Risoluzione dei problemi del braccio CTE a 6 assi

Il braccio robotico a 6 assi utilizzato con la cella di lavoro CTE è progettato per replicare la funzionalità dei bracci robotici industriali impiegati nei sistemi di produzione automatizzati. Il braccio a 6 assi contiene sei giunti rotanti che consentono un movimento e un posizionamento precisi dell'effettore finale. Potresti notare che i movimenti non sono come previsto o riscontrare un problema con le connessioni. Se il braccio a 6 assi non si muove o non si comporta come previsto, utilizzare i passaggi per la risoluzione dei problemi descritti in questo articolo per identificare e risolvere i problemi più comuni.

Primi controlli

Prima di procedere alla risoluzione di problemi specifici, verificare quanto segue: 

• Il braccio a 6 assi è acceso.
• Il braccio a 6 assi è collegato correttamente.
  • Utilizzare un braccio robotico a 6 assi senza cervello? Segui i passaggi descritti nella sezione Connessione diretta qui sotto per ulteriori informazioni su come verificare le connessioni.
  • Utilizzo di una cella di lavoro CTE con un cervello EXP? Segui i passaggi descritti nella sezione Connessione tramite EXP Brain per ulteriori informazioni sulla verifica delle connessioni.
• Tutti i cavi Smart Cable sono collegati in modo sicuro.
• Tutto il firmware è aggiornato. Utilizza gli articoli collegati qui sotto per verificare che il firmware di entrambi i moduli 6-Axis Arm e Brain sia aggiornato.
  • Firmware per braccio a 6 assi
  • Firmware cerebrale EXP

Collegamento diretto

Connessione tramite un cervello EXP

Se il problema persiste, individua la causa nella sezione Problemi potenziali e possibili soluzioni qui sotto.

Guida rapida alla risoluzione dei problemi

La tabella qui di seguito riassume alcune situazioni comuni. Maggiori dettagli su ciascuno dei problemi e sulle possibili soluzioni sono disponibili di seguito.

Se riscontri un problema che non rientra tra quelli elencati qui e hai già provato gli altri metodi di risoluzione dei problemi descritti in questo articolo, contatta l'assistenza VEX al numero .

Potenziali problemi e possibili soluzioni

La sezione seguente analizza i potenziali problemi che si possono verificare con il braccio a 6 assi, illustrandone le possibili cause e le soluzioni per facilitarne la risoluzione. 

Problema: il braccio a 6 assi non si muove

Sintomi: 

• Il braccio a 6 assi non si muove durante l'esecuzione di un progetto VEXcode.
• Il ciondolo Teach non può controllare il braccio (se collegato direttamente).

Possibili cause: 

• I collegamenti USB o Smart Cable sono allentati o scollegati.
• Il braccio a 6 assi non è stato configurato, o è stato configurato in modo errato, in VEXcode.
• Si è verificato un errore congiunto.

Soluzioni: 

1. Verificare tutti i collegamenti dei cavi. Assicurarsi che tutti i cavi siano completamente inseriti nelle porte corrette. 
   • Segui le istruzioni di montaggio per assicurarti che tutti gli Smart Cable siano inseriti nella porta corretta.
   • Se si utilizza una connessione diretta, assicurarsi che il cavo USB-C sia inserito nella porta corretta.
2. Verificare la configurazione del dispositivo.
   • Se si utilizza il braccio a 6 assi con una connessione diretta, assicurarsi che il braccio a 6 assi sia collegato a VEXcode e che il firmware sia aggiornato.
   • Se si utilizza il braccio a 6 assi collegato a un EXP Brain, i passaggi descritti in questo articolo per configurare un braccio a 6 assi in VEXcode EXP. 

3. Verifica il corretto funzionamento di ciascun giunto utilizzando il Teach Pendant. Segui i passaggi descritti nella sezione Utilizzo del Teach Pendant per la risoluzione dei problemi riportata di seguito.

Problema: il braccio a 6 assi si muove in modo imprevisto.

Sintomi: 

• Il braccio a 6 assi si sposta in una posizione inaspettata.
• Il braccio a 6 assi non raggiunge le coordinate previste.

Possibili cause: 

• Errore di compilazione durante la connessione al riquadro.
• Si è verificato un errore congiunto.
• Valori delle coordinate errati.

Soluzioni: 

1. Verificare che il braccio a 6 assi sia collegato alla piastrella nella posizione corretta utilizzando le istruzioni di montaggio (collegate anche qui).

2. Verificare che l'effettore finale sul braccio a 6 assi corrisponda a quello selezionato nel progetto VEXcode o nel pannello di programmazione. 
   • Consulta la documentazione API di VEXcode per ulteriori informazioni sul blocco Set Arm End Effector.
   • Consulta questo articolo per scoprire come impostare l'effettore finale nel Teach Pendant.
3. Verifica tutte le coordinate utilizzate nel progetto. Puoi farlo in due modi:
   • Traccia le coordinate utilizzando il modello CTE Digital Notebook.
   • Utilizza il Teach Pendant e i movimenti manuali per determinare le coordinate x, y, z della posizione desiderata. Segui i passaggi di questa lezione per abilitare il movimento manuale con il Teach Pendant.
4. Verifica il corretto funzionamento di ciascun giunto utilizzando il Teach Pendant. Segui i passaggi descritti nella sezione Utilizzo del Teach Pendant per la risoluzione dei problemi riportata di seguito.

Problema: Lunghi ritardi tra i movimenti del braccio a 6 assi

Sintomi: 

• Il braccio a 6 assi si muove, ma presenta lunghi ritardi tra un movimento e l'altro.
• Il braccio a 6 assi si muove ma sembra smettere di funzionare a metà progetto.

Possibile causa: 

• Valori delle coordinate errati.
  • Il braccio a 6 assi si sposterà sempre nella posizione di coordinate desiderata. Se il movimento viene bloccato da un ostacolo o da una collisione, sembrerà interrompersi mentre tenta di raggiungere quella specifica coordinata.

Soluzioni: 

1. Verifica i valori delle coordinate da utilizzare con un progetto che include tutti gli elementi nel layout. Ciò include cubi, dischi, pallet o qualsiasi altro oggetto che sarebbe presente sulla tessera quando il progetto viene eseguito. 
   • Una leggera variazione nell'altezza dell'oggetto o dell'ostacolo può impedire al braccio di raggiungere la coordinata specificata.
   • Utilizza il Teach Pendant e i movimenti manuali per determinare le coordinate x, y, z della posizione desiderata. Segui i passaggi di questa lezione per abilitare il movimento manuale con il Teach Pendant.
   • Verifica le coordinate appena ottenute utilizzando la funzione Sposta da a . In questo modo, è possibile spostare il braccio a 6 assi in una posizione precisa utilizzando il pannello di programmazione. È sufficiente inserire i valori specifici di x, y e z della posizione in cui si desidera spostare il braccio a 6 assi. 
2. Verificare che l'effettore finale sul braccio a 6 assi corrisponda a quello selezionato nel progetto VEXcode o nel pannello di programmazione. 
   • Consulta la documentazione API di VEXcode per ulteriori informazioni sul blocco Set Arm End Effector.
   • Consulta questo articolo per scoprire come impostare l'effettore finale nel Teach Pendant.
3. Modifica il progetto VEXcode per consentirne la prosecuzione.
   • Il blocco Spostati alla posizione in VEXcode attenderà automaticamente il completamento del movimento prima di passare al comando successivo. Utilizzare l'opzione e non attendere nel comando per consentire movimenti continui con il braccio a 6 assi.
   • Consultare il riferimento API di VEXcode per ulteriori informazioni sul blocco Spostati alla posizione Le informazioni sono disponibili anche nell'API se si lavora in Python o C++. 

Problema: Ritardi brevi tra i movimenti del braccio a 6 assi

Sintomo:

• Il braccio a 6 assi si muove, ma presenta brevi ritardi tra un movimento e l'altro.

Possibile causa:

• Possono verificarsi brevi pause durante il movimento di ciascuna articolazione per rientrare nel margine di errore accettato. 
  • Ad ogni movimento, il braccio a 6 assi mira a raggiungere la coordinata desiderata entro un margine di errore (~1-2 millimetri). Ciò garantisce che il braccio a 6 assi possa raggiungere in sicurezza ogni coordinata e continuare a operare in modo sicuro e con la massima precisione possibile.

Soluzione:

1. Sebbene possa sembrare che si stia verificando un errore, il braccio a 6 assi sta funzionando come previsto. Se ritieni che i ritardi stiano diventando eccessivi, consulta il problema sopra descritto relativo ai "Ritardi prolungati" e segui le soluzioni consigliate.

Problema: Comunicazione fallita tra EXP Brain e braccio a 6 assi

Sintomi:

• Il cervello non si spegnerà finché il braccio a 6 assi è acceso e alimentato.
• Il braccio a 6 assi non si muove quando è collegato all'EXP Brain e il codice relativo al braccio a 6 assi sembra essere saltato.
• Il braccio a 6 assi non viene visualizzato come dispositivo connesso nella schermata Dispositivi dell'EXP Brain.

Possibile causa:

• Un progetto VEXcode è stato eseguito tramite una connessione USB diretta al braccio a 6 assi, mentre era contemporaneamente collegato a un EXP Brain.

Soluzione:

1. Scollega il cavo Smart Cable dal braccio a 6 assi in modo che non sia più collegato all'unità di controllo EXP Brain.
2. Avvia e riavvia il braccio a 6 assi e il cervello EXP.
   • Rimuovere la batteria dall'EXP Brain, reinserirla e accendere il Brain.
   • Scollegare il braccio a 6 assi dall'alimentazione, attendere 10 secondi, quindi ricollegare il cavo di alimentazione al braccio a 6 assi.
3. Ricollega il braccio a 6 assi e l'EXP Brain solo quando desideri eseguire del codice scaricando un progetto sul Brain. Non è raccomandato né previsto che i dispositivi abbiano più connessioni contemporaneamente, nemmeno quando si passa da un metodo all'altro per la codifica del braccio a 6 assi.

Problema: Messaggio di errore nel ciondolo di insegnamento

Se durante lo spostamento del braccio a 6 assi viene visualizzato un errore nello stato del Teach Pendant, è possibile provare a risolvere il problema tramite ulteriori passaggi di risoluzione dei problemi.

A seconda dell'errore segnalato, si possono seguire diversi passaggi per provare a risolvere il problema. Ecco alcuni degli errori più comuni e i passaggi da seguire per provare a risolvere il problema:

• Posizione non valida richiesta - La posizione che si sta tentando di raggiungere non rientra nei limiti del braccio a 6 assi.
  • Se si muove il braccio, si noterà che alcuni pulsanti di movimento potrebbero essere disattivati. Provare a spostare il braccio a 6 assi nella direzione opposta sullo stesso asse finché l'errore non viene risolto e tutti i pulsanti di spostamento non vengono nuovamente abilitati. 
  • Se ci si sposta in una posizione, le coordinate immesse non rientrano nella posizione raggiungibile dal braccio a 6 assi. SelezionareSposta in posizione sicura per riportare il braccio a 6 assi in una posizione sicura e regolare le coordinate in modo che rientrino nei limiti del braccio a 6 assi.
  • Per saperne di più sull'uso del Teach Pendant per individuare le posizioni raggiungibili del braccio a 6 assi, guarda questa lezione nel corso Introduzione al braccio a 6 assi.
•  Si è verificato un errore imprevisto durante lo spostamento in posizione sicura -Il braccio a 6 assi ha riscontrato un errore durante il tentativo di spostamento in posizione sicura. 
  • Prova a selezionare di nuovoSposta in posizione sicura per vedere se si muove correttamente dopo qualche istante.
  • Provare a spegnere e riaccendere il braccio a 6 assi scollegando il cavo di alimentazione e il cavo USB-C dal retro del braccio a 6 assi. Attendere circa 10 secondi, quindi ricollegare i cavi. Chiudere e riaprire VEXcode oppure aggiornare la pagina se si utilizza VEXcode basato sul Web. Quindi riconnettersi a VEXcode e provare nuovamente a Spostarsi nella Posizione Sicura.
• L'esecuzione del comando non è riuscita a causa di... -Si è verificato un errore e il braccio a 6 assi non è riuscito a completare il movimento.
  • Prova a selezionare di nuovoSposta in posizione sicura per vedere se si muove correttamente dopo qualche istante.
  • Provare a spegnere e riaccendere il braccio a 6 assi scollegando il cavo di alimentazione e il cavo USB-C dal retro del braccio a 6 assi. Attendere circa 10 secondi, quindi ricollegare i cavi. Chiudere e riaprire VEXcode oppure aggiornare la pagina se si utilizza VEXcode basato sul Web. Quindi riconnettersi a VEXcode e provare nuovamente a Spostarsi nella Posizione Sicura.
• Impossibile raggiungere la posizione di sicurezza: arresto controllato abilitato -Il braccio a 6 assi ha attivato un arresto controllato durante il tentativo di movimento. 
  • Verificare che il braccio a 6 assi non abbia urtato un ostacolo sul suo percorso o che il pulsante di arresto controllato sulla torre di segnalazione non sia stato premuto accidentalmente. Elimina gli ostacoli e prova a selezionare nuovamenteSpostati in posizione sicura. 
  • Provare a spegnere e riaccendere il braccio a 6 assi scollegando il cavo di alimentazione e il cavo USB-C dal retro del braccio a 6 assi. Attendere circa 10 secondi, quindi ricollegare i cavi. Chiudere e riaprire VEXcode oppure aggiornare la pagina se si utilizza VEXcode basato sul Web. Quindi riconnettersi a VEXcode e provare nuovamente a Spostarsi nella Posizione Sicura.

Utilizzo del Teach Pendant per la risoluzione dei problemi

Dopo aver acceso e collegato correttamente il braccio a 6 assi e aver verificato che il firmware è aggiornato, il passo successivo è collegare direttamente il braccio a 6 assi e utilizzare il Teach Pendant per diagnosticare il problema. Quando si utilizza il Teach Pendant, assicurarsi che il braccio a 6 assi non sia collegato al cervello. Per utilizzare il Teach Pendant, il braccio a 6 assi deve essere collegato direttamente al VEXcode. Visualizza questo articolo per saperne di più sull'accesso al Teach Pendant con il braccio a 6 assi.

Spostarsi in posizione sicura

Muovi il braccio

Testare i giunti se gli errori persistono

Se gli errori persistono, è possibile testare manualmente ciascuno dei giunti del braccio a 6 assi, per assicurarsi che si muovano come previsto, utilizzando il Teach Pendant. Per utilizzare il Teach Pendant, assicurarsi che il braccio a 6 assi sia acceso, collegato direttamente al VEXcode e non al cervello.