CTEワークセルで使用される6軸ロボットアームは、自動製造システムで使用される産業用ロボットアームの機能を再現するように設計されています。 6軸アームには6つの回転関節があり、エンドエフェクタの精密な動きと位置決めを可能にします。動きが予想と異なる場合や、接続に問題があることに気づくかもしれません。 6軸アームが期待どおりに動かない、または動作しない場合は、この記事に記載されているトラブルシューティング手順に従って、一般的な問題を特定し解決してください。
最初のチェック
特定の問題のトラブルシューティングを行う前に、以下の点を確認してください。
- 6軸アームの電源が入りました。
- 6軸アームは正しく接続されています。
- 頭脳なしで6軸アームを使う？接続の確認方法については、以下の 直接接続 セクションの手順を参照してください。
- CTEワークセルをEXPブレインと組み合わせて使用する？接続の確認方法については、「EXP Brain の手順を参照してください。
- すべてのスマートケーブルはしっかりと接続されています。
- ファームウェアはすべて最新です。下記のリンク先の記事を参考に、6軸アーム と6軸アーム の両方のファームウェアが最新であることを確認してください。
直接接続
電源ケーブルが6軸アームの背面に完全に差し込まれ、電源に接続されていることを確認してください。 6軸アームの電源供給について詳しく知りたい場合は、この記事をご覧ください
USB-C ケーブルが 6 軸アームの背面にある USB-C ポートに完全に挿入され、コンピューターに接続されていることを確認してください。電源を入れてコンピューターに接続すると、緑色のインジケーター ライトが点灯します。 6 軸アームをコンピューターに直接接続する方法の詳細については、この記事をご覧ください。
注意: 最初の接続後、USB-C ケーブルが取り外され、電源ケーブルが差し込まれたままになっていると、緑色のライトが点灯し続ける場合があります。
EXP Brainを介して接続
EXP Brainを使用してプロジェクトを実行する際は、USB-Cケーブルと電源コードが6軸アームに接続されていないことを確認してください。 6軸アームは、この画像に示すように、スマートケーブルを介してブレインに 接続する必要があり 。
問題が解決しない場合は、以下の 潜在的な問題と解決策 のセクションで問題を探してください。
クイックトラブルシューティングガイド
この表は、よくある状況をまとめたものです。各問題点とその解決策の詳細については、以下をご覧ください。
次のような事態が発生した場合： |
まずはこれを試してみてください。 |
|---|---|
| 6軸アームが動かない | VEXcodeでUSB-C接続またはスマートケーブル接続とデバイス構成を確認してください。 |
| 6軸アームが予期せず動く | ティーチペンダントを使用して、すべての関節が想定どおりに動くことを確認してください。 |
| 6軸アームの動作間の長い遅延 | VEXcodeプロジェクト内の座標値を確認し、ティーチペンダントで検証してください。 |
| 6軸アームの動作間の短い遅延 | エラーが発生しているように見えるかもしれませんが、6軸アームは意図どおりに動作しています。詳細は下記をご覧ください。 |
| EXPブレインと6軸アーム間の通信障害 | 6軸アームを外部電源から切り離し、その後、6軸アームとブレインの電源を入れ直してください。 |
| ティーチペンダントのエラーメッセージ | トラブルシューティングの手順については、以下のエラー一覧をご確認ください。 |
ここに記載されている問題以外の問題が発生し、この記事に記載されている他のトラブルシューティング方法を試しても解決しない場合は、 VEX サポートにお問い合わせください。
潜在的な問題点と解決策
次のセクションでは、6軸アームで発生する可能性のある問題点を詳しく解説し、問題の原因と解決策を説明します。
問題：6軸アームが動かない
症状：
- VEXcodeプロジェクトを実行している間、6軸アームは動作しません。
- ティーチペンダントは（直接接続した場合）アームを制御できません。
考えられる原因：
- USBケーブルまたはスマートケーブルの接続が緩んでいるか、外れています。
- VEXcodeにおいて、6軸アームが設定されていないか、または不適切に設定されています。
- 結合エラーが発生しています。
解決策：
- すべてのケーブル接続を確認してください。すべてのケーブルが正しいポートに完全に差し込まれていることを確認してください。
- 組み立て手順に従って、すべてのスマートケーブルが正しいポートに挿入されていることを確認してください。
- 直接接続する場合は、USB-Cケーブルが正しいポートに挿入されていることを確認してください。
- デバイスの設定を確認してください。
- 6軸アームを直接接続して使用する場合は、6軸アームがVEXcodeに接続されていること、およびファームウェアが最新であることを確認してください。
- EXP Brainに接続された6軸アームを使用する場合は、この記事の手順に従ってVEXcode EXPで6軸アームを設定して 。
設定におけるポート番号には特に注意してください。 6軸アームの設定時に選択したポートは、デバイス名にも表示されます（ここではArm10と表示されています）。
- ティーチペンダントを使用して、各ジョイントが正しく動作していることを確認してください。以下の「 ティーチペンダントを使用したトラブルシューティング セクションの手順に従ってください。
問題：6軸アームが予期せず動く
症状：
- 6軸アームが予期せぬ場所に移動した。
- 6軸アームが目的の座標に到達しません。
考えられる原因：
- タイルへの接続中にビルドエラーが発生しました。
- 結合エラーが発生しています。
- 座標値が正しくありません。
解決策：
- 組み立て手順書（、こちらにもリンクがあります ）を使用して、6軸アームがタイルに正しい位置で接続されていることを確認してください。
6軸アームの基部の向きには特に注意してください。スマートポート、電源コード接続部、USB-Cケーブル接続部がある側を、タイル位置1、2、3に合わせるようにしてください。
- 6軸アームのエンドエフェクタが、VEXcodeプロジェクトまたはティーチペンダントで選択したエンドエフェクタと一致していることを確認してください。
- プロジェクトで使用されているすべての座標を確認してください。これには2つの方法があります。
- CTEデジタルノートブックテンプレートを使用して、座標 をプロットします
- ティーチペンダントと手動操作を使用して、目的の位置のx、y、z座標を決定します。このレッスンの手順に従って、ティーチペンダントによる手動操作を有効にしてください
- ティーチペンダントを使用して、各ジョイントが正しく動作していることを確認してください。以下の「 ティーチペンダントを使用したトラブルシューティング セクションの手順に従ってください。
問題点：6軸アームの動作間隔が長い
症状：
- 6軸アームは動作するが、動作間の遅延が長い。
- 6軸アームは動くものの、作業の途中で動作を停止するようだ。
考えられる原因：
- 座標値が正しくありません。
- 6軸アームは常に意図した座標位置に移動します。障害物や衝突によって停止した場合、その特定の座標に到達しようとする間、動きは一時停止したように見えます。
解決策：
- レイアウト上にすべての要素を含むプロジェクトで使用する座標値を確認します。これには、プロジェクト実行時にタイル上に存在するキューブ、ディスク、パレット、またはその他のオブジェクトが含まれます。
- 物体や障害物の高さにわずかな違いがあると、アームが指定された座標に到達できなくなる可能性があります。
- ティーチペンダントと手動操作を使用して、目的の位置のx、y、z座標を決定します。このレッスンの手順に従って、ティーチペンダントによる手動操作を有効にしてください
- から へ移動機能を使用して、新しく取得した座標を確認してください。これにより、ティーチペンダントを使用して6軸アームを正確な位置に移動させることができます。 6軸アームを移動させたい座標位置のx、y、z座標値を入力するだけです。
- 6軸アームのエンドエフェクタが、VEXcodeプロジェクトまたはティーチペンダントで選択したエンドエフェクタと一致していることを確認してください。
- プロジェクトを続行できるように、VEXcodeプロジェクトを編集してください。
- VEXcodeの Move to position ブロックは、移動が完了するまで自動的に待機してから次のコマンドに進みます。 6軸アームによる連続動作を許可するには、コマンドで「 と「待機しない オプションを使用してください。
- 「位置へ移動」ブロックの詳細については、VEXcode API リファレンスを参照してください。 位置へ移動 ブロックの詳細については、API を参照してください。 Python 5 または C++で作業している場合は、API で情報も入手できます。 Python または C++ 7 。
問題：6軸アームの動作間の短い遅延
症状：
- 6軸アームは動作するが、動作間にわずかな遅延がある。
考えられる原因：
- 各関節が許容誤差範囲内に収まるように動く際に、わずかな一時停止が生じる場合があります。
- 6軸アームは、それぞれの動作において、誤差範囲（約1～2ミリメートル）内で目的の座標に到達することを目指します。これにより、6軸アームが各座標に安全に到達し、可能な限り正確に安全かつ継続的に動作することが保証されます。
解決：
- エラーが発生しているように見えるかもしれませんが、6軸アームは意図どおりに動作しています。遅延が長すぎると感じる場合は、上記の「長時間の遅延」に関する問題を参照し、推奨される解決策に従ってください。
問題：EXPブレインと6軸アーム間の通信障害
症状：
- 6軸アームの電源が入っている間は、ブレイン（制御ユニット）の電源は切れません。
- 6軸アームはEXPブレインに接続されている間は動作せず、6軸アームに関連するコードがスキップされているようです。
- 6軸アームは、EXP Brainのデバイス画面に接続デバイスとして表示されません。
考えられる原因：
- VEXcodeプロジェクトは、EXP Brainに接続された状態で、6軸アームに直接USB接続することで実行されました。
解決：
- スマートケーブルを6軸アームから取り外し、EXPブレインとの接続を解除してください。
- 6軸アームとEXPブレインの電源を入れ直してください。
- EXP Brainからバッテリーを取り外し、再度バッテリーを挿入してから、Brainの電源を入れてください。
- 6軸アームの電源を切り、10秒待ってから、電源ケーブルを6軸アームに再接続してください。
- プロジェクトをブレインにダウンロードしてコードを実行したい場合にのみ、6軸アームとEXPブレインを再接続してください。 6軸アームのコーディング方法を切り替える場合であっても、デバイスが同時に複数の接続を持つことは推奨されておらず、また意図されたものでもありません。
問題：ティーチペンダントにエラーメッセージが表示される
6 軸アームを移動しているときにティーチペンダント ステータスにエラーが表示された場合は、問題を解決するために実行できる追加のトラブルシューティング手順があります。
ティーチペンダントダッシュボードのステータス は、6 軸アームのエラーを警告します。エラーが発生すると、ステータス バーが赤くなり、エラーが表示されます。エラーは解決され、6 軸アームが有効または安全な位置に正常に移動するまで表示され続けます。
報告されたエラーに応じて、問題を解決するために実行する必要がある手順が異なります。最も一般的なエラーと、問題を解決するための手順を以下に示します。
-
無効な位置が要求されました - 到達しようとしている位置が 6 軸アームの範囲内にありません。
- アームをジョギングしている場合、特定のジョギング ボタンが無効になっていることに気付くでしょう。エラーが解決され、すべてのジョギング ボタンが再度有効になるまで、6 軸アームを同じ軸上で反対方向に動かしてみます。
- 位置に移動していた場合、入力した座標は 6 軸アームの到達可能な位置内にありません。安全位置に移動 選択して 6 軸アームを安全な位置に戻し、座標を 6 軸アームの境界内になるように調整します。
- ティーチペンダントを使用して 6 軸アームの到達可能な位置を見つける方法の詳細については、「6 軸アーム入門コース」のこのレッスンをご覧ください。
- 安全な位置への移動中に予期しないエラーが発生しました -6 軸アームが安全な位置への移動中にエラーが発生しました。
- もう一度安全位置 に移動」を選択して、しばらくしてから正常に移動するかどうかを確認してください。
- 6 軸アームの背面から電源ケーブルと USB-C ケーブルを外して、6 軸アームの電源を入れ直してみてください。約 10 秒待ってから、ケーブルを再度差し込みます。 VEXcode を閉じて再度開くか、Web ベースの VEXcode を使用している場合はページを更新します。次に、VEXcode に再接続し、再度 から Safe Position に移動してみます。
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コマンドの実行に失敗しました... -エラーが発生したため、6 軸アームは移動を完了できませんでした。
- もう一度安全位置 に移動」を選択して、しばらくしてから正常に移動するかどうかを確認してください。
- 6 軸アームの背面から電源ケーブルと USB-C ケーブルを外して、6 軸アームの電源を入れ直してみてください。約 10 秒待ってから、ケーブルを再度差し込みます。 VEXcode を閉じて再度開くか、Web ベースの VEXcode を使用している場合はページを更新します。次に、VEXcode に再接続し、再度 から Safe Position に移動してみます。
-
安全な位置への移動に失敗しました: 制御された停止が有効 -6 軸アームが移動中に制御された停止をトリガーしました。
- 6 軸アームが経路上の障害物に衝突していないか、または信号塔の制御停止ボタンが誤って押されていないかを確認します。障害物を取り除き、もう一度安全位置へ移動 を選択してください。
- 6 軸アームの背面から電源ケーブルと USB-C ケーブルを外して、6 軸アームの電源を入れ直してみてください。約 10 秒待ってから、ケーブルを再度差し込みます。 VEXcode を閉じて再度開くか、Web ベースの VEXcode を使用している場合はページを更新します。次に、VEXcode に再接続し、再度 から Safe Position に移動してみます。
ティーチペンダントを使ったトラブルシューティング
6 軸アームの電源と接続が正常に完了し、ファームウェアが最新であることを確認したら、次のステップは 6 軸アームを直接接続し、ティーチ ペンダントを使用して問題を診断することです。 ティーチペンダントを使用する場合は、6軸アームがブレインに接続されていないことを確認してください。ティーチペンダントを使用するには、6 軸アームを VEXcode に直接接続する必要があります。 6 軸アームでティーチペンダントにアクセスする方法の詳細については、この記事をご覧ください。
安全な位置へ移動
ティーチペンダントの上部にある「安全位置に移動 ボタンを選択して、6 軸アームが安全位置に正常に到達できるかどうかを確認します。 6 軸アームでティーチペンダントにアクセスする方法の詳細については、この記事をご覧ください。
腕を振る
次に、アーム ジョギング ボタンを使用して、6 軸アームを各軸に沿って動かしてみます。ボタンを押したときに 6 軸アームが動いていることを確認し、6 軸アームの動きに合わせてダッシュボードの X、Y、Z の値が変化することを確認します。ティーチペンダントを使ったジョギングについて詳しく知りたい方は、この記事をお読みください
エラーが続く場合はジョイントをテストする
エラーが引き続き発生する場合は、ティーチペンダントを使用して、6 軸アームの各ジョイントを手動でテストし、期待どおりに動いているかどうかを確認できます。ティーチペンダントを使用するには、6 軸アームの電源がオンになっていて、VEXcode に直接接続されており、ブレインに接続されていないことを確認してください。
ティーチペンダントの下部で、詳細データの表示を選択します。
6 軸アームの各ジョイントを個別に手動で動かします。各ジョイントを動かすと、J1 から J5 の値が変化することを確認します。(注:ジョイント 6 は常に 0 の値を報告します。)すべてのジョイントが動いて値が変わる場合は、もう一度安全位置に移動 を選択してみてください。
高度なデータを表示しながら6軸アームを動かし、以下の現象が発生した場合は、VEXcode経由でフィードバックを送信し、 VEXサポートに連絡してください。フィードバックを送信する際には、必ず連絡先情報を記載してください。フィードバック ボタンの使用方法の詳細については、この記事をご覧ください。
- いずれの関節も動かない、または変化値を示していない
- ジョイントエラー は 0 以外の値を示します