CTE 6 軸ロボット アームが期待どおりに機能しない場合は、問題を解決するために試すことができるいくつかの方法があります。 この記事のガイダンスに従って、6 軸アームを稼働させてください。
ケーブルを確認してください
CTE 6 軸アームのトラブルシューティングの最初のステップは、適切に電源が供給され、接続されていることを確認することです。
電源ケーブルが 6 軸アームの背面に完全に挿入され、電源に接続されていることを確認します。 6 軸アームの駆動について詳しくは、この記事をご覧ください。
USB-C ケーブルが 6 軸アームの背面にある USB-C ポートに完全に挿入され、コンピューターに接続されていることを確認してください。 電源を入れてコンピューターに接続すると、緑色のインジケーター ライトが点灯します。 6 軸アームをコンピューターに直接接続する方法の詳細については、この記事をご覧ください。
注意: 最初の接続後、USB-C ケーブルが取り外され、電源ケーブルが差し込まれたままになっていると、緑色のライトが点灯し続ける場合があります。
VEXcode接続を確認する
6 軸アームに電源が供給され、デバイスに接続されていることを確認したら、次のステップは VEXcode 設定が正しいことを確認することです。
直接接続
6 軸アームを VEXcode EXP に直接接続する場合は、このセクションのデバイス固有の記事の手順 に従っていることを確認してください。 直接接続を使用する場合、ここに示すように、VEXcode の左上隅に CTE ロゴが表示されます。
6 軸アームのファームウェアが最新であることを確認してください。 VEXcode ツールバーの 6 軸アームのアイコンがオレンジ色で表示される場合は、ファームウェアを更新する必要があります。 6 軸アームのファームウェアの更新の詳細については、以下の記事を参照してください。
EXP脳との接続
EXP Brain に接続するときは、USB-C ケーブルと電源コードが 6 軸アームに接続されていないことを確認してください。 6 軸アームは、スマート ケーブルを介してのみ Brain に接続する必要があります。
ここに示すように、VEXcode の左上隅に EXP ロゴが表示されていることを確認してください。 VEXcode EXP で New Blocks プロジェクトを作成する方法の詳細については、この記事をご覧ください。
次に、6 軸アームが正しく構成されていることを確認します。 構成で選択したポートが、EXP Brain 上の 6 軸アームが接続されているポートと一致していることを確認してください。 VEXcode EXP で 6 軸アームを構成する手順については、この記事をお読みください
6 軸アームのファームウェアが最新であることを確認してください。 ファームウェアを更新するには、6 軸アームを Brain から取り外し、上記のように VEXcode に直接 する があります。
6 軸アームのファームウェアの更新の詳細については、以下の記事を参照してください。
ティーチペンダントで6軸アームをチェックする
6 軸アームの電源と接続が正常に完了し、ファームウェアが最新であることを確認したら、次のステップは 6 軸アームを直接接続し、ティーチ ペンダントを使用して問題を診断することです。 ティーチペンダントを使用する場合は、6軸アームがブレインに接続されていないことを確認してください。 ティーチペンダントを使用するには、6 軸アームを VEXcode に直接接続する必要があります。 6 軸アームでティーチペンダントにアクセスする方法の詳細については、この記事をご覧ください。
安全な位置へ移動
ティーチペンダントの上部にある「安全位置に移動 ボタンを選択して、6 軸アームが安全位置に正常に到達できるかどうかを確認します。 6 軸アームでティーチペンダントにアクセスする方法の詳細については、この記事をご覧ください。
腕を振る
次に、アーム ジョギング ボタンを使用して、6 軸アームを各軸に沿って動かしてみます。 ボタンを押したときに 6 軸アームが動いていることを確認し、6 軸アームの動きに合わせてダッシュボードの X、Y、Z の値が変化することを確認します。 ティーチペンダントを使ったジョギングについて詳しくは、この記事をお読みください
ペンダントエラーを教える
6 軸アームを移動しているときにティーチペンダント ステータスにエラーが表示された場合は、問題を解決するために実行できる追加のトラブルシューティング手順があります。
ティーチペンダントダッシュボードのステータス は、6 軸アームのエラーを警告します。 エラーが発生すると、ステータス バーが赤くなり、エラーが表示されます。 エラーは解決され、6 軸アームが有効または安全な位置に正常に移動するまで表示され続けます。
報告されたエラーに応じて、問題を解決するために実行する必要がある手順が異なります。 最も一般的なエラーと、問題を解決するための手順を以下に示します。
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無効な位置が要求されました - 到達しようとしている位置が 6 軸アームの範囲内にありません。
- アームをジョギングしている場合、特定のジョギング ボタンが無効になっていることに気付くでしょう。 エラーが解決され、すべてのジョギング ボタンが再度有効になるまで、6 軸アームを同じ軸上で反対方向に動かしてみます。
- 位置に移動していた場合、入力した座標は 6 軸アームの到達可能な位置内にありません。 安全位置に移動 選択して 6 軸アームを安全な位置に戻し、座標を 6 軸アームの境界内になるように調整します。
- ティーチペンダントを使用して 6 軸アームの到達可能な位置を見つける方法の詳細については、「6 軸アーム入門コース」のこのレッスンをご覧ください。
- 安全な位置への移動中に予期しないエラーが発生しました -6 軸アームが安全な位置への移動中にエラーが発生しました。
- もう一度安全位置 に移動」を選択して、しばらくしてから正常に移動するかどうかを確認してください。
- 6 軸アームの背面から電源ケーブルと USB-C ケーブルを外して、6 軸アームの電源を入れ直してみてください。 約 10 秒待ってから、ケーブルを再度差し込みます。 VEXcode を閉じて再度開くか、Web ベースの VEXcode を使用している場合はページを更新します。 次に、VEXcode に再接続し、再度 から Safe Position に移動してみます。
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コマンドの実行に失敗しました... -エラーが発生したため、6 軸アームは移動を完了できませんでした。
- もう一度安全位置 に移動」を選択して、しばらくしてから正常に移動するかどうかを確認してください。
- 6 軸アームの背面から電源ケーブルと USB-C ケーブルを外して、6 軸アームの電源を入れ直してみてください。 約 10 秒待ってから、ケーブルを再度差し込みます。 VEXcode を閉じて再度開くか、Web ベースの VEXcode を使用している場合はページを更新します。 次に、VEXcode に再接続し、再度 から Safe Position に移動してみます。
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安全な位置への移動に失敗しました: 制御された停止が有効 -6 軸アームが移動中に制御された停止をトリガーしました。
- 6 軸アームが経路上の障害物に衝突していないか、または信号塔の制御停止ボタンが誤って押されていないかを確認します。 障害物を取り除き、もう一度安全位置へ移動 を選択してください。
- 6 軸アームの背面から電源ケーブルと USB-C ケーブルを外して、6 軸アームの電源を入れ直してみてください。 約 10 秒待ってから、ケーブルを再度差し込みます。 VEXcode を閉じて再度開くか、Web ベースの VEXcode を使用している場合はページを更新します。 次に、VEXcode に再接続し、再度 から Safe Position に移動してみます。
エラーが続く場合はジョイントをテストする
エラーが引き続き発生する場合は、ティーチペンダントを使用して、6 軸アームの各ジョイントを手動でテストし、期待どおりに動いているかどうかを確認できます。 ティーチペンダントを使用するには、6 軸アームの電源がオンになっていて、VEXcode に直接接続されており、ブレインに接続されていないことを確認してください。
ティーチペンダントの下部で、詳細データの表示を選択します。
6 軸アームの各ジョイントを個別に手動で動かします。 各ジョイントを動かすと、J1 から J5 の値が変化することを確認します。 (注:ジョイント 6 は常に 0 の値を報告します。) すべてのジョイントが動いて値が変わる場合は、もう一度安全位置に移動 を選択してみてください。
いずれかのジョイントが動かなかったり、変化する値が表示されない場合は、VEXcode を通じてフィードバックを送信し、 VEX サポートに連絡してください。 フィードバックを送信する際には、必ず連絡先情報を記載してください。 フィードバック ボタンの使用方法の詳細については、この記事をご覧ください。
ジョイント エラー 0 以外の値が表示される場合は、VEXcode を通じてフィードバックを送信し、 VEX サポートに連絡してください フィードバックを送信するときは、必ず連絡先情報を含めてください。 フィードバック ボタンの使用方法の詳細については、この記事をご覧ください。