Dépannage du bras 6 axes CTE – Bibliothèque VEX

Si votre bras robotique CTE à 6 axes ne fonctionne pas comme prévu, vous pouvez essayer plusieurs choses pour résoudre le problème. Suivez les conseils de cet article pour vous aider à faire fonctionner votre bras à 6 axes.

Vérifiez vos câbles

La première étape du dépannage de votre bras CTE 6 axes consiste à vous assurer qu'il est correctement alimenté et connecté.

L'arrière du bras à 6 axes, montrant les trois ports sur la base. Le câble d’alimentation est branché sur le port côté droit.

Vérifiez que le câble d’alimentation est complètement inséré à l’arrière du bras 6 axes et branché sur une source d’alimentation. Consultez cet article pour en savoir plus sur l'alimentation du bras à 6 axes.

L'arrière du bras à 6 axes montrant le câble USB-C branché sur le port de gauche, le port intelligent central est vide et le câble d'alimentation est branché sur le port le plus à droite. Un voyant vert s'allume pour indiquer la connexion.

Assurez-vous que le câble USB-C est complètement inséré dans le port USB-C à l'arrière du bras 6 axes et connecté à votre ordinateur. Une fois alimenté et connecté à l'ordinateur, le voyant vert s'allumera. Consultez cet article pour en savoir plus sur la connexion du bras 6 axes directement à votre ordinateur.

Remarque : Après la connexion initiale, si le câble USB-C est déconnecté et que le câble d'alimentation reste branché, le voyant vert peut continuer à s'allumer.

Vérifiez vos connexions VEXcode

Une fois que vous êtes sûr que votre bras à 6 axes est alimenté et connecté à votre appareil, l’étape suivante consiste à vous assurer que vos paramètres VEXcode sont corrects.

Connexion directe

L'interface VEXcode a été agrandie sur le coin supérieur gauche, affichant le logo CTE à l'extrême gauche de la barre d'outils.

Si vous connectez directement le bras 6 axes au VEXcode EXP, assurez-vous d'avoir suivi les étapes de l'article spécifique à l'appareil dans cette section. Vous devriez voir le logo CTE dans le coin supérieur gauche de VEXcode lorsque vous utilisez une connexion directe, comme indiqué ici.

Le côté supérieur droit de la barre d'outils VEXcode, avec l'icône du bras à 6 axes affichée en orange, mise en évidence par un cadre rouge, indiquant que le micrologiciel est obsolète.

Assurez-vous que le firmware du bras 6 axes est à jour. Si l'icône du bras à 6 axes dans la barre d'outils VEXcode est orange, le micrologiciel doit être mis à jour. Consultez les articles ci-dessous pour en savoir plus sur la mise à jour du micrologiciel du bras 6 axes :

Connexion avec le cerveau EXP

L'arrière de la base du bras à 6 axes montrant le câble intelligent connecté au port central. Les ports gauche et droit sont vides.

Lors de la connexion avec l'EXP Brain, assurez-vous que le câble USB-C et le cordon d'alimentation ne sont plus connectés au bras 6 axes. Le bras à 6 axes ne doit être connecté au cerveau que via le câble intelligent.

L'interface VEXcode a été agrandie sur le coin supérieur gauche, affichant le logo EXP à l'extrême gauche de la barre d'outils.

Assurez-vous de voir le logo EXP dans le coin supérieur gauche de VEXcode, comme indiqué ici. Consultez cet article pour en savoir plus sur la création d’un projet New Blocks dans VEXcode EXP.

La configuration de l'appareil pour le bras 6 axes, montrant l'étape de sélection du port. La boîte de dialogue supérieure indique Arm 10 et le port 10 est sélectionné.

Ensuite, vérifiez que le bras 6 axes est correctement configuré. Assurez-vous que le port sélectionné dans la configuration correspond au port sur lequel le bras 6 axes est branché sur votre EXP Brain. Lisez cet article pour connaître les étapes à suivre pour configurer un bras à 6 axes dans VEXcode EXP.

Le côté supérieur droit de la barre d'outils VEXcode, avec l'icône du bras à 6 axes affichée en orange, mise en évidence par un cadre rouge, indiquant que le micrologiciel est obsolète.

Assurez-vous que le firmware du bras 6 axes est à jour. Pour mettre à jour le firmware, vous devrez déconnecter le bras à 6 axes du cerveau connecter directement à VEXcode, comme décrit ci-dessus.

Consultez les articles ci-dessous pour en savoir plus sur la mise à jour du micrologiciel du bras 6 axes :

Vérifiez le bras à 6 axes avec le boîtier d'apprentissage

Une fois que vous avez correctement alimenté et connecté votre bras à 6 axes et que vous savez que le micrologiciel est à jour, l'étape suivante consiste à connecter directement le bras à 6 axes et à utiliser le pendentif d'apprentissage pour vous aider à diagnostiquer le problème. Lorsque vous utilisez le Teach Pendant, assurez-vous que le bras à 6 axes n'est pas connecté au Brain. Le bras à 6 axes doit être directement connecté à VEXcode pour utiliser le pendentif d'apprentissage. Consultez cet article pour en savoir plus sur l'accès au boîtier de commande d'apprentissage avec le bras à 6 axes.

Déplacez-vous vers une position sûre

Le haut du pendentif d'enseignement dans VEXcode avec le bouton Déplacer vers une position sûre dans le coin supérieur gauche mis en évidence dans un cadre rouge. L'état indique Cliquez sur Déplacer vers une position sûre pour continuer et les coordonnées X, Y, Z sont affichées dans le tableau de bord.

Sélectionnez le boutonDéplacer vers la position de sécurité en haut du pendentif d'apprentissage pour voir si votre bras à 6 axes peut atteindre avec succès la position de sécurité. Consultez cet article pour en savoir plus sur l'accès au boîtier de commande d'apprentissage avec le bras à 6 axes.

Faire du jogging avec le bras

Le haut du pendentif d'enseignement dans VEXcode est affiché avec un cadre rouge mettant en évidence les 6 boutons de jogging des bras sous le tableau de bord. Les boutons sont sur 2 rangées de 3. La rangée supérieure indique +X, +Y et +Z. La rangée du bas indique -X, -y, -z.

Ensuite, utilisez les boutons de jogging du bras pour essayer de déplacer le bras à 6 axes le long de chaque axe. Assurez-vous que le bras à 6 axes bouge lorsque le bouton est enfoncé et vérifiez que les valeurs X, Y et Z dans le tableau de bord changent lorsque le bras à 6 axes bouge. Lisez cet article pour en savoir plus sur le jogging avec le pendentif Teach.

Enseigner les erreurs pendantes

Si une erreur apparaît dans l'état du pendentif d'apprentissage lorsque vous déplacez le bras à 6 axes, vous pouvez suivre des étapes de dépannage supplémentaires pour essayer de résoudre le problème.

La partie supérieure du pendentif d'enseignement montrant la barre d'état indiquant une erreur de position non valide demandée, mise en évidence dans un cadre rouge.

Le statut dans le tableau de bord du Teach Pendant vous avertira des erreurs avec votre bras à 6 axes. En cas d'erreur, la barre d'état s'affiche en rouge et l'erreur s'affiche. L'erreur continuera à s'afficher jusqu'à ce qu'elle soit résolue et que le bras à 6 axes soit déplacé avec succès vers une position valide ou sûre.

Selon l’erreur signalée, différentes étapes doivent être suivies pour tenter de résoudre le problème. Voici quelques-unes des erreurs les plus courantes et les étapes à suivre pour tenter de résoudre le problème :

Position non valide demandée - La position que vous essayez d'atteindre n'est pas dans les limites du bras à 6 axes.
- Si vous faites du jogging avec le bras, vous remarquerez que certains boutons de jogging peuvent désormais être désactivés. Essayez de déplacer le bras à 6 axes dans la direction opposée sur le même axe jusqu'à ce que l'erreur soit résolue et que tous les boutons de jogging soient à nouveau activés.
- Si vous vous déplacez vers une position, les coordonnées saisies ne se trouvent pas dans la position atteignable pour le bras à 6 axes. SélectionnezDéplacer vers la position de sécurité pour ramener le bras à 6 axes dans une position de sécurité et ajustez vos coordonnées pour qu'elles soient dans les limites du bras à 6 axes.
- Pour en savoir plus sur l'utilisation du pendentif d'apprentissage pour trouver les positions atteignables du bras à 6 axes, consultez cette leçon dans le cours Introduction au bras à 6 axes.
Une erreur inattendue s'est produite lors du déplacement vers la position de sécurité -Le bras à 6 axes a rencontré une erreur lors de la tentative de déplacement vers la position de sécurité.
- Essayez de sélectionner à nouveauDéplacer vers la position sûre pour voir si le déplacement se fera avec succès après quelques instants.
- Essayez d'éteindre et de redémarrer le bras à 6 axes en débranchant le câble d'alimentation et le câble USB-C de l'arrière du bras à 6 axes. Attendez environ 10 secondes, puis rebranchez les câbles. Fermez et rouvrez VEXcode, ou actualisez la page si vous utilisez VEXcode basé sur le Web. Reconnectez-vous ensuite à VEXcode et essayez à nouveau de à la position de sécurité.
L'exécution de la commande a échoué en raison de... -Une erreur s'est produite et le bras à 6 axes n'a pas pu terminer le mouvement.
- Essayez de sélectionner à nouveauDéplacer vers la position sûre pour voir si le déplacement se fera avec succès après quelques instants.
- Essayez d'éteindre et de redémarrer le bras à 6 axes en débranchant le câble d'alimentation et le câble USB-C de l'arrière du bras à 6 axes. Attendez environ 10 secondes, puis rebranchez les câbles. Fermez et rouvrez VEXcode, ou actualisez la page si vous utilisez VEXcode basé sur le Web. Reconnectez-vous ensuite à VEXcode et essayez à nouveau de à la position de sécurité.
Échec du déplacement vers la position de sécurité : arrêt contrôlé activé -Le bras à 6 axes a déclenché un arrêt contrôlé en essayant de se déplacer.
- Vérifiez que le bras à 6 axes n'est pas entré en collision avec un obstacle sur son chemin ou que le bouton d'arrêt contrôlé de la tour de signalisation n'a pas été enfoncé accidentellement. Éliminez les obstacles et essayez à nouveau de sélectionnerDéplacer vers la position de sécurité.
- Essayez d'éteindre et de redémarrer le bras à 6 axes en débranchant le câble d'alimentation et le câble USB-C de l'arrière du bras à 6 axes. Attendez environ 10 secondes, puis rebranchez les câbles. Fermez et rouvrez VEXcode, ou actualisez la page si vous utilisez VEXcode basé sur le Web. Reconnectez-vous ensuite à VEXcode et essayez à nouveau de à la position de sécurité.

Testez les articulations si les erreurs persistent

Si les erreurs persistent, vous pouvez tester manuellement chacune des articulations du bras à 6 axes, pour vous assurer qu'elles se déplacent comme prévu, à l'aide du pendentif d'apprentissage. Assurez-vous que le bras à 6 axes est sous tension, directement connecté à VEXcode et non connecté au cerveau pour utiliser le pendentif d'apprentissage.

La partie supérieure du pendentif d'enseignement dans VEXcode avec le bouton Activer le mode manuel dans le coin supérieur droit mis en évidence dans une case rouge. L'état indique Prêt et les coordonnées X, y et z sont affichées.

Sélectionnez Activer le mode manuel pour pouvoir déplacer le bras à 6 axes en toute sécurité à la main. Pour savoir comment activer le mode manuel, consultez cet article.

Tout en bas du pendentif d'enseignement, on peut lire « Afficher les données avancées » avec un triangle orienté vers le bas indiquant ce qu'il faut sélectionner pour développer et afficher les données avancées.

Au bas du pendentif d’enseignement, sélectionnezAfficher les données avancées.

Un exemple de données avancées est affiché au bas du pendentif d'enseignement. Les valeurs de données pour le bras à 6 axes sont affichées et les valeurs d'articulation pour J1 à J6 et les lignes Erreurs d'articulation du tableau sont mises en évidence dans un cadre rouge, indiquant ce qu'il faut rechercher lors du test des articulations.

Déplacez manuellement chaque articulation du bras à 6 axes individuellement. Au fur et à mesure que vous déplacez chaque articulation, observez que les valeurs de J1 à J5 changent. (Remarque :Joint 6 indiquera toujours une valeur de 0.) Si toutes les articulations bougent et que les valeurs changent, essayez de sélectionner à nouveauDéplacer vers la position de sécurité.

Si l'une des articulations ne bouge pas ou n'affiche pas de valeurs changeantes, envoyez vos commentaires via VEXcode et contactez le support VEX . Assurez-vous d’inclure vos coordonnées lorsque vous soumettez vos commentaires. Consultez cet article pour en savoir plus sur l’utilisation du bouton Commentaires.

Si les erreurs conjointes affichent des valeurs autres que 0, envoyez vos commentaires via VEXcode et contactez le support VEX. Assurez-vous d'inclure vos coordonnées lorsque vous soumettez vos commentaires. Consultez cet article pour en savoir plus sur l’utilisation du bouton Commentaires.