Solución de problemas del brazo de 6 ejes CTE

El brazo robótico de 6 ejes utilizado con la CTE Workcell está diseñado para replicar la funcionalidad de los brazos robóticos industriales utilizados en sistemas de fabricación automatizados. El brazo de 6 ejes contiene seis juntas giratorias que permiten un movimiento y posicionamiento precisos del efector final. Puede notar que los movimientos no son como esperaba o notar un problema con las conexiones. Si el brazo de 6 ejes no se mueve o no se comporta como se esperaba, siga los pasos de solución de problemas de este artículo para identificar y resolver problemas comunes.

Primeras verificaciones

Antes de solucionar problemas específicos, verifique lo siguiente: 

• El brazo de 6 ejes está encendido.
• El brazo de 6 ejes está conectado correctamente.
  • ¿Usas un brazo de 6 ejes sin cerebro? Siga los pasos de la sección Conexión directa a continuación para obtener más información sobre cómo verificar las conexiones.
  • ¿Utiliza una CTE Workcell con un EXP Brain? Siga los pasos de la sección Conexión a través de un cerebro EXP para obtener más información sobre cómo verificar las conexiones.
• Todos los cables inteligentes están conectados de forma segura.
• Todo el firmware está actualizado. Utilice los artículos vinculados a continuación para ayudar a verificar que el firmware tanto para el brazo de 6 ejes como para el cerebro esté actualizado.
  • Firmware del brazo de 6 ejes
  • Firmware del cerebro EXP

Conexión directa

Conectando a través de un cerebro EXP

Si el problema persiste, ubique su problema en la sección Problemas potenciales y posibles soluciones a continuación.

Guía rápida de solución de problemas

La tabla aquí resume algunas situaciones comunes. Más detalles sobre cada uno de los problemas y posibles soluciones se pueden encontrar a continuación.

Si tiene un problema que no se encuentra entre los enumerados aquí y ha probado los otros métodos de solución de problemas enumerados en este artículo, comuníquese con el Soporte técnico de VEX.

Posibles problemas y posibles soluciones

La siguiente sección desglosa los posibles problemas que han ocurrido con su brazo de 6 ejes y explica las posibles causas del problema y las soluciones para ayudarlo a solucionarlos. 

Problema: el brazo de 6 ejes no se mueve

Síntomas: 

• El brazo de 6 ejes no se mueve cuando se ejecuta un proyecto VEXcode.
• El colgante Teach no puede controlar el brazo (cuando está conectado directamente).

Posibles causas: 

• Las conexiones USB o Smart Cable están sueltas o desconectadas.
• El brazo de 6 ejes no se configuró, o se configuró incorrectamente, en VEXcode.
• Se ha producido un error de articulación.

Soluciones: 

1. Compruebe todas las conexiones de los cables. Asegúrese de que todos los cables estén completamente insertados en los puertos correctos. 
   • Utilice las instrucciones de construcción para asegurarse de que todos los cables inteligentes estén insertados en el puerto correcto.
   • Si utiliza una conexión directa, asegúrese de que el cable USB-C esté insertado en el puerto correcto.
2. Verifique la configuración del dispositivo.
   • Si utiliza el brazo de 6 ejes con una conexión directa, asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté conectado a VEXcode y que el firmware esté actualizado.
   • Si utiliza el brazo de 6 ejes conectado a un EXP Brain, siga los pasos de este artículo para configurar un brazo de 6 ejes en VEXcode EXP. 

3. Verifique que cada articulación esté funcionando con el colgante Teach. Siga los pasos de la sección Uso del colgante de enseñanza para la solución de problemas a continuación.

Problema: el brazo de 6 ejes se mueve inesperadamente

Síntomas: 

• El brazo de 6 ejes se mueve a una ubicación inesperada.
• El brazo de 6 ejes no alcanza las coordenadas previstas.

Posibles causas: 

• Error de compilación al conectarse al mosaico.
• Se ha producido un error de articulación.
• Valores de coordenadas incorrectos.

Soluciones: 

1. Verifique que el brazo de 6 ejes esté conectado a la baldosa en la ubicación correcta utilizando las instrucciones de construcción (también vinculadas aquí).

2. Verifique que el efector final en el brazo de 6 ejes coincida con el elegido en el proyecto VEXcode o en el colgante Teach. 
   • Consulte la referencia de la API VEXcode para obtener más información sobre el bloque Set Arm End Effector.
   • Consulte este artículo para aprender a configurar el efector final en el colgante Teach.
3. Marque todas las coordenadas utilizadas en el proyecto. Puedes hacerlo de dos maneras:
   • Traza las coordenadas utilizando la plantilla del Cuaderno digital de CTE.
   • Utilice el colgante Teach y los movimientos manuales para determinar las coordenadas x, y, z de su ubicación deseada. Siga los pasos de esta lección para permitir el movimiento manual con el colgante Teach.
4. Verifique que cada articulación esté funcionando con el colgante Teach. Siga los pasos de la sección Uso del colgante de enseñanza para la solución de problemas a continuación.

Problema: largos retrasos entre los movimientos del brazo de 6 ejes

Síntomas: 

• El brazo de 6 ejes se mueve, pero tiene largos retrasos entre movimientos.
• El brazo de 6 ejes se mueve, pero parece dejar de funcionar a mitad del proyecto.

Posible causa: 

• Valores de coordenadas incorrectos.
  • El brazo de 6 ejes siempre se moverá a la ubicación de coordenadas prevista. Si se detiene por un obstáculo o colisión, el movimiento parecerá detenerse mientras intenta alcanzar esa coordenada específica.

Soluciones: 

1. Verifique los valores de coordenadas para usar con un proyecto con todos los elementos en el diseño. Esto incluye cubos, discos, palés o cualquier otro objeto que esté presente en la baldosa cuando se ejecute el proyecto. 
   • Una ligera variación en la altura del objeto u obstáculo puede impedir que el brazo alcance la coordenada especificada.
   • Utilice el colgante Teach y los movimientos manuales para determinar las coordenadas x, y, z de su ubicación deseada. Siga los pasos de esta lección para permitir el movimiento manual con el colgante Teach.
   • Verifique las coordenadas recién obtenidas utilizando la función Mover a. Con esto, puede mover el brazo de 6 ejes a una posición precisa usando el colgante Teach. Simplemente escriba los valores específicos de x, y y z de la ubicación de coordenadas a la que le gustaría mover el brazo de 6 ejes. 
2. Verifique que el efector final en el brazo de 6 ejes coincida con el elegido en el proyecto VEXcode o en el colgante Teach. 
   • Consulte la referencia de la API VEXcode para obtener más información sobre el bloque Set Arm End Effector.
   • Consulte este artículo para aprender a configurar el efector final en el colgante Teach.
3. Edite el proyecto VEXcode para permitir que el proyecto continúe.
   • El bloque Mover a posición en VEXcode esperará automáticamente hasta que se complete el movimiento antes de pasar al siguiente comando. Utilice la opción y no espere en el comando para permitir movimientos continuos con el brazo de 6 ejes.
   • Consulte la referencia de la API de VEXcode para obtener más información sobre el bloque Mover a posición. La información también está disponible en la API si está trabajando en Python o C++. 

Problema: Retrasos cortos entre movimientos del brazo de 6 ejes

Síntoma:

• El brazo de 6 ejes se mueve, pero tiene pequeños retrasos entre movimientos.

Posible causa:

• Pueden producirse pequeñas pausas a medida que cada articulación se mueve para estar dentro del margen de error aceptado. 
  • Con cada movimiento, el brazo de 6 ejes apunta a alcanzar la coordenada deseada dentro de un margen de error (~1-2 milímetros). Esto garantiza que el brazo de 6 ejes pueda alcanzar de forma segura cada coordenada y continuar operando de forma segura con la mayor precisión posible.

Solución:

1. Si bien puede parecer que se está produciendo un error, el brazo de 6 ejes está funcionando según lo previsto. Si siente que los retrasos se están volviendo demasiado largos, consulte el problema anterior sobre "Retrasos prolongados" y siga las soluciones recomendadas.

Problema: Comunicación fallida entre el cerebro EXP y el brazo de 6 ejes

Síntomas:

• El cerebro no se apagará mientras el brazo de 6 ejes esté encendido y encendido.
• El brazo de 6 ejes no se mueve mientras está conectado al EXP Brain y el código relacionado con el brazo de 6 ejes parece omitirse.
• El brazo de 6 ejes no aparece como un dispositivo conectado en la pantalla Dispositivos en el cerebro EXP.

Posible causa:

• Se ejecutó un proyecto VEXcode a través de una conexión USB directa al brazo de 6 ejes, mientras que también se conectó a un cerebro EXP.

Solución:

1. Desconecte el cable inteligente del brazo de 6 ejes para que ya no esté conectado al cerebro EXP.
2. Ciclo de potencia del brazo de 6 ejes y el cerebro EXP.
   • Retire la batería del EXP Brain, vuelva a insertar la batería y encienda el Brain.
   • Desconecte el brazo de 6 ejes de la alimentación, espere 10 segundos y vuelva a conectar el cable de alimentación al brazo de 6 ejes.
3. Solo vuelva a conectar el Brazo de 6 ejes y el Cerebro EXP cuando desee ejecutar código mediante la descarga de un proyecto en el Cerebro. No se recomienda ni se pretende que los dispositivos tengan múltiples conexiones al mismo tiempo, incluso cuando se mueven hacia adelante y hacia atrás entre los métodos para codificar el brazo de 6 ejes.

Problema: Mensaje de error en el colgante Teach

Si aparece un error en el estado del colgante de enseñanza mientras mueve el brazo de 6 ejes, hay pasos adicionales de solución de problemas que puede seguir para intentar resolver el problema.

Dependiendo del error reportado, hay diferentes pasos a seguir para tratar de resolver el problema. Estos son algunos de los errores más comunes y los pasos para intentar resolver el problema:

• Posición no válida solicitada : la posición que intenta alcanzar no está dentro de los límites del brazo de 6 ejes.
  • Si está haciendo jogging en el brazo, notará que ciertos botones de jogging ahora pueden estar desactivados. Intente mover el brazo de 6 ejes en la dirección opuesta en el mismo eje hasta que se resuelva el error y todos los botones de desplazamiento estén habilitados nuevamente. 
  • Si se estaba moviendo a una posición, las coordenadas ingresadas no están dentro de la posición alcanzable para el brazo de 6 ejes. Seleccione Mover a posición segura para devolver el brazo de 6 ejes a una posición segura y ajuste sus coordenadas para que estén dentro de los límites del brazo de 6 ejes.
  • Para obtener más información sobre el uso del colgante Teach para encontrar las posiciones alcanzables del brazo de 6 ejes, vea esta lección en la Introducción al curso del brazo de 6 ejes.
•  Ocurrió un error inesperado al moverse a la posición segura: el brazo de 6 ejes encontró un error al intentar moverse a la posición segura. 
  • Intente seleccionar Mover a posición segura nuevamente, para ver si se moverá con éxito después de unos momentos.
  • Pruebe el ciclo de alimentación del brazo de 6 ejes desconectando la alimentación y el cable USB-C de la parte posterior del brazo de 6 ejes. Espere unos 10 segundos y vuelva a enchufar los cables. Cierre y vuelva a abrir VEXcode, o actualice la página si utiliza VEXcode basado en la web. A continuación, vuelva a conectarse a VEXcode e intente Mover a la posición segura de nuevo.
• La ejecución del comando falló debido a... - Se produjo un error y el brazo de 6 ejes no pudo completar el movimiento.
  • Intente seleccionar Mover a posición segura nuevamente, para ver si se moverá con éxito después de unos momentos.
  • Pruebe el ciclo de alimentación del brazo de 6 ejes desconectando la alimentación y el cable USB-C de la parte posterior del brazo de 6 ejes. Espere unos 10 segundos y vuelva a enchufar los cables. Cierre y vuelva a abrir VEXcode, o actualice la página si utiliza VEXcode basado en la web. A continuación, vuelva a conectarse a VEXcode e intente Mover a la posición segura de nuevo.
• No se pudo mover a la posición segura: parada controlada habilitada - El brazo de 6 ejes activó una parada controlada mientras intentaba moverse. 
  • Compruebe para asegurarse de que el brazo de 6 ejes no chocó con un obstáculo en su camino, o que el botón de parada controlada en la torre de señales no se presionó accidentalmente. Despeje los obstáculos e intente seleccionar Mover a posición segura nuevamente. 
  • Pruebe el ciclo de alimentación del brazo de 6 ejes desconectando la alimentación y el cable USB-C de la parte posterior del brazo de 6 ejes. Espere unos 10 segundos y vuelva a enchufar los cables. Cierre y vuelva a abrir VEXcode, o actualice la página si utiliza VEXcode basado en la web. A continuación, vuelva a conectarse a VEXcode e intente Mover a la posición segura de nuevo.

Uso del Teach Pendant para la resolución de problemas

Una vez que haya alimentado y conectado con éxito su brazo de 6 ejes, y sepa que el firmware está actualizado, el siguiente paso es conectar directamente el brazo de 6 ejes y usar el colgante de enseñanza para ayudar a diagnosticar el problema. Al usar el colgante Teach, asegúrese de que el brazo de 6 ejes no esté conectado al cerebro. El brazo de 6 ejes debe estar conectado directamente a VEXcode para usar el colgante de enseñanza. Vea este artículo para obtener más información sobre el acceso al colgante de enseñanza con el brazo de 6 ejes.

Mover a una posición segura

Desplazar el brazo

Pruebe las juntas si persisten los errores

Si los errores continúan, puede probar manualmente cada una de las articulaciones en el brazo de 6 ejes, para asegurarse de que se mueven como se esperaba, utilizando el colgante de enseñanza. Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté encendido, conectado directamente a VEXcode y no conectado al cerebro, para usar el colgante Teach.