CTE 6-अक्ष आर्म का समस्या निवारण

सीटीई वर्कसेल के साथ उपयोग की जाने वाली 6-एक्सिस रोबोटिक आर्म को स्वचालित विनिर्माण प्रणालियों में उपयोग की जाने वाली औद्योगिक रोबोटिक आर्म की कार्यक्षमता की नकल करने के लिए डिज़ाइन किया गया है। 6-एक्सिस आर्म में छह घूर्णी जोड़ होते हैं जो एंड इफेक्टर की सटीक गति और स्थिति निर्धारण की अनुमति देते हैं। आपको शायद लगे कि गतिविधियां आपकी अपेक्षा के अनुरूप नहीं हैं या कनेक्शन में कोई समस्या है। यदि 6-एक्सिस आर्म ठीक से नहीं चल रहा है या अपेक्षा के अनुरूप व्यवहार नहीं कर रहा है, तो सामान्य समस्याओं की पहचान करने और उन्हें हल करने के लिए इस लेख में दिए गए समस्या निवारण चरणों का उपयोग करें।

पहली जाँच

किसी विशिष्ट समस्या का निवारण करने से पहले, निम्नलिखित बातों की पुष्टि करें: 

• 6-एक्सिस आर्म चालू हो गया है।
• 6-एक्सिस आर्म सही ढंग से जुड़ा हुआ है।
  • बिना दिमाग के 6-एक्सिस आर्म का उपयोग करना? कनेक्शन की जांच करने के बारे में अधिक जानने के लिए नीचे दिए गए डायरेक्ट कनेक्शन अनुभाग में दिए गए चरणों का उपयोग करें।
  • क्या आप EPE ब्रेन के साथ CTE वर्कसेल का उपयोग कर रहे हैं? कनेक्शन की जांच करने के बारे में अधिक जानने के लिए, EXP ब्रेन के माध्यम से कनेक्ट करना अनुभाग में दिए गए चरणों का उपयोग करें।
• सभी स्मार्ट केबल सुरक्षित रूप से जुड़े हुए हैं।
• सभी फर्मवेयर अपडेटेड हैं। नीचे दिए गए लिंक में मौजूद लेखों का उपयोग करके यह सत्यापित करें कि 6-एक्सिस आर्म और ब्रेन दोनों के लिए फर्मवेयर अप-टू-डेट है।
  • 6-एक्सिस आर्म फर्मवेयर
  • एक्सपी ब्रेन फर्मवेयर

सीधा कनेक्शन

EXP ब्रेन के माध्यम से कनेक्ट करना

यदि समस्या बनी रहती है, तो नीचे गए संभावित समस्याओं और संभावित समाधानों अनुभाग में अपनी समस्या का पता लगाएं।

त्वरित समस्या निवारण मार्गदर्शिका

यहां दी गई तालिका में कुछ सामान्य स्थितियों का सारांश दिया गया है। नीचे प्रत्येक समस्या और उसके संभावित समाधानों के बारे में अधिक जानकारी दी गई है।

यदि आपको कोई ऐसी समस्या है जो यहां सूचीबद्ध समस्याओं से परे है और आपने इस लेख में सूचीबद्ध अन्य समस्या निवारण विधियों को आजमाया है, तो कृपया VEX सपोर्ट से संपर्क करें।

संभावित समस्याएं और संभावित समाधान

निम्नलिखित अनुभाग में आपके 6-एक्सिस आर्म में उत्पन्न होने वाली संभावित समस्याओं का विवरण दिया गया है और समस्या के संभावित कारणों और समाधानों की व्याख्या की गई है ताकि आपको समस्या निवारण में मदद मिल सके। 

समस्या: 6-एक्सिस आर्म नहीं चल रही है

लक्षण: 

• VEXcode प्रोजेक्ट चलाते समय 6-एक्सिस आर्म नहीं हिलता है।
• टीच पेंडेंट (सीधे कनेक्ट होने पर) हाथ को नियंत्रित नहीं कर सकता है।

संभावित कारण: 

• यूएसबी या स्मार्ट केबल के कनेक्शन ढीले हैं या टूट गए हैं।
• VEXcode में 6-एक्सिस आर्म को कॉन्फ़िगर नहीं किया गया था, या गलत तरीके से कॉन्फ़िगर किया गया था।
• संयुक्त त्रुटि उत्पन्न हो गई है।

समाधान: 

1. सभी केबल कनेक्शनों की जांच करें। सुनिश्चित करें कि सभी केबल सही पोर्ट में पूरी तरह से लगे हुए हैं। 
   • सभी स्मार्ट केबल सही पोर्ट में लगे हैं या नहीं, यह सुनिश्चित करने के लिए निर्माण निर्देशों का पालन करें।
   • यदि आप डायरेक्ट कनेक्शन का उपयोग कर रहे हैं, तो सुनिश्चित करें कि यूएसबी-सी केबल सही पोर्ट में लगी हो।
2. डिवाइस कॉन्फ़िगरेशन सत्यापित करें।
   • यदि आप 6-एक्सिस आर्म का उपयोग सीधे कनेक्शन के साथ कर रहे हैं, तो सुनिश्चित करें कि 6-एक्सिस आर्म VEXcode से कनेक्टेड है और फर्मवेयर अप-टू-डेट है।
   • यदि EXP ब्रेन से जुड़े 6-एक्सिस आर्म का उपयोग कर रहे हैं, VEXcode EXP में 6-एक्सिस आर्म को कॉन्फ़िगर करने के लिए इस लेख में दिए गए चरणों का पालन करें। 

3. टीच पेंडेंट का उपयोग करके जांचें कि प्रत्येक जोड़ ठीक से काम कर रहा है या नहीं। नीचे गए अनुभाग "समस्या निवारण के लिए टीच पेंडेंट का उपयोग करना" में गए चरणों का पालन करें।

समस्या: 6-एक्सिस आर्म अप्रत्याशित रूप से हिलता है

लक्षण: 

• 6-एक्सिस आर्म अप्रत्याशित स्थान पर चला जाता है।
• 6-एक्सिस आर्म इच्छित निर्देशांकों तक नहीं पहुंच पाती है।

संभावित कारण: 

• टाइल से कनेक्ट करते समय बिल्ड त्रुटि।
• संयुक्त त्रुटि उत्पन्न हो गई है।
• गलत निर्देशांक मान।

समाधान: 

1. बिल्ड निर्देशों का उपयोग करके सत्यापित करें कि 6-एक्सिस आर्म टाइल से सही स्थान पर जुड़ा हुआ है (यहां भी लिंक किया गया है)।

2. यह सत्यापित करें कि 6-एक्सिस आर्म पर लगा एंड इफेक्टर, VEXcode प्रोजेक्ट या टीच पेंडेंट में चुने गए एंड इफेक्टर से मेल खाता है। 
   • सेट आर्म एंड इफेक्टर ब्लॉक के बारे में अधिक जानने के लिए VEXcode API संदर्भ देखें।
   • टीच पेंडेंट में एंड इफेक्टर को कैसे सेट करें, यह जानने के लिए यह लेख देखें।
3. प्रोजेक्ट में उपयोग किए गए सभी निर्देशांकों की जाँच करें। आप इसे दो तरीकों से कर सकते हैं:
   • CTE डिजिटल नोटबुक टेम्पलेट का उपयोग करके निर्देशांक को प्लॉट करें।
   • वांछित स्थान के x, y, z-निर्देशांक निर्धारित करने के लिए टीच पेंडेंट और मैनुअल गतिविधियों का उपयोग करें। टीच पेंडेंट के साथ मैन्युअल मूवमेंट को सक्षम करने के लिए इस पाठ में दिए गए चरणों का पालन करें।
4. टीच पेंडेंट का उपयोग करके जांचें कि प्रत्येक जोड़ ठीक से काम कर रहा है या नहीं। नीचे गए अनुभाग "समस्या निवारण के लिए टीच पेंडेंट का उपयोग करना" में गए चरणों का पालन करें।

समस्या: 6-एक्सिस आर्म की गतिविधियों के बीच लंबा अंतराल

लक्षण: 

• 6-एक्सिस आर्म चलती तो है, लेकिन दो गतिविधियों के बीच लंबा अंतराल होता है।
• 6-एक्सिस आर्म चलती तो है, लेकिन परियोजना के बीच में ही काम करना बंद कर देती है।

संभावित कारण: 

• गलत निर्देशांक मान।
  • 6-एक्सिस आर्म हमेशा इच्छित निर्देशांक स्थान पर ही गति करेगा। यदि यह किसी बाधा या टक्कर के कारण रुक जाता है, तो ऐसा प्रतीत होगा कि इसकी गति रुक ​​गई है, जबकि यह उस विशिष्ट निर्देशांक तक पहुंचने का प्रयास कर रहा है।

समाधान: 

1. लेआउट पर मौजूद सभी तत्वों वाले प्रोजेक्ट के साथ उपयोग करने के लिए निर्देशांक मानों को सत्यापित करें। इसमें क्यूब्स, डिस्क, पैलेट्स, या कोई भी अन्य वस्तु शामिल है जो प्रोजेक्ट चलने पर टाइल पर मौजूद होगी। 
   • वस्तु या बाधा की ऊंचाई में मामूली बदलाव भी भुजा को निर्दिष्ट निर्देशांक तक पहुंचने से रोक सकता है।
   • वांछित स्थान के x, y, z-निर्देशांक निर्धारित करने के लिए टीच पेंडेंट और मैनुअल गतिविधियों का उपयोग करें। टीच पेंडेंट के साथ मैन्युअल मूवमेंट को सक्षम करने के लिए इस पाठ में दिए गए चरणों का पालन करें।
   • मूव टू फीचर का उपयोग करके उन नए प्राप्त निर्देशांकों को सत्यापित करें। इसकी मदद से आप टीच पेंडेंट का उपयोग करके 6-एक्सिस आर्म को सटीक स्थिति में ले जा सकते हैं। बस उस निर्देशांक स्थान के विशिष्ट x, y और z मान टाइप करें जहाँ आप 6-एक्सिस आर्म को ले जाना चाहते हैं। 
2. यह सत्यापित करें कि 6-एक्सिस आर्म पर लगा एंड इफेक्टर, VEXcode प्रोजेक्ट या टीच पेंडेंट में चुने गए एंड इफेक्टर से मेल खाता है। 
   • सेट आर्म एंड इफेक्टर ब्लॉक के बारे में अधिक जानने के लिए VEXcode API संदर्भ देखें।
   • टीच पेंडेंट में एंड इफेक्टर को कैसे सेट करें, यह जानने के लिए यह लेख देखें।
3. प्रोजेक्ट को जारी रखने के लिए VEXcode प्रोजेक्ट को संपादित करें।
   • VEXcode में मौजूद Move to position ब्लॉक स्वचालित रूप से तब तक प्रतीक्षा करेगा जब तक कि गतिविधि पूरी नहीं हो जाती, उसके बाद ही वह अगले कमांड पर जाएगा। 6-एक्सिस आर्म के साथ निरंतर गति की अनुमति देने के लिए कमांड में का उपयोग करें और प्रतीक्षा न करें विकल्प का उपयोग करें।
   • VEXcode API संदर्भ देखें और Move to position " ब्लॉक के बारे में अधिक जानें। API में जानकारी उपलब्ध है यदि आप Python या C++ में काम कर रहे हैं। 

समस्या: 6-एक्सिस आर्म की गतिविधियों के बीच कम अंतराल

लक्षण:

• 6-एक्सिस आर्म चलती है लेकिन प्रत्येक गति के बीच कम अंतराल होता है।

संभावित कारण:

• स्वीकार्य त्रुटि सीमा के भीतर रहने के लिए प्रत्येक जोड़ की गति के दौरान छोटे-छोटे विराम आ सकते हैं। 
  • प्रत्येक गतिविधि के साथ, 6-एक्सिस आर्म त्रुटि के मार्जिन (~1-2 मिलीमीटर) के भीतर इच्छित निर्देशांक तक पहुंचने का लक्ष्य रखता है। इससे यह सुनिश्चित होता है कि 6-एक्सिस आर्म प्रत्येक निर्देशांक तक सुरक्षित रूप से पहुंच सके और यथासंभव सटीकता के साथ सुरक्षित रूप से काम करना जारी रख सके।

समाधान:

1. हालांकि ऐसा लग सकता है कि कोई त्रुटि हो रही है, लेकिन 6-एक्सिस आर्म इच्छानुसार काम कर रहा है। यदि आपको लगता है कि देरी बहुत लंबी होती जा रही है, तो ऊपर "लंबी देरी" से संबंधित समस्या देखें और सुझाए गए समाधानों का पालन करें।

समस्या: EXP ब्रेन और 6-एक्सिस आर्म के बीच संचार विफल रहा

लक्षण:

• जब तक 6-एक्सिस आर्म चालू रहेगा और उसमें बिजली रहेगी, तब तक ब्रेन बंद नहीं होगा।
• EXP ब्रेन से कनेक्ट होने पर 6-एक्सिस आर्म नहीं हिलता है और 6-एक्सिस आर्म से संबंधित कोड स्किप हो जाता है।
• EXP ब्रेन पर डिवाइसेस स्क्रीन में 6-एक्सिस आर्म कनेक्टेड डिवाइस के रूप में दिखाई नहीं देता है।

संभावित कारण:

• एक VEXcode प्रोजेक्ट को 6-एक्सिस आर्म से सीधे USB कनेक्शन के माध्यम से चलाया गया, साथ ही यह EXP ब्रेन से भी जुड़ा हुआ था।

समाधान:

1. स्मार्ट केबल को 6-एक्सिस आर्म से डिस्कनेक्ट करें ताकि यह अब EXP ब्रेन से कनेक्टेड न रहे।
2. 6-एक्सिस आर्म और EXP ब्रेन को पावर साइकल करें।
   • EXP ब्रेन से बैटरी निकालें, बैटरी को दोबारा डालें और ब्रेन को चालू करें।
   • 6-एक्सिस आर्म को पावर से डिस्कनेक्ट करें, 10 सेकंड प्रतीक्षा करें, फिर पावर केबल को 6-एक्सिस आर्म से दोबारा कनेक्ट करें।
3. जब आप ब्रेन में प्रोजेक्ट डाउनलोड करके कोड चलाना चाहते हैं, तभी 6-एक्सिस आर्म और EXP ब्रेन को दोबारा कनेक्ट करें। 6-एक्सिस आर्म को कोड करने के तरीकों के बीच आगे-पीछे स्विच करते समय भी, उपकरणों के लिए एक ही समय में कई कनेक्शन होना न तो अनुशंसित है और न ही इसका इरादा है।

समस्या: टीच पेंडेंट में त्रुटि संदेश

यदि 6-एक्सिस आर्म को हिलाते समय टीच पेंडेंट स्टेटस में कोई त्रुटि दिखाई देती है, तो समस्या को हल करने के लिए आप अतिरिक्त समस्या निवारण कदम उठा सकते हैं।

रिपोर्ट की गई त्रुटि के आधार पर, समस्या को हल करने के लिए अलग-अलग कदम उठाए जा सकते हैं। यहां कुछ सबसे आम त्रुटियां और समस्या को हल करने के लिए कुछ कदम दिए गए हैं:

• अमान्य स्थिति अनुरोधित - जिस स्थिति तक आप पहुंचने का प्रयास कर रहे हैं वह 6-अक्ष भुजा की सीमा के भीतर नहीं है।
  • यदि आप आर्म को जॉगिंग कर रहे हैं, तो आप देखेंगे कि कुछ जॉगिंग बटन अब अक्षम हो सकते हैं। जब तक त्रुटि हल न हो जाए और सभी जॉगिंग बटन पुनः सक्षम न हो जाएं, तब तक 6-अक्ष आर्म को उसी अक्ष पर विपरीत दिशा में घुमाने का प्रयास करें। 
  • यदि आप किसी स्थान की ओर बढ़ रहे थे, तो दर्ज किए गए निर्देशांक 6-अक्ष भुजा के लिए पहुंच योग्य स्थिति के भीतर नहीं हैं। 6-अक्ष भुजा को सुरक्षित स्थिति में वापस लाने के लिएसुरक्षित स्थिति पर जाएँ का चयन करें, और अपने निर्देशांकों को 6-अक्ष भुजा की सीमा के भीतर समायोजित करें।
  • 6-एक्सिस आर्म की पहुंच योग्य स्थिति का पता लगाने के लिए टीच पेंडेंट का उपयोग करने के बारे में अधिक जानने के लिए, 6-एक्सिस आर्म कोर्स के परिचय में इस पाठ को देखें।
•  सुरक्षित स्थिति में जाते समय एक अप्रत्याशित त्रुटि हुई -सुरक्षित स्थिति में जाते समय 6-अक्ष आर्म में एक त्रुटि आई। 
  • यह देखने के लिए कि क्या यह कुछ क्षणों के बाद सफलतापूर्वक स्थानांतरित हो जाएगा, पुनःसुरक्षित स्थिति पर ले जाएँ का चयन करने का प्रयास करें।
  • 6-एक्सिस आर्म के पीछे से पावर और यूएसबी-सी केबल को डिस्कनेक्ट करके 6-एक्सिस आर्म को पावर साइकलिंग करने का प्रयास करें। लगभग 10 सेकंड प्रतीक्षा करें, फिर केबल को वापस प्लग करें। VEXcode को बंद करके पुनः खोलें, या यदि वेब-आधारित VEXcode का उपयोग कर रहे हैं तो पृष्ठ को रीफ्रेश करें। फिर VEXcode से पुनः कनेक्ट करें और सुरक्षित स्थिति पर जाने का प्रयास करें।
• कमांड निष्पादन विफल हुआ क्योंकि... -एक त्रुटि हुई और 6-अक्ष आर्म आंदोलन को पूरा नहीं कर सका।
  • यह देखने के लिए कि क्या यह कुछ क्षणों के बाद सफलतापूर्वक स्थानांतरित हो जाएगा, पुनःसुरक्षित स्थिति पर ले जाएँ का चयन करने का प्रयास करें।
  • 6-एक्सिस आर्म के पीछे से पावर और यूएसबी-सी केबल को डिस्कनेक्ट करके 6-एक्सिस आर्म को पावर साइकलिंग करने का प्रयास करें। लगभग 10 सेकंड प्रतीक्षा करें, फिर केबल को वापस प्लग करें। VEXcode को बंद करके पुनः खोलें, या यदि वेब-आधारित VEXcode का उपयोग कर रहे हैं तो पृष्ठ को रीफ्रेश करें। फिर VEXcode से पुनः कनेक्ट करें और सुरक्षित स्थिति पर जाने का प्रयास करें।
• सुरक्षित स्थिति में जाने में विफल: नियंत्रित स्टॉप सक्षम -6-एक्सिस आर्म ने स्थानांतरित करने का प्रयास करते समय नियंत्रित स्टॉप को ट्रिगर किया। 
  • यह सुनिश्चित करने के लिए जांच करें कि 6-अक्ष भुजा अपने मार्ग में किसी बाधा से नहीं टकराई, या सिग्नल टॉवर पर नियंत्रित स्टॉप बटन गलती से नहीं दबा दिया गया। बाधाओं को दूर करें और पुनःसुरक्षित स्थिति पर जाएँ का चयन करने का प्रयास करें। 
  • 6-एक्सिस आर्म के पीछे से पावर और यूएसबी-सी केबल को डिस्कनेक्ट करके 6-एक्सिस आर्म को पावर साइकलिंग करने का प्रयास करें। लगभग 10 सेकंड प्रतीक्षा करें, फिर केबल को वापस प्लग करें। VEXcode को बंद करके पुनः खोलें, या यदि वेब-आधारित VEXcode का उपयोग कर रहे हैं तो पृष्ठ को रीफ्रेश करें। फिर VEXcode से पुनः कनेक्ट करें और सुरक्षित स्थिति पर जाने का प्रयास करें।

समस्या निवारण के लिए टीच पेंडेंट का उपयोग करना

एक बार जब आप अपने 6-एक्सिस आर्म को सफलतापूर्वक पावर दे देते हैं और कनेक्ट कर लेते हैं, और आपको पता चल जाता है कि फर्मवेयर अद्यतित है, तो अगला कदम 6-एक्सिस आर्म को सीधे कनेक्ट करना और समस्या का निदान करने में मदद के लिए टीच पेंडेंट का उपयोग करना है। टीच पेंडेंट का उपयोग करते समय, सुनिश्चित करें कि 6-एक्सिस आर्म ब्रेनसे जुड़ा नहीं है। टीच पेंडेंट का उपयोग करने के लिए 6-एक्सिस आर्म को सीधे VEXcode से जोड़ा जाना चाहिए। 6-एक्सिस आर्म के साथ टीच पेंडेंट तक पहुंचने के बारे में अधिक जानने के लिए इस लेख को देखें।

सुरक्षित स्थान पर जाएँ

हाथ को जॉग करें

यदि त्रुटियाँ बनी रहें तो जोड़ों का परीक्षण करें

यदि त्रुटियां बनी रहती हैं, तो आप 6-एक्सिस आर्म पर प्रत्येक जोड़ का मैन्युअल रूप से परीक्षण कर सकते हैं, ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि वे अपेक्षा के अनुरूप चल रहे हैं, इसके लिए आप टीच पेंडेंट का उपयोग कर सकते हैं। टीच पेंडेंट का उपयोग करने के लिए सुनिश्चित करें कि 6-एक्सिस आर्म चालू हो, सीधे VEXcode से जुड़ा हो, तथा ब्रेन से जुड़ा न हो।