Se il braccio robotico CTE a 6 assi non funziona come previsto, ci sono diverse cose che puoi provare a fare per risolvere il problema. Segui le istruzioni contenute in questo articolo per avviare e far funzionare il tuo braccio a 6 assi.
Controlla i tuoi cavi
Il primo passo per risolvere i problemi del braccio CTE a 6 assi è assicurarsi che sia correttamente alimentato e collegato.
Verificare che il cavo di alimentazione sia inserito completamente nella parte posteriore del braccio a 6 assi e collegato a una fonte di alimentazione. Visualizza questo articolo per saperne di più sull'alimentazione del braccio a 6 assi.
Assicurarsi che il cavo USB-C sia inserito completamente nella porta USB-C sul retro del braccio a 6 assi e collegato al computer. Una volta acceso e collegato al computer, si accenderà la spia verde. Visualizza questo articolo per saperne di più su come collegare il braccio a 6 assi direttamente al computer.
Nota: Dopo la connessione iniziale, se il cavo USB-C viene scollegato e il cavo di alimentazione rimane collegato, la luce verde potrebbe continuare a essere accesa.
Controlla le tue connessioni VEXcode
Una volta che sei sicuro che il tuo braccio a 6 assi sia alimentato e collegato al dispositivo, il passo successivo è verificare che le impostazioni VEXcode siano corrette.
Collegamento diretto
Se si collega direttamente il braccio a 6 assi a VEXcode EXP, assicurarsi di aver seguito i passaggi nell'articolo specifico del dispositivo in questa sezione. Quando si utilizza la connessione diretta, come mostrato qui, si dovrebbe vedere il logo CTE nell'angolo in alto a sinistra di VEXcode.
Assicuratevi che il firmware del braccio a 6 assi sia aggiornato. Se l'icona del braccio a 6 assi nella barra degli strumenti VEXcode è arancione, è necessario aggiornare il firmware. Per saperne di più sull'aggiornamento del firmware sul braccio a 6 assi, consulta gli articoli seguenti:
Connessione con il cervello EXP
Quando si effettua la connessione con EXP Brain, assicurarsi che il cavo USB-C e il cavo di alimentazione non siano più collegati al braccio a 6 assi. Il braccio a 6 assi deve essere collegato al cervello solo tramite il cavo intelligente.
Assicuratevi di vedere il logo EXP nell'angolo in alto a sinistra di VEXcode, come mostrato qui. Consulta questo articolo per saperne di più sulla creazione di un progetto New Blocks in VEXcode EXP.
Successivamente, verificare che il braccio a 6 assi sia configurato correttamente. Assicurati che la porta selezionata nella configurazione corrisponda alla porta a cui è collegato il braccio a 6 assi sul tuo EXP Brain. Leggi questo articolo per i passaggi su come configurare un braccio a 6 assi in VEXcode EXP.
Assicuratevi che il firmware del braccio a 6 assi sia aggiornato. Per aggiornare il firmware, sarà necessario scollegare il braccio a 6 assi dal cervello direttamente al VEXcode, come descritto sopra.
Per saperne di più sull'aggiornamento del firmware sul braccio a 6 assi, consulta gli articoli seguenti:
Controllare il braccio a 6 assi con il Teach Pendant
Dopo aver acceso e collegato correttamente il braccio a 6 assi e aver verificato che il firmware è aggiornato, il passo successivo è collegare direttamente il braccio a 6 assi e utilizzare il Teach Pendant per diagnosticare il problema. Quando si utilizza il Teach Pendant, assicurarsi che il braccio a 6 assi non sia collegato al cervello. Per utilizzare il Teach Pendant, il braccio a 6 assi deve essere collegato direttamente al VEXcode. Visualizza questo articolo per saperne di più sull'accesso al Teach Pendant con il braccio a 6 assi.
Spostarsi in posizione sicura
Selezionare il pulsanteSposta in posizione sicura nella parte superiore del Teach Pendant per verificare se il braccio a 6 assi riesce a raggiungere correttamente la posizione sicura. Visualizza questo articolo per saperne di più sull'accesso al Teach Pendant con il braccio a 6 assi.
Muovi il braccio
Successivamente, utilizzare i pulsanti Arm Jogging per provare a spostare il braccio a 6 assi lungo ciascun asse. Assicurarsi che il braccio a 6 assi si muova quando si preme il pulsante e verificare che i valori X, Y e Z nel cruscotto cambino mentre il braccio a 6 assi si muove. Leggi questo articolo per saperne di più sul jogging con il Teach Pendant.
Errori del ciondolo didattico
Se durante lo spostamento del braccio a 6 assi viene visualizzato un errore nello stato del Teach Pendant, è possibile provare a risolvere il problema tramite ulteriori passaggi di risoluzione dei problemi.
Lo stato nel pannello di controllo del Teach Pendant ti avviserà di eventuali errori nel tuo braccio a 6 assi. Quando si verifica un errore, la barra di stato diventa rossa e viene visualizzato l'errore. L'errore continuerà a essere visualizzato finché non verrà risolto e il braccio a 6 assi non si sarà spostato correttamente in una posizione valida o sicura.
A seconda dell'errore segnalato, si possono seguire diversi passaggi per provare a risolvere il problema. Ecco alcuni degli errori più comuni e i passaggi da seguire per provare a risolvere il problema:
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Posizione non valida richiesta - La posizione che si sta tentando di raggiungere non rientra nei limiti del braccio a 6 assi.
- Se si muove il braccio, si noterà che alcuni pulsanti di movimento potrebbero essere disattivati. Provare a spostare il braccio a 6 assi nella direzione opposta sullo stesso asse finché l'errore non viene risolto e tutti i pulsanti di spostamento non vengono nuovamente abilitati.
- Se ci si sposta in una posizione, le coordinate immesse non rientrano nella posizione raggiungibile dal braccio a 6 assi. SelezionareSposta in posizione sicura per riportare il braccio a 6 assi in una posizione sicura e regolare le coordinate in modo che rientrino nei limiti del braccio a 6 assi.
- Per saperne di più sull'uso del Teach Pendant per individuare le posizioni raggiungibili del braccio a 6 assi, guarda questa lezione nel corso Introduzione al braccio a 6 assi.
- Si è verificato un errore imprevisto durante lo spostamento in posizione sicura -Il braccio a 6 assi ha riscontrato un errore durante il tentativo di spostamento in posizione sicura.
- Prova a selezionare di nuovoSposta in posizione sicura per vedere se si muove correttamente dopo qualche istante.
- Provare a spegnere e riaccendere il braccio a 6 assi scollegando il cavo di alimentazione e il cavo USB-C dal retro del braccio a 6 assi. Attendere circa 10 secondi, quindi ricollegare i cavi. Chiudere e riaprire VEXcode oppure aggiornare la pagina se si utilizza VEXcode basato sul Web. Quindi riconnettersi a VEXcode e provare nuovamente a Spostarsi nella Posizione Sicura.
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L'esecuzione del comando non è riuscita a causa di... -Si è verificato un errore e il braccio a 6 assi non è riuscito a completare il movimento.
- Prova a selezionare di nuovoSposta in posizione sicura per vedere se si muove correttamente dopo qualche istante.
- Provare a spegnere e riaccendere il braccio a 6 assi scollegando il cavo di alimentazione e il cavo USB-C dal retro del braccio a 6 assi. Attendere circa 10 secondi, quindi ricollegare i cavi. Chiudere e riaprire VEXcode oppure aggiornare la pagina se si utilizza VEXcode basato sul Web. Quindi riconnettersi a VEXcode e provare nuovamente a Spostarsi nella Posizione Sicura.
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Impossibile raggiungere la posizione di sicurezza: arresto controllato abilitato -Il braccio a 6 assi ha attivato un arresto controllato durante il tentativo di movimento.
- Verificare che il braccio a 6 assi non abbia urtato un ostacolo sul suo percorso o che il pulsante di arresto controllato sulla torre di segnalazione non sia stato premuto accidentalmente. Elimina gli ostacoli e prova a selezionare nuovamenteSpostati in posizione sicura.
- Provare a spegnere e riaccendere il braccio a 6 assi scollegando il cavo di alimentazione e il cavo USB-C dal retro del braccio a 6 assi. Attendere circa 10 secondi, quindi ricollegare i cavi. Chiudere e riaprire VEXcode oppure aggiornare la pagina se si utilizza VEXcode basato sul Web. Quindi riconnettersi a VEXcode e provare nuovamente a Spostarsi nella Posizione Sicura.
Testare i giunti se gli errori persistono
Se gli errori persistono, è possibile testare manualmente ciascuno dei giunti del braccio a 6 assi, per assicurarsi che si muovano come previsto, utilizzando il Teach Pendant. Per utilizzare il Teach Pendant, assicurarsi che il braccio a 6 assi sia acceso, collegato direttamente al VEXcode e non al cervello.
Nella parte inferiore del Teach Pendant, selezionaMostra dati avanzati.
Muovere manualmente ogni giunto del braccio a 6 assi singolarmente. Mentre muovi ogni giunto, osserva che i valori da J1 a J5 cambiano. (Nota:Il giunto 6 riporterà sempre il valore 0.) Se tutti i giunti si muovono e i valori cambiano, provare a selezionare nuovamenteSposta in posizione sicura.
Se uno qualsiasi dei giunti non si muove o non mostra valori variabili, inviare un feedback tramite VEXcode e contattare VEX Support. Quando invii un feedback, assicurati di includere i tuoi dati di contatto. Leggi questo articolo per saperne di più sull'utilizzo del pulsante Feedback.
Se gli errori congiunti mostrano valori diversi da 0, inviare feedback tramite VEXcode e contattare il supporto VEX. Assicurarsi di includere le proprie informazioni di contatto quando si invia il feedback. Leggi questo articolo per saperne di più sull'utilizzo del pulsante Feedback.