Si su brazo robótico de 6 ejes CTE no funciona como se esperaba, hay varias cosas que puede intentar para ayudar a resolver el problema. Sigue las instrucciones de este artículo para ayudarte a poner en marcha tu brazo de 6 ejes.
Revisa tus cables
El primer paso para solucionar los problemas de su brazo CTE de 6 ejes es asegurarse de que esté correctamente alimentado y conectado.
Compruebe que el cable de alimentación esté completamente insertado en la parte posterior del brazo de 6 ejes y enchufado a una fuente de alimentación. Consulte este artículo para obtener más información sobre la alimentación del brazo de 6 ejes.
Asegúrese de que el cable USB-C esté completamente insertado en el puerto USB-C en la parte posterior del brazo de 6 ejes y conectado a su computadora. Una vez encendido y conectado al ordenador, se mostrará la luz indicadora verde. Consulte este artículo para obtener más información sobre cómo conectar el brazo de 6 ejes directamente a su computadora.
Nota: Después de la conexión inicial, si el cable USB-C está desconectado y el cable de alimentación permanece enchufado, la luz verde puede seguir apareciendo.
Compruebe sus conexiones VEXcode
Una vez que esté seguro de que su brazo de 6 ejes está alimentado y conectado a su dispositivo, el siguiente paso es asegurarse de que la configuración de VEXcode sea correcta.
Conexión directa
Si conecta directamente el brazo de 6 ejes a VEXcode EXP, asegúrese de haber seguido los pasos del artículo específico del dispositivo en esta sección. Debería ver el logotipo de CTE en la esquina superior izquierda de VEXcode cuando utilice la conexión directa, como se muestra aquí.
Asegúrese de que el firmware del brazo de 6 ejes esté actualizado. Si el icono del brazo de 6 ejes en la barra de herramientas VEXcode se muestra de color naranja, es necesario actualizar el firmware. Vea los artículos a continuación para obtener más información sobre la actualización del firmware en el brazo de 6 ejes:
Conexión con el cerebro EXP
Cuando se conecte con el EXP Brain, asegúrese de que el cable USB-C y el cable de alimentación ya no estén conectados al brazo de 6 ejes. El brazo de 6 ejes solo debe conectarse al cerebro a través del cable inteligente.
Asegúrese de ver el logotipo de EXP en la esquina superior izquierda de VEXcode, como se muestra aquí. Vea este artículo para obtener más información sobre cómo crear un proyecto de nuevos bloques en VEXcode EXP.
A continuación, compruebe que el brazo de 6 ejes está configurado correctamente. Asegúrese de que el puerto seleccionado en la configuración coincida con el puerto en el que está conectado el brazo de 6 ejes en su EXP Brain. Lea este artículo para conocer los pasos sobre cómo configurar un brazo de 6 ejes en VEXcode EXP.
Asegúrese de que el firmware del brazo de 6 ejes esté actualizado. Para actualizar el firmware, deberá desconectar el brazo de 6 ejes del cerebro y conectarlo directamente a VEXcode, como se describió anteriormente.
Vea los artículos a continuación para obtener más información sobre la actualización del firmware en el brazo de 6 ejes:
Compruebe el brazo de 6 ejes con el colgante de enseñanza
Una vez que haya alimentado y conectado con éxito su brazo de 6 ejes, y sepa que el firmware está actualizado, el siguiente paso es conectar directamente el brazo de 6 ejes y usar el colgante de enseñanza para ayudar a diagnosticar el problema. Al usar el colgante Teach, asegúrese de que el brazo de 6 ejes no esté conectado al cerebro. El brazo de 6 ejes debe estar conectado directamente a VEXcode para usar el colgante de enseñanza. Vea este artículo para obtener más información sobre el acceso al colgante de enseñanza con el brazo de 6 ejes.
Mover a una posición segura
Seleccione el botón Mover a la posición segura en la parte superior del colgante de enseñanza para ver si su brazo de 6 ejes puede alcanzar con éxito la posición segura. Vea este artículo para obtener más información sobre el acceso al colgante de enseñanza con el brazo de 6 ejes.
Desplazar el brazo
A continuación, utilice los botones de desplazamiento del brazo para intentar mover el brazo de 6 ejes a lo largo de cada eje. Asegúrese de que el brazo de 6 ejes se está moviendo cuando se presiona el botón y observe que los valores X, Y y Z en el tablero están cambiando a medida que se mueve el brazo de 6 ejes. Lee este artículo para obtener más información sobre cómo correr con el colgante Teach.
Enseñar errores colgantes
Si aparece un error en el estado del colgante de enseñanza mientras mueve el brazo de 6 ejes, hay pasos adicionales de solución de problemas que puede seguir para intentar resolver el problema.
El estado en el tablero de instrumentos de Teach Pendant le alertará sobre errores con su brazo de 6 ejes. Cuando hay un error, la barra de estado se mostrará en rojo y el error se mostrará. El error continuará mostrándose hasta que se resuelva y el brazo de 6 ejes se haya movido con éxito a una posición válida o segura.
Dependiendo del error reportado, hay diferentes pasos a seguir para tratar de resolver el problema. Estos son algunos de los errores más comunes y los pasos para intentar resolver el problema:
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Posición no válida solicitada : la posición que intenta alcanzar no está dentro de los límites del brazo de 6 ejes.
- Si está haciendo jogging en el brazo, notará que ciertos botones de jogging ahora pueden estar desactivados. Intente mover el brazo de 6 ejes en la dirección opuesta en el mismo eje hasta que se resuelva el error y todos los botones de desplazamiento estén habilitados nuevamente.
- Si se estaba moviendo a una posición, las coordenadas ingresadas no están dentro de la posición alcanzable para el brazo de 6 ejes. Seleccione Mover a posición segura para devolver el brazo de 6 ejes a una posición segura y ajuste sus coordenadas para que estén dentro de los límites del brazo de 6 ejes.
- Para obtener más información sobre el uso del colgante Teach para encontrar las posiciones alcanzables del brazo de 6 ejes, vea esta lección en la Introducción al curso del brazo de 6 ejes.
- Ocurrió un error inesperado al moverse a la posición segura: el brazo de 6 ejes encontró un error al intentar moverse a la posición segura.
- Intente seleccionar Mover a posición segura nuevamente, para ver si se moverá con éxito después de unos momentos.
- Pruebe el ciclo de alimentación del brazo de 6 ejes desconectando la alimentación y el cable USB-C de la parte posterior del brazo de 6 ejes. Espere unos 10 segundos y vuelva a enchufar los cables. Cierre y vuelva a abrir VEXcode, o actualice la página si utiliza VEXcode basado en la web. A continuación, vuelva a conectarse a VEXcode e intente Mover a la posición segura de nuevo.
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La ejecución del comando falló debido a... - Se produjo un error y el brazo de 6 ejes no pudo completar el movimiento.
- Intente seleccionar Mover a posición segura nuevamente, para ver si se moverá con éxito después de unos momentos.
- Pruebe el ciclo de alimentación del brazo de 6 ejes desconectando la alimentación y el cable USB-C de la parte posterior del brazo de 6 ejes. Espere unos 10 segundos y vuelva a enchufar los cables. Cierre y vuelva a abrir VEXcode, o actualice la página si utiliza VEXcode basado en la web. A continuación, vuelva a conectarse a VEXcode e intente Mover a la posición segura de nuevo.
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No se pudo mover a la posición segura: parada controlada habilitada - El brazo de 6 ejes activó una parada controlada mientras intentaba moverse.
- Compruebe para asegurarse de que el brazo de 6 ejes no chocó con un obstáculo en su camino, o que el botón de parada controlada en la torre de señales no se presionó accidentalmente. Despeje los obstáculos e intente seleccionar Mover a posición segura nuevamente.
- Pruebe el ciclo de alimentación del brazo de 6 ejes desconectando la alimentación y el cable USB-C de la parte posterior del brazo de 6 ejes. Espere unos 10 segundos y vuelva a enchufar los cables. Cierre y vuelva a abrir VEXcode, o actualice la página si utiliza VEXcode basado en la web. A continuación, vuelva a conectarse a VEXcode e intente Mover a la posición segura de nuevo.
Pruebe las juntas si persisten los errores
Si los errores continúan, puede probar manualmente cada una de las articulaciones en el brazo de 6 ejes, para asegurarse de que se mueven como se esperaba, utilizando el colgante de enseñanza. Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté encendido, conectado directamente a VEXcode y no conectado al cerebro, para usar el colgante Teach.
En la parte inferior del colgante Enseñar, seleccione Mostrar datos avanzados.
Mueva manualmente cada articulación del brazo de 6 ejes individualmente. A medida que mueva cada articulación, observe que los valores de J1 a J5 están cambiando. (Nota: la junta 6 siempre informará un valor de 0). Si todas las articulaciones se mueven y los valores cambian, intente seleccionar Mover a posición segura nuevamente.
Si alguna de las articulaciones no se mueve o no muestra valores cambiantes, envíe comentarios a través de VEXcode y comuníquese con el soporte de VEX. Asegúrate de incluir tu información de contacto cuando envíes tus comentarios. Consulta este artículo para obtener más información sobre cómo usar el botón Comentarios.
Si los errores conjuntos muestran valores distintos de 0, envíe comentarios a través de VEXcode y póngase en contacto con el soporte técnico de VEX. Asegúrate de incluir tu información de contacto cuando envíes tus comentarios. Consulta este artículo para obtener más información sobre cómo usar el botón Comentarios.