Dépannage du bras 6 axes CTE

Le bras robotisé à 6 axes utilisé avec la cellule de travail CTE est conçu pour reproduire les fonctionnalités des bras robotisés industriels utilisés dans les systèmes de fabrication automatisés. Le bras à 6 axes comporte six articulations rotatives qui permettent un mouvement et un positionnement précis de l'effecteur terminal. Vous remarquerez peut-être que les mouvements ne sont pas ceux attendus ou qu'il y a un problème avec les connexions. Si le bras à 6 axes ne bouge pas ou ne se comporte pas comme prévu, utilisez les étapes de dépannage de cet article pour identifier et résoudre les problèmes courants.

Premiers contrôles

Avant de résoudre des problèmes spécifiques, vérifiez les points suivants : 

• Le bras à 6 axes est sous tension.
• Le bras à 6 axes est correctement connecté.
  • Utiliser un bras à 6 axes sans cerveau ? Suivez les étapes de la section Connexion directe ci-dessous pour en savoir plus sur la vérification des connexions.
  • Utiliser une cellule de travail CTE avec un cerveau EXP ? Utilisez les étapes de la section Connexion via un EXP Brain pour en savoir plus sur la vérification des connexions.
• Tous les câbles intelligents sont connectés en toute sécurité.
• Tous les micrologiciels sont à jour. Utilisez les articles ci-dessous pour vérifier que le firmware du bras 6 axes et du cerveau est à jour.
  • Micrologiciel du bras à 6 axes
  • Micrologiciel EXP Brain

Connexion directe

Connexion via un EXP Brain

Si le problème persiste, localisez votre problème dans la section Problèmes potentiels et solutions possibles ci-dessous.

Guide de dépannage rapide

Le tableau ci-contre résume quelques situations courantes. Vous trouverez ci-dessous plus de détails sur chacun des problèmes et les solutions possibles.

Si vous rencontrez un problème qui ne figure pas dans la liste ci-dessus et que vous avez déjà essayé les autres méthodes de dépannage mentionnées dans cet article, veuillez contacter le support VEX.

Problèmes potentiels et solutions possibles

La section suivante détaille les problèmes potentiels qui peuvent survenir avec votre bras à 6 axes et explique les causes possibles du problème ainsi que les solutions pour vous aider à le résoudre. 

Problème : le bras à 6 axes ne bouge pas

Symptômes: 

• Le bras à 6 axes ne bouge pas lors de l'exécution d'un projet VEXcode.
• Le pendentif d'apprentissage ne peut pas contrôler le bras (lorsqu'il est directement connecté).

Causes possibles : 

• Les connexions USB ou Smart Cable sont desserrées ou déconnectées.
• Le bras à 6 axes n'était pas configuré, ou était mal configuré, dans VEXcode.
• Une erreur de jointure s'est produite.

Solutions : 

1. Vérifiez toutes les connexions des câbles. Assurez-vous que tous les câbles sont complètement insérés dans les ports appropriés. 
   • Suivez les instructions de montage pour vous assurer que tous les câbles intelligents sont insérés dans le port approprié.
   • En cas d'utilisation d'une connexion directe, assurez-vous que le câble USB-C est inséré dans le port approprié.
2. Vérifiez la configuration de l'appareil.
   • Si vous utilisez le bras à 6 axes avec une connexion directe, assurez-vous que le bras à 6 axes est connecté à VEXcode et que le firmware est à jour.
   • Si vous utilisez le bras à 6 axes connecté à un EXP Brain, les étapes de cet article pour configurer un bras à 6 axes dans VEXcode EXP. 

3. Vérifiez le bon fonctionnement de chaque articulation à l'aide du pupitre de commande. Suivez les étapes de la section Utilisation du pendentif d'apprentissage pour le dépannage ci-dessous.

Problème : Le bras à 6 axes se déplace de manière inattendue

Symptômes: 

• Le bras à 6 axes se déplace vers un emplacement inattendu.
• Le bras à 6 axes n'atteint pas les coordonnées prévues.

Causes possibles : 

• Erreur de compilation lors de la connexion à la tuile.
• Une erreur de jointure s'est produite.
• Valeurs de coordonnées incorrectes.

Solutions : 

1. Vérifiez que le bras à 6 axes est connecté à la tuile au bon endroit en utilisant les instructions de montage (également lié ici).

2. Vérifiez que l'effecteur terminal du bras à 6 axes correspond à celui choisi dans le projet VEXcode ou dans le pupitre d'apprentissage. 
   • Consultez la documentation de l'API VEXcode pour en savoir plus sur le bloc Set Arm End Effector.
   • Consultez cet article pour apprendre comment configurer l'effecteur final dans le pupitre d'apprentissage.
3. Vérifiez toutes les coordonnées utilisées dans le projet. Vous pouvez le faire de deux manières :
   • Tracez les coordonnées à l'aide du modèle de cahier numérique CTE.
   • Utilisez le pendentif d'apprentissage et les mouvements manuels pour déterminer les coordonnées x, y, z de l'emplacement souhaité. Suivez les étapes de cette leçon pour activer le mouvement manuel avec le pupitre d'apprentissage.
4. Vérifiez le bon fonctionnement de chaque articulation à l'aide du pupitre de commande. Suivez les étapes de la section Utilisation du pendentif d'apprentissage pour le dépannage ci-dessous.

Problème : Délais importants entre les mouvements du bras à 6 axes

Symptômes: 

• Le bras à 6 axes se déplace, mais les délais entre les mouvements sont longs.
• Le bras à 6 axes bouge, mais semble s'arrêter de fonctionner en plein milieu d'un projet.

Cause possible : 

• Valeurs de coordonnées incorrectes.
  • Le bras à 6 axes se déplacera toujours vers l'emplacement de coordonnées prévu. Si le mouvement est interrompu par un obstacle ou une collision, il semblera se mettre en pause le temps de tenter d'atteindre cette coordonnée précise.

Solutions : 

1. Vérifiez les valeurs des coordonnées à utiliser pour un projet comportant tous les éléments de la mise en page. Cela inclut les cubes, les disques, les palettes ou tout autre objet qui serait présent sur la tuile lors de l'exécution du projet. 
   • Une légère variation de hauteur de l'objet ou de l'obstacle peut empêcher le bras d'atteindre la coordonnée spécifiée.
   • Utilisez le pendentif d'apprentissage et les mouvements manuels pour déterminer les coordonnées x, y, z de l'emplacement souhaité. Suivez les étapes de cette leçon pour activer le mouvement manuel avec le pupitre d'apprentissage.
   • Vérifiez ces nouvelles coordonnées à l'aide de la fonction « Déplacement de à . Grâce à cela, vous pouvez déplacer le bras à 6 axes vers une position précise à l'aide du pupitre de commande. Saisissez simplement les valeurs x, y et z spécifiques de l'emplacement des coordonnées vers lequel vous souhaitez déplacer le bras à 6 axes. 
2. Vérifiez que l'effecteur terminal du bras à 6 axes correspond à celui choisi dans le projet VEXcode ou dans le pupitre d'apprentissage. 
   • Consultez la documentation de l'API VEXcode pour en savoir plus sur le bloc Set Arm End Effector.
   • Consultez cet article pour apprendre comment configurer l'effecteur final dans le pupitre d'apprentissage.
3. Modifiez le projet VEXcode pour permettre sa poursuite.
   • Le bloc Déplacer vers la position dans VEXcode attendra automatiquement que le déplacement soit terminé avant de passer à la commande suivante. Utilisez l'option et ne pas attendre dans la commande pour permettre des mouvements continus avec le bras à 6 axes.
   • Consultez la documentation de l'API VEXcode pour en savoir plus sur le bloc Déplacer à la position Des informations sont également disponibles dans l'API si vous travaillez en Python ou C++. 

Problème : Courts délais entre les mouvements du bras à 6 axes

Symptôme:

• Le bras à 6 axes se déplace, mais avec de courts délais entre les mouvements.

Cause possible :

• De brèves pauses peuvent survenir à mesure que chaque articulation se déplace pour se situer dans la marge d'erreur acceptée. 
  • À chaque mouvement, le bras à 6 axes vise à atteindre la coordonnée prévue dans une marge d'erreur (~1-2 millimètres). Cela garantit que le bras à 6 axes peut atteindre chaque coordonnée en toute sécurité et continuer à fonctionner avec la plus grande précision possible.

Solution:

1. Bien qu'il puisse sembler qu'une erreur se produise, le bras à 6 axes fonctionne comme prévu. Si vous avez l'impression que les délais deviennent trop longs, consultez la section ci-dessus concernant le problème des « délais excessifs » et suivez les solutions recommandées.

Problème : Échec de la communication entre le cerveau EXP et le bras à 6 axes

Symptômes:

• Le module Brain ne s'éteindra pas tant que le bras à 6 axes sera allumé et alimenté.
• Le bras à 6 axes ne bouge pas lorsqu'il est connecté au cerveau EXP et le code relatif au bras à 6 axes semble être ignoré.
• Le bras à 6 axes n'apparaît pas comme un périphérique connecté dans l'écran « Périphériques » de l'EXP Brain.

Cause possible :

• Un projet VEXcode a été exécuté via une connexion USB directe au bras à 6 axes tout en étant connecté à un EXP Brain.

Solution:

1. Débranchez le câble intelligent du bras à 6 axes afin qu'il ne soit plus connecté au cerveau EXP.
2. Redémarrez le bras à 6 axes et le cerveau EXP.
   • Retirez la pile du EXP Brain, réinsérez-la et allumez le Brain.
   • Débranchez le bras à 6 axes de l'alimentation, attendez 10 secondes, puis rebranchez le câble d'alimentation au bras à 6 axes.
3. Ne reconnectez le bras à 6 axes et le cerveau EXP que lorsque vous souhaitez exécuter du code en téléchargeant un projet sur le cerveau. Il n'est ni recommandé ni prévu que les appareils aient plusieurs connexions simultanément, même lors du passage d'une méthode de codage du bras à 6 axes à une autre.

Problème : Message d’erreur sur le pupitre de commande

Si une erreur apparaît dans l'état du pendentif d'apprentissage lorsque vous déplacez le bras à 6 axes, vous pouvez suivre des étapes de dépannage supplémentaires pour essayer de résoudre le problème.

Selon l’erreur signalée, différentes étapes doivent être suivies pour tenter de résoudre le problème. Voici quelques-unes des erreurs les plus courantes et les étapes à suivre pour tenter de résoudre le problème :

• Position non valide demandée - La position que vous essayez d'atteindre n'est pas dans les limites du bras à 6 axes.
  • Si vous faites du jogging avec le bras, vous remarquerez que certains boutons de jogging peuvent désormais être désactivés. Essayez de déplacer le bras à 6 axes dans la direction opposée sur le même axe jusqu'à ce que l'erreur soit résolue et que tous les boutons de jogging soient à nouveau activés. 
  • Si vous vous déplacez vers une position, les coordonnées saisies ne se trouvent pas dans la position atteignable pour le bras à 6 axes. SélectionnezDéplacer vers la position de sécurité pour ramener le bras à 6 axes dans une position de sécurité et ajustez vos coordonnées pour qu'elles soient dans les limites du bras à 6 axes.
  • Pour en savoir plus sur l'utilisation du pendentif d'apprentissage pour trouver les positions atteignables du bras à 6 axes, consultez cette leçon dans le cours Introduction au bras à 6 axes.
•  Une erreur inattendue s'est produite lors du déplacement vers la position de sécurité -Le bras à 6 axes a rencontré une erreur lors de la tentative de déplacement vers la position de sécurité. 
  • Essayez de sélectionner à nouveauDéplacer vers la position sûre pour voir si le déplacement se fera avec succès après quelques instants.
  • Essayez d'éteindre et de redémarrer le bras à 6 axes en débranchant le câble d'alimentation et le câble USB-C de l'arrière du bras à 6 axes. Attendez environ 10 secondes, puis rebranchez les câbles. Fermez et rouvrez VEXcode, ou actualisez la page si vous utilisez VEXcode basé sur le Web. Reconnectez-vous ensuite à VEXcode et essayez à nouveau de à la position de sécurité.
• L'exécution de la commande a échoué en raison de... -Une erreur s'est produite et le bras à 6 axes n'a pas pu terminer le mouvement.
  • Essayez de sélectionner à nouveauDéplacer vers la position sûre pour voir si le déplacement se fera avec succès après quelques instants.
  • Essayez d'éteindre et de redémarrer le bras à 6 axes en débranchant le câble d'alimentation et le câble USB-C de l'arrière du bras à 6 axes. Attendez environ 10 secondes, puis rebranchez les câbles. Fermez et rouvrez VEXcode, ou actualisez la page si vous utilisez VEXcode basé sur le Web. Reconnectez-vous ensuite à VEXcode et essayez à nouveau de à la position de sécurité.
• Échec du déplacement vers la position de sécurité : arrêt contrôlé activé -Le bras à 6 axes a déclenché un arrêt contrôlé en essayant de se déplacer. 
  • Vérifiez que le bras à 6 axes n'est pas entré en collision avec un obstacle sur son chemin ou que le bouton d'arrêt contrôlé de la tour de signalisation n'a pas été enfoncé accidentellement. Éliminez les obstacles et essayez à nouveau de sélectionnerDéplacer vers la position de sécurité. 
  • Essayez d'éteindre et de redémarrer le bras à 6 axes en débranchant le câble d'alimentation et le câble USB-C de l'arrière du bras à 6 axes. Attendez environ 10 secondes, puis rebranchez les câbles. Fermez et rouvrez VEXcode, ou actualisez la page si vous utilisez VEXcode basé sur le Web. Reconnectez-vous ensuite à VEXcode et essayez à nouveau de à la position de sécurité.

Utilisation du pendentif d'apprentissage pour le dépannage

Une fois que vous avez correctement alimenté et connecté votre bras à 6 axes et que vous savez que le micrologiciel est à jour, l'étape suivante consiste à connecter directement le bras à 6 axes et à utiliser le pendentif d'apprentissage pour vous aider à diagnostiquer le problème. Lorsque vous utilisez le Teach Pendant, assurez-vous que le bras à 6 axes n'est pas connecté au Brain. Le bras à 6 axes doit être directement connecté à VEXcode pour utiliser le pendentif d'apprentissage. Consultez cet article pour en savoir plus sur l'accès au boîtier de commande d'apprentissage avec le bras à 6 axes.

Déplacez-vous vers une position sûre

Faire du jogging avec le bras

Testez les articulations si les erreurs persistent

Si les erreurs persistent, vous pouvez tester manuellement chacune des articulations du bras à 6 axes, pour vous assurer qu'elles se déplacent comme prévu, à l'aide du pendentif d'apprentissage. Assurez-vous que le bras à 6 axes est sous tension, directement connecté à VEXcode et non connecté au cerveau pour utiliser le pendentif d'apprentissage.