereik van 0 tot 359,9 graden en elke kleur op het wiel heeft een gedefinieerde graadwaarde.

Met het tintbereik kunt u de graden boven en onder de geconfigureerde kleur kiezen die als die kleur worden gerapporteerd. Een donkerblauw kan bijvoorbeeld een tintwaarde van 240 graden hebben. Met een tintbereik van 20 graden wordt alles tussen 220 en 260 graden gerapporteerd als de donkerblauwe geconfigureerde kleur.

saturation@2x.png

De tweede schuifregelaar is de Verzadigingsbereik. Verzadiging is de intensiteit of zuiverheid van de kleur. Hoe helderder de kleur, hoe verzadigder deze is. Verzadiging is een relatieve schaal die wordt gemeten met percentages. Bij 0% is dit een gedempte grijstint en bij 100% is dit een intense versie van die tint.

Met het verzadigingsbereik kunt u het percentage verzadiging boven en onder de geconfigureerde kleur kiezen dat als die kleur wordt gerapporteerd. Een rode bal kan bijvoorbeeld bij weinig licht worden weergegeven als een verzadiging van 50%. Bij een verzadigingsbereik van 0,25 (het decimale equivalent van 25%) wordt alles tussen 25% en 75% verzadiging gerapporteerd als de geconfigureerde rode kleur.

Pixels en resolutie begrijpen

Stel je voor dat je een tekening maakt op een stuk ruitjespapier. Elk klein vierkantje op het papier is als een pixel. Wanneer je deze vierkanten kleurt, maak je jouw eigen plaatje.

Lage resolutie

Hoge resolutie

Laten we het nu over resolutie hebben. Resolutie is het aantal pixels in een afbeelding. Als u veel kleine vierkantjes (pixels) op uw rasterpapier hebt, ziet uw afbeelding er scherp en gedetailleerd uit. Maar als u slechts een paar pixelshebt, kan uw foto er wazig en niet erg duidelijk uitzien.

De AI Vision Sensor heeft een resolutie van 320 pixels horizontaal en 240 pixels verticaal. Dit betekent dat het precieze detectiecentrum overeenkomt met coördinaten 160 op de X-as en 120 op de Y-as.

Hoe meet de AI Vision-sensor objecten?

Gegevens gerapporteerd door de sensor

De AI Vision Sensor verzamelt gegevens over geconfigureerde kleuren, AprilTags en AI-classificaties. Een deel van deze gegevens wordt weergegeven in de AI Vision Utility en kan nuttig zijn bij het plannen en maken van een VEXcode-project.

De afbeelding toont een blauwe Buckyball met een witte vierkante omtrek die hem volgt. In de linkerbovenhoek staat een label dat aangeeft dat het een blauw object is, met de coördinaten X:176, Y:117 en de afmetingen B:80, H:78. Rode pijlen markeren de breedte en hoogte van het object.

Breedte en hoogte

Dit is de breedte of hoogte van het gedetecteerde object in pixels.

De breedte- en hoogtematen helpen bij het identificeren van verschillende objecten. Een Buckyball is bijvoorbeeld hoger dan een Ring.

Een blauwe Buckyball wordt gevolgd door een computer vision-systeem. Het object wordt omlijnd door een wit vierkant. Binnen de omlijning bevindt zich een kleiner rood vierkant met een wit kruis in het midden. In de linkerbovenhoek van de afbeelding staat een label dat aangeeft dat het object blauw is, met coördinaten X:176, Y:117 en afmetingen B:80, H:78.

CenterX en CenterY

Dit zijn de middelpuntcoördinaten van het gedetecteerde object in pixels.

CenterX- en CenterY-coördinaten helpen bij navigatie en positionering. De AI Vision Sensor heeft een resolutie van 320 x 240 pixels.

Hoek

Hoek is een eigenschap die alleen beschikbaar is voorkleurcodes enAprilTags. Dit geeft aan of de gedetecteerdeKleurcodeof AprilTag anders is georiënteerd.

Een blauwe Buckyball wordt gevolgd door een visiesysteem. Het object wordt omlijnd door een witte omtreklijn, met in het midden een wit kruis. Het label linksboven geeft de kleur van het object aan als blauw, samen met de coördinaten X:176, Y:117 en de afmetingen B:80, H:78. Een klein rood vierkantje markeert de linkerbovenhoek van het object.

OriginX en OriginY

OriginX en OriginY zijn de coördinaten in de linkerbovenhoek van het gedetecteerde object in pixels.

OriginX- en OriginY-coördinaten helpen bij navigatie en positionering. Door deze coördinaat te combineren met de breedte en hoogte van het object, kunt u de grootte van het omsluitende kader van het object bepalen. Dit kan helpen bij het volgen van bewegende objecten of bij het navigeren tussen objecten.

Tag-ID

De tag-ID is alleen beschikbaar voor AprilTags. Dit is het ID-nummer voor de opgegeven AprilTag.

Door specifieke AprilTags te identificeren, is selectieve navigatie mogelijk. U kunt uw robot programmeren om naar bepaalde tags te bewegen en andere te negeren. Zo kunt u de tags gebruiken als wegwijzers voor geautomatiseerde navigatie.

Score

De score-eigenschap wordt gebruikt bij het detecteren vanAI-classificaties met de AI Vision-sensor.

De betrouwbaarheidsscore geeft aan hoe zeker de AI Vision Sensor is van de detectie. In deze afbeelding is 99% zekerheid aanwezig dat de AI-classificaties van deze vier objecten worden geïdentificeerd. Met deze score kunt u ervoor zorgen dat uw robot zich alleen richt op detecties die zeer betrouwbaar zijn.