Eine Einführung in Fling: Der VIQRC Pitching In Hero Bot – VEX-Bibliothek

Jedes Jahr wird der IQ Hero Bot auf Grundlage des IQ Super Kit entwickelt, um den Teams einen Ausgangspunkt für das aktuelle VEX IQ Challenge-Spiel zu bieten. Es ist für erfahrene Teams gedacht, die schnell einen Roboter zusammenbauen können, um die Dynamik des Spiels zu untersuchen. Neue Teams können den Hero Bot auch nutzen, um wertvolle Baufähigkeiten zu erlernen und über einen Roboter zu verfügen, den sie individuell anpassen können, um zu Beginn der Saison mit ihnen zu konkurrieren.

Das VEX IQ Challenge-Spiel 2021–2022 ist in der Startphase. Weitere Informationen zum Spiel und zur Spielweise finden Sie auf Seite. Der Helden-Bot dieser Saison, der Pitching In spielt, ist Fling. Weitere Informationen finden Sie in den Bauanleitungen von Fling.

Die in diesem Artikel verwendeten Spieldefinitionen, eine Übersicht über die Spielregeln und die Wertung Sie im Spielhandbuch für Pitching In.

Scoring-Fähigkeiten

Fling kann auf folgende Weise punkten:

Schleudere den Roboter auf dem Spielfeld und befördere den Ball mit seinem Katapultarm ins hohe Tor.

Torerfolg im hohen Tor

Mit Flings Ansaug- und Katapultarm können Bälle effizient im High Goal geschossen werden.

Schleuderroboter auf dem Spielfeld, indem er mit seinem Einlass einen Ball in das niedrige Tor befördert.

Einen Ball im flachen Tor versenken

Mit Flings Intake können Bälle ganz einfach in das Low Goal geschoben werden.

Der Schleuderroboter entfernt mit seinem Einlasssystem Bälle aus dem Ballkorridor auf dem Spielfeld.

Räumt die Bälle aus dem Pferch

Fling kann den Einlass nutzen, um die Bälle effektiv aus dem Corral zu entfernen.

Der Schleuderroboter auf dem Spielfeld führt einen Tiefhang mit seinem Katapultarm aus.

Niedrige Hängestange

Fling kann den Katapultarm verwenden, um eine Hängestange nach oben und unten zu hängen.

Designmerkmale

Einige der herausragenden Designmerkmale von Fling sind der Einlass, das Katapult-Abfeuersystem im Kurbeldesign und das zusammengesetzte Übersetzungsverhältnis, mit dem der Katapultarm bewegt wird.

Kugeleinlass

Schräge Ansicht der Fling-Konstruktion, um die Merkmale des Ansaugsystems hervorzuheben. Die Abstandshalter, Gummibänder und 40-mm-Riemenscheiben des Ansaugstutzens sind beschriftet, um den Aufbau besser zu verdeutlichen.

Fling's Intake besteht aus zwei 40 Millimeter (mm) großen Riemenscheiben, die durch Abstandshalter getrennt sind, und vier Gummibändern, die zwischen den Riemenscheiben gespannt sind.

Die Gummibänder greifen effektiv nach den Bällen, während sich der Einlass dreht.

Der Einlass kann gedreht werden, um einen Ball einzuziehen, oder umgekehrt werden, um einen Ball freizugeben.

Nahaufnahme des Ansaugkanals, um dessen Motor und die Kraftübertragung auf den Ansaugkanal zu verdeutlichen.

Die Kraftübertragung vom Ansaugmotor erfolgt über zwei 10-Millimeter-Riemenscheiben und einen Gummiriemen.

Dies sorgt für eine reibungslose Kraftübertragung. Sollte ein Ball im Einlass stecken bleiben, rutscht der Gummiriemen einfach durch und verhindert so Schäden.

Katapult-Abfeuersystem im Kurbel-Design

Schema des Katapultarms zur Veranschaulichung seiner Konstruktion und zur Erklärung seiner Funktionsweise. Die 60-Zahn-Zahnräder, Wellenbuchsen, der Drehzapfen und der bewegliche Spannarm sind hervorgehoben und beschriftet.

Der Abfeuermechanismus für Flings Katapultarm ist ein sehr sanftes, hin- und hergehendes Gerät.

Es besteht aus einem Satz Zahnräder mit 60 Zähnen und einem gelenkigen Spannarm.

Der Spannarm dreht sich um einen Stift, der an der Außenkante der Zahnräder angebracht ist. Dadurch entsteht beim Drehen der Zahnräder eine Kurbeleinstellung.

Auf der der Drehverbindung gegenüberliegenden Seite des Zahnrads befindet sich eine Wellenbuchse. Die Buchse fängt den Spannarm und erhöht die Länge der Kurbel.

Da die Kurbel dazu führt, dass der Gelenkspannarm kürzer wird, zieht sie den Katapultarm nach unten und erhöht die Spannung an den Gummibändern des Katapultarms.

Sobald sich das Kurbelgestänge über den Übermittenpunkt hinausbewegt, verliert die Wellenbuchse den Kontakt mit dem Kurbelgestänge und gibt den Spannarm frei, wodurch das Katapult abgefeuert wird.

Dieser gesamte Zyklus wiederholt sich, während sich die Zahnräder weiterdrehen, wie in dieser Animation gezeigt wird. Der Stoßstangenschalter ist so eingerichtet, dass er das Verhalten auslöst, bei dem die Drehung der Zahnräder gestoppt wird, kurz bevor der Katapultarm seinen Übermittelpunkt erreicht.

Dadurch kann ein Ball vom Einlass aus auf den Katapultarm geladen werden.

Zusammengesetztes Übersetzungsverhältnis, das zum Bewegen des Katapultarms verwendet wird

Der Schleuderroboter auf dem Spielfeld führt einen Tiefhang mit seinem Katapultarm aus.

Jeder, der jemals versucht hat, einen Besen anzuheben, indem er sich ganz am Ende seines Stiels festhielt, hat ein Drehmoment erlebt.

Das Getriebesystem für den Katapultarm muss über genügend Drehmoment verfügen, um die Spannung der Gummibänder des Arms zu überwinden. Darüber hinaus wird der Katapultarm zum Aufhängen an der Hängestange verwendet, sodass er auch über genügend Drehmoment verfügen muss, um das Gewicht des Roboters zu heben.

Dieses Drehmoment wird durch die Verwendung eines zweistufigen Verbundgetriebes erzeugt.

Nahaufnahme des ersten Teils des komplexen Getriebes des Katapultarms. Ein Motor treibt ein 12-Zahn-Zahnrad an, welches wiederum ein 36-Zahn-Zahnrad dreht, welches dann mit dem zweiten Teil des Übersetzungsverhältnisses verbunden ist. Beide Zahnräder sind hervorgehoben und beschriftet.

Der erste Teil des Verbundgetriebes verfügt über das 12-Zahn-Antriebsrad, das vom Motor angetrieben wird.

Das Antriebsrad mit 12 Zähnen treibt ein Abtriebsrad mit 36 Zähnen an.

Dieses 12-Zahn-Zahnrad in ein 36-Zahn-Zahnrad sorgt für ein Übersetzungsverhältnis von 3:1.

Das Zahnrad mit 36 Zähnen dreht sich mit 1/3 der Geschwindigkeit des Motors. Allerdings überträgt es das Dreifache des Drehmoments auf seine Welle.

Nahaufnahme des zweiten Teils des komplexen Getriebes des Katapultarms. Der erste Teil des Übersetzungsverhältnisses ist mit einem 12-Zahn-Zahnrad verbunden, das wiederum mit einem 36-Zahn-Zwischenzahnrad und schließlich mit einem 60-Zahn-Abtriebszahnrad verbunden ist. Alle diese Zahnräder sind markiert und beschriftet.

Der zweite Teil des zusammengesetzten Übersetzungsverhältnisses verfügt über ein Paar Antriebsräder mit 12 Zähnen. Diese Zahnräder mit 12 Zähnen teilen sich die gleiche Welle wie das Zahnrad mit 36 Zähnen aus dem ersten Teil des zusammengesetzten Übersetzungsverhältnisses.

Zwischen dem Paar mit 12 Zähnen und dem Paar mit 60 Zähnen am Katapult-Abfeuermechanismus befindet sich ein Paar Zwischenräder mit 36 Zähnen. Zwischenräder verändern das Übersetzungsverhältnis nicht.

Diese 12-Zahn-Zahnräder in 60-Zahn-Zahnräder sorgen für ein Übersetzungsverhältnis von 5:1.

Die Kombination der beiden Übersetzungsverhältnisse 3:1 und 5:1 ergibt ein zusammengesetztes Übersetzungsverhältnis von 15:1

Bei fast dem 15-fachen Drehmoment des Katapultmotors verfügt Fling über ausreichend Drehmoment, um sowohl den Katapultarm abzufeuern als auch sein Gewicht mithilfe der Hängestange vom Feld zu heben.

Weitere Informationen zu Übersetzungsverhältnissen, Kettenrädern und finden Sie in diesem Artikel der VEX-Bibliothek.

Tipps und Tricks zum Programmieren von Fling mit VEXcode IQ

Konfigurieren des Antriebsstrangs von Fling

Das VEXcode IQ Devices Antriebskonfigurationsmenü mit den hervorgehobenen Smart Port-Optionen ermöglicht die Anpassung an die Antriebsmotoren des Fling-Roboters. Der linke Motor sollte an Port 1 und der rechte Motor an Port 3 angeschlossen sein.

Befolgen Sie die Schritte in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothekum allgemeine Informationen zum Konfigurieren eines Antriebsstrangs mit 2 Motoren zu erhalten.

Um Flings spezifischen 2-Motoren-Antriebsstrang zu konfigurieren, wählen Sie Port 1 für den linken Motor und Port 3 für den rechten Motor.

VEXcode IQ Devices Antriebskonfigurationsmenü, wobei die Option Spurbreite hervorgehoben und auf 267 mm geändert wurde, um sie an die Spurbreite des Fling-Roboters anzupassen.

Um sicherzustellen, dass die Einstellungen an die physischen Abmessungen von Fling angepasst sind:

Ändern Sie die Spurweite von 173 mm auf 267 mm.

Weitere Informationen zur Spurbreite Sie in diesem Artikel der VEX-Bibliothek.

Konfigurieren des Katapultarms und der Einlassmotoren

VEXcode IQ Geräte-Menü mit den hinzugefügten Geräten Ansaugmotor und Katapultarmmotor. Der Ansaugmotor befindet sich an Anschluss 2 und der Katapultarmmotor an Anschluss 4.

Befolgen Sie die Schritte in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothekum allgemeine Informationen zum Konfigurieren eines Motors zu erhalten.

Um den spezifischen Ansaugmotor von Fling zu konfigurieren, wählen Sie Port 2 aus.
Um den spezifischen Katapultarmmotor von Fling zu konfigurieren, wählen Sie Port 4 aus.

Konfigurieren des Stoßfängerschalters

VEXcode IQ Geräte-Menü mit hinzugefügtem Bumper-Switch-Gerät. Der Stoßschalter befindet sich an Anschluss 5.

Befolgen Sie die Schritte in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothekum allgemeine Informationen zum Konfigurieren eines Bumper-Schalters zu erhalten.

Um den spezifischen Bumper-Switch von Fling zu konfigurieren, wählen Sie Port 5 aus.

Konfigurieren des Controllers

Das Menü „VEXcode IQ Gerät hinzufügen“ ist geöffnet und die Option „Controller“ ist markiert.

Der IQ-Controller kann so konfiguriert werden, dass er sowohl Fling antreibt als auch den Einlass steuert.

Befolgen Sie die Schritte in diesem Artikel aus der VEX-Bibliothekum allgemeine Informationen zum Konfigurieren eines Controllers zu erhalten.

Hinweis: Flings Konfiguration erlaubt NICHT , dass das Standardtreiberprogramm des VEX IQ Brain mit dem Controller zusammenarbeitet.

VEXcode IQ Gerätemenü mit geöffneten Controller-Optionen, in denen die Steuerung geändert werden kann. Die Joysticks sind auf eine Split-Arcade-Konfiguration eingestellt, und die R-Schultertasten steuern den Ansaugmotor.

Jede der Tastengruppen auf dem Controller kann zur Steuerung von Flings Aufnahme verwendet werden.

Hinweis: Fling's Intake muss zuerst konfiguriert werden, bevor der Controller konfiguriert wird.

Verwendung des Katapultarmmotors mit dem Controller

VEXcode IQ Blocks Stack, der Folgendes liest: Beim Start den Stopp des Katapultarmmotors auf „halten“ setzen.

Stellen Sie den CatapultArmMotor-Stopp auf „Halten“. Dadurch bleibt Flings Katapultarm nach dem Aufhängen an Ort und Stelle.

VEXcode IQ Blocks Stack, der Folgendes aussagt: Wenn die Controller-Taste L gedrückt wird, drehe CatapultArmMotor nach unten, warte, bis Bumper5 gedrückt wird, und stoppe dann CatapultArmMotor.

Wählen Sie eine Controller-Taste, um Flings Katapultarm zum Abfeuern einzurichten.

VEXcode IQ Blocks Stack, der Folgendes ausführt: Wenn die Controller-Taste L nach oben gedrückt wird, drehe den Katapultarmmotor nach unten, warte, bis die Controller-Taste L nach oben nicht mehr gedrückt wird, und stoppe dann den Katapultarmmotor.

Wählen Sie eine Controller-Taste, um den Katapultarm abzufeuern.

Dieser Knopf bewegt auch den Arm nach unten, damit Fling an der Hängestange hängen kann.

Weitere Informationen zum Codieren von Fling mit VEXcode IQ Sie in diesen Artikeln der VEX-Bibliothek.

Hinzufügen von IQ-Sensoren

Schräge Ansicht des Fling-Roboters, um seine Sensoren hervorzuheben und zu zeigen, dass er Platz für weitere Sensoren bietet.

Fling wurde entwickelt, um problemlos beliebige IQ-Sensoren hinzuzufügen. Die Pitching-In-Game-Roboterregeln ermöglichen zahlreiche Anpassungsmöglichkeiten für Ihren Fling Hero Bot.

Weitere Informationen zu IQ-Sensoren Sie in diesem Abschnitt der VEX-Bibliothek.

Sie können auch diesen Artikel zu Virtual Fling verwendet in VIQC Virtual Skills ansehen, um Beispiele dafür zu sehen, wie Sensoren zu Fling hinzugefügt werden können.