VEXcode V5 C++에서 AI 비전 센서로 코딩하기

AI Vision Sensor에 색상 서명 과 색상 코드 구성되어 블록과 함께 사용할 수 있는지 확인하세요. 이를 구성하는 방법에 대한 자세한 내용은 아래 문서를 읽어보세요.

• VEXcode V5에서 AI Vision Signature를 사용하여 색상 서명 구성
• VEXcode V5에서 AI Vision Signature로 색상 코드 구성

AI 비전 센서는 AI 분류와 AprilTags도 감지할 수 있습니다. 이러한 감지 모드를 활성화하는 방법을 알아보려면 여기를 방문하세요.

• AI 비전 센서를 사용한 AI 분류 사용
• AI Vision Sensor와 함께 AprilTags 사용

이러한 개별 명령에 대한 자세한 내용과 VEXcode에서 이를 사용하는 방법을 알아보려면 API 사이트로 이동하세요.

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AI Vision 센서로 시각적 데이터 획득

모든 AI Vision Sensor 명령은 구성된 AI Vision Sensor의 이름으로 시작합니다. 이 문서의 모든 예에서 사용되는 AI 비전 센서의 이름은 AIVision입니다.

스냅샷 찍기

takeSnapshot 메서드는 AI Vision Sensor가 현재 보고 있는 것의 사진을 찍고 해당 스냅샷에서 프로젝트에 사용할 수 있는 데이터를 가져옵니다. 스냅샷을 찍을 때 AI Vision Sensor가 어떤 유형의 개체에 대한 데이터를 수집해야 하는지 지정해야 합니다.

• 색상 서명 또는색상 코드
  • 이러한 시각적 서명은 AI 비전 센서의 이름, 두 개의 밑줄, 그리고 시각적 서명의 이름으로 시작합니다(예: AIVision1__Blue).
• AI 분류 - aivision::ALL_AIOBJS
• 4월태그- aivision::ALL_TAGS

스냅샷을 찍으면 지정한 모든 감지된 객체의 배열이 생성됩니다. 예를 들어, "파란색" 색상 특징을 감지하려고 하고 AI 비전 센서가 3개의 서로 다른 파란색 물체를 감지한 경우, 3개 모두의 데이터가 배열에 저장됩니다.

이 예에서 AI Vision Sensor AIVision1에서 "Blue" Color Signature의 스냅샷이 촬영됩니다. 배열에서 감지된 객체의 수를 표시하고 0.5초마다 새로운 스냅샷을 캡처합니다.

while (true) {
  // 모든 Blue Color 객체의 스냅샷을 가져옵니다.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // 데이터를 가져오기 전에 스냅샷에서 객체가 감지되었는지 확인합니다.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, msec);
}

사물

스냅샷의 각 개체에는 해당 개체에 대한 정보를 보고하는 데 사용할 수 있는 서로 다른 속성이 있습니다. 객체 메서드를 사용하면 이러한 속성에 액세스할 수 있습니다.

이용 가능한 부동산은 다음과 같습니다.

• ID
• centerX와 centerY
• originX와 originY
• 너비
• 키
• 각도
• 존재한다
• 점수

객체의 속성에 액세스하려면 AI Vision Sensor의 이름을 사용하고, 그 뒤에 객체의 메서드를 사용한 다음 객체의 인덱스를 사용합니다.

객체 인덱스는 검색하려는 특정 객체의 속성을 나타냅니다. AI 비전 센서는 스냅샷을 촬영한 후 자동으로 객체를 크기별로 정렬합니다. 가장 큰 객체에는 인덱스 0이 할당되고, 작은 객체일수록 더 높은 인덱스 번호가 할당됩니다.

예를 들어, 가장 큰 객체의 너비를 호출하는 것은 AIVision1.objects[0].width이 됩니다.

ID

id 속성은 AprilTags 및 AI 분류에만 사용할 수 있습니다.

4월태그 및 AI 분류 에 대한 자세한 내용과 AI Vision Utility에서 이를 감지하는 방법을 알아보려면 다음 문서를 참조하세요.

중심X 및 중심Y

이는 감지된 객체의 중심 좌표를 픽셀 단위로 나타낸 것입니다.

이 예에서 AI Vision Sensor의 시야 중심이 (160, 120)이므로 로봇은 감지된 객체의 centerX 좌표가 150픽셀보다 크고 170픽셀보다 작을 때까지 오른쪽으로 회전합니다.

while (true) {
  // 모든 Blue Color 객체의 스냅샷을 가져옵니다.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // 데이터를 가져오기 전에 스냅샷에서 개체가 감지되었는지 확인합니다.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    if (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      구동계.회전(오른쪽);
    } else {
      구동계.정지();
    }
  }
  wait(5, 밀리초);
}

원점X 및 원점

OriginX와 OriginY는 감지된 객체의 왼쪽 상단 모서리의 좌표(픽셀)입니다.

너비 및 높이

이는 감지된 객체의 너비나 높이를 픽셀 단위로 나타낸 것입니다.

이 예에서는 객체의 너비가 탐색에 사용됩니다. 로봇은 물체의 너비가 특정 크기에 도달할 때까지 물체에 접근한 후 멈춥니다.

while (true) {
  // 모든 Blue 객체의 스냅샷을 가져옵니다.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // 데이터를 가져오기 전에 스냅샷에서 개체가 감지되었는지 확인합니다.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    if (AIVision.objects[0].width < 250.0) {
      Drivetrain.drive(전진);
    } else {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  wait(5, 밀리초);
}

각도

점수

점수 속성은 AI 비전 센서로AI 분류 감지할 때 사용됩니다.

존재한다

exists 속성은 지정된 Visual Signature 이 마지막으로 찍은 스냅샷에서 감지되었는지 감지하는 데 사용됩니다.

이를 통해 이전 스냅샷에서 감지된 개체가 있는지 확인할 수 있습니다. 이 속성은 객체가 존재하면 True를 반환하고, 객체가 존재하지 않으면 False를 반환합니다.

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객체 개수

objectCount 메서드는 마지막 스냅샷에서 감지된 객체의 양을 반환합니다.

이 코드 조각은 감지된 물체의 수를 EXP Brain에 지속적으로 업데이트합니다. 제공된 예를 기준으로, 두 개의 객체가 감지되었음을 나타내는 값 2를 반복적으로 전송합니다.

while (true) {
  // 모든 Blue 객체의 스냅샷을 가져옵니다.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // 데이터를 가져오기 전에 스냅샷에서 객체가 감지되었는지 확인합니다.
  if (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, msec);
}