Fehlerbehebung beim CTE 6-Achsen-Arm

Der mit der CTE-Arbeitszelle verwendete 6-Achs-Roboterarm ist so konzipiert, dass er die Funktionalität von Industrieroboterarmen, die in automatisierten Fertigungssystemen eingesetzt werden, nachbildet. Der 6-Achsen-Arm verfügt über sechs Drehgelenke, die eine präzise Bewegung und Positionierung des Endeffektors ermöglichen. Möglicherweise stellen Sie fest, dass die Bewegungen nicht Ihren Erwartungen entsprechen oder dass es ein Problem mit den Verbindungen gibt. Falls sich der 6-Achsen-Arm nicht bewegt oder sich nicht wie erwartet verhält, verwenden Sie die in diesem Artikel beschriebenen Schritte zur Fehlerbehebung, um häufig auftretende Probleme zu identifizieren und zu beheben.

Erste Überprüfungen

Bevor Sie spezifische Probleme beheben, überprüfen Sie bitte Folgendes: 

• Der 6-Achsen-Arm ist eingeschaltet.
• Der 6-Achsen-Arm ist ordnungsgemäß angeschlossen.
  • Einen 6-Achsen-Arm ohne Gehirn einsetzen? Anhand der Schritte im Abschnitt Direkte Verbindung weiter unten erfahren Sie mehr über das Überprüfen von Verbindungen.
  • Verwendung einer CTE-Arbeitszelle mit einem EXP-Gehirn? Anhand der Schritte im Abschnitt „ Verbindung über ein EXP Brain erfahren Sie mehr über das Überprüfen von Verbindungen.
• Alle Smart Cables sind sicher verbunden.
• Die gesamte Firmware ist auf dem neuesten Stand. Nutzen Sie die unten verlinkten Artikel, um zu überprüfen, ob die Firmware für den 6-Achsen-Arm und Brain auf dem neuesten Stand ist.
  • Firmware für den 6-Achsen-Arm
  • EXP Brain Firmware

Direkte Verbindung

Verbindung über ein EXP-Gehirn

Sollte das Problem weiterhin bestehen, suchen Sie Ihr Problem im Abschnitt Mögliche Probleme und mögliche Lösungen weiter unten.

Kurzanleitung zur Fehlerbehebung

Die folgende Tabelle fasst einige häufige Situationen zusammen. Weitere Details zu den einzelnen Problemen und möglichen Lösungen finden Sie weiter unten.

Wenn Sie ein Problem haben, das nicht unter die hier aufgeführten fällt, und Sie die anderen in diesem Artikel aufgeführten Methoden zur Fehlerbehebung ausprobiert haben, wenden Sie sich bitte an -Support.

Mögliche Probleme und Lösungsansätze

Im folgenden Abschnitt werden mögliche Probleme, die bei Ihrem 6-Achsen-Arm aufgetreten sind, aufgeschlüsselt und mögliche Ursachen sowie Lösungsansätze zur Fehlerbehebung erläutert. 

Problem: Der 6-Achsen-Arm bewegt sich nicht.

Symptome: 

• Der 6-Achsen-Arm bewegt sich nicht, wenn ein VEXcode-Projekt ausgeführt wird.
• Das Teach-Pendant kann den Arm nicht steuern (wenn es direkt angeschlossen ist).

Mögliche Ursachen: 

• Die USB- oder Smart-Kabelverbindungen sind locker oder unterbrochen.
• Der 6-Achsen-Arm war in VEXcode nicht oder nicht korrekt konfiguriert.
• Es ist ein gemeinsamer Fehler aufgetreten.

Lösungen: 

1. Überprüfen Sie alle Kabelverbindungen. Stellen Sie sicher, dass alle Kabel vollständig in die richtigen Anschlüsse eingesteckt sind. 
   • Beachten Sie die Montageanleitung, um sicherzustellen, dass alle Smart Cables in den richtigen Anschluss gesteckt werden.
   • Bei Verwendung einer direkten Verbindung stellen Sie sicher, dass das USB-C-Kabel in den richtigen Anschluss eingesteckt ist.
2. Überprüfen Sie die Gerätekonfiguration.
   • Bei Verwendung des 6-Achsen-Arms mit direkter Verbindung stellen Sie sicher, dass der 6-Achsen-Arm mit VEXcode verbunden ist und die Firmware auf dem neuesten Stand ist.
   • Wenn Sie den 6-Achsen-Arm verwenden, der mit einem EXP Brain verbunden ist, befolgen die Schritte in diesem Artikel, um einen 6-Achsen-Arm in VEXcode EXP zu konfigurieren. 

3. Überprüfen Sie mithilfe des Teach Pendants, ob jedes Gelenk funktioniert. Folgen Sie den Schritten im Abschnitt Verwenden des Teach Pendants zur Fehlerbehebung weiter unten.

Problem: 6-Achsen-Arm bewegt sich unerwartet

Symptome: 

• Der 6-Achsen-Arm bewegt sich an eine unerwartete Position.
• Der 6-Achsen-Arm erreicht die vorgesehenen Koordinaten nicht.

Mögliche Ursachen: 

• Fehler beim Verbindungsaufbau zur Kachel.
• Es ist ein gemeinsamer Fehler aufgetreten.
• Falsche Koordinatenwerte.

Lösungen: 

1. Überprüfen Sie anhand der Montageanleitung (ist auch hier verlinkt ), ob der 6-Achsen-Arm an der richtigen Stelle mit der Fliese verbunden ist.

2. Überprüfen Sie, ob der Endeffektor am 6-Achsen-Arm mit dem im VEXcode-Projekt oder im Teach Pendant ausgewählten Endeffektor übereinstimmt. 
   • Weitere Informationen zum Block Set Arm End Effector finden Sie in der VEXcode-API-Referenz.
   • In diesem Artikel erfahren Sie, wie Sie den Endeffektor im Teach Pendant einstellen.
3. Überprüfen Sie alle im Projekt verwendeten Koordinaten. Das können Sie auf zwei Arten tun:
   • Zeichnen Sie die Koordinaten mithilfe der CTE Digital Notebook-Vorlage ein.
   • Verwenden Sie das Teach Pendant und manuelle Bewegungen, um die x-, y- und z-Koordinaten Ihres gewünschten Standorts zu bestimmen. Befolgen Sie die Schritte in dieser Lektion, um die manuelle Bewegung mit dem Teach Pendant zu aktivieren.
4. Überprüfen Sie mithilfe des Teach Pendants, ob jedes Gelenk funktioniert. Folgen Sie den Schritten im Abschnitt Verwenden des Teach Pendants zur Fehlerbehebung weiter unten.

Problem: Lange Verzögerungen zwischen den Bewegungen des 6-Achsen-Arms

Symptome: 

• Der 6-Achsen-Arm bewegt sich, weist aber lange Verzögerungen zwischen den Bewegungen auf.
• Der 6-Achsen-Arm bewegt sich, scheint aber mitten im Projekt die Funktion einzustellen.

Mögliche Ursache: 

• Falsche Koordinatenwerte.
  • Der 6-Achsen-Arm fährt immer zur gewünschten Koordinatenposition. Wird die Bewegung durch ein Hindernis oder eine Kollision gestoppt, scheint sie zu pausieren, während sie versucht, die entsprechende Koordinate zu erreichen.

Lösungen: 

1. Überprüfen Sie die Koordinatenwerte, die für ein Projekt mit allen Elementen im Layout verwendet werden sollen. Dies umfasst Würfel, Scheiben, Paletten oder alle anderen Objekte, die sich auf der Kachel befinden würden, wenn das Projekt ausgeführt wird. 
   • Eine geringfügige Abweichung in der Höhe des Objekts oder Hindernisses kann den Arm daran hindern, die vorgegebene Koordinate zu erreichen.
   • Verwenden Sie das Teach Pendant und manuelle Bewegungen, um die x-, y- und z-Koordinaten Ihres gewünschten Standorts zu bestimmen. Befolgen Sie die Schritte in dieser Lektion, um die manuelle Bewegung mit dem Teach Pendant zu aktivieren.
   • Überprüfen Sie die neu ermittelten Koordinaten mithilfe der Funktion Move To . Damit können Sie den 6-Achsen-Arm mithilfe des Teach-Pendants in eine präzise Position bewegen. Geben Sie einfach die spezifischen x-, y- und z-Werte der Koordinatenposition ein, zu der Sie den 6-Achsen-Arm bewegen möchten. 
2. Überprüfen Sie, ob der Endeffektor am 6-Achsen-Arm mit dem im VEXcode-Projekt oder im Teach Pendant ausgewählten Endeffektor übereinstimmt. 
   • Weitere Informationen zum Block Set Arm End Effector finden Sie in der VEXcode-API-Referenz.
   • In diesem Artikel erfahren Sie, wie Sie den Endeffektor im Teach Pendant einstellen.
3. Bearbeiten Sie das VEXcode-Projekt, damit das Projekt fortgesetzt werden kann.
   • Der Block Move to position in VEXcode wartet automatisch, bis die Bewegung abgeschlossen ist, bevor er zum nächsten Befehl übergeht. Verwenden Sie die Option und warten Sie nicht im Befehl, um fortlaufende Bewegungen mit dem 6-Achsen-Arm zu ermöglichen.
   • Weitere Informationen zum Block An Position bewegen finden Sie in der VEXcode-API-Referenz. Informationen sind auch in der API verfügbar, wenn Sie mit Python oder C++ arbeiten. 

Problem: Kurze Verzögerungen zwischen den Bewegungen des 6-Achsen-Arms

Symptom:

• Der 6-Achsen-Arm bewegt sich, weist aber kurze Verzögerungen zwischen den Bewegungen auf.

Mögliche Ursache:

• Es können kurze Pausen auftreten, während sich jedes Gelenk bewegt, um innerhalb der akzeptierten Fehlertoleranz zu bleiben. 
  • Bei jeder Bewegung ist der 6-Achsen-Arm darauf ausgerichtet, die gewünschte Koordinate innerhalb einer Fehlertoleranz (~1-2 Millimeter) zu erreichen. Dadurch wird sichergestellt, dass der 6-Achs-Arm jede Koordinate sicher erreichen und weiterhin sicher und so genau wie möglich arbeiten kann.

Lösung:

1. Auch wenn es den Anschein haben mag, als ob ein Fehler auftritt, funktioniert der 6-Achsen-Arm wie vorgesehen. Falls Ihnen die Verzögerungen zu lang erscheinen, lesen Sie bitte das oben stehende Problem „Lange Verzögerungen“ und befolgen Sie die dort empfohlenen Lösungsansätze.

Problem: Kommunikationsfehler zwischen EXP-Gehirn und 6-Achsen-Arm

Symptome:

• Das Gehirn schaltet sich nicht ab, solange der 6-Achsen-Arm eingeschaltet und mit Strom versorgt wird.
• Der 6-Achsen-Arm bewegt sich nicht, während er mit dem EXP Brain verbunden ist, und der Code, der mit dem 6-Achsen-Arm zusammenhängt, scheint übersprungen zu werden.
• Der 6-Achsen-Arm wird im Gerätebildschirm des EXP Brain nicht als angeschlossenes Gerät angezeigt.

Mögliche Ursache:

• Ein VEXcode-Projekt wurde über eine direkte USB-Verbindung zum 6-Achsen-Arm ausgeführt, während dieser gleichzeitig mit einem EXP Brain verbunden war.

Lösung:

1. Trennen Sie das Smart Cable vom 6-Achsen-Arm, sodass es nicht mehr mit dem EXP Brain verbunden ist.
2. Schalten Sie den 6-Achsen-Arm und das EXP-Gehirn aus und wieder ein.
   • Nehmen Sie die Batterie aus dem EXP Brain heraus, setzen Sie die Batterie wieder ein und schalten Sie das Brain ein.
   • Den 6-Achsen-Arm vom Stromnetz trennen, 10 Sekunden warten und dann das Stromkabel wieder an den 6-Achsen-Arm anschließen.
3. Verbinden Sie den 6-Achsen-Arm und das EXP Brain nur dann wieder, wenn Sie Code ausführen möchten, indem Sie ein Projekt auf das Brain herunterladen. Es wird weder empfohlen noch ist es vorgesehen, dass die Geräte gleichzeitig mehrere Verbindungen haben, auch nicht beim Wechsel zwischen verschiedenen Codierungsmethoden für den 6-Achsen-Arm.

Problem: Fehlermeldung im Teach-Pendant

Wenn beim Bewegen des 6-Achsen-Arms ein Fehler im Teach Pendant-Status angezeigt wird, können Sie weitere Schritte zur Fehlerbehebung unternehmen, um das Problem zu beheben.

Abhängig vom gemeldeten Fehler können Sie mit unterschiedlichen Schritten versuchen, das Problem zu lösen. Hier sind einige der häufigsten Fehler und Schritte zur Lösung des Problems:

• Ungültige Position angefordert – Die Position, die Sie erreichen möchten, liegt nicht innerhalb der Grenzen des 6-Achsen-Arms.
  • Wenn Sie den Arm bewegen, werden Sie feststellen, dass bestimmte Bewegungstasten jetzt möglicherweise deaktiviert sind. Versuchen Sie, den 6-Achsen-Arm auf derselben Achse in die entgegengesetzte Richtung zu bewegen, bis der Fehler behoben ist und alle Jogging-Tasten wieder aktiviert sind. 
  • Wenn Sie sich zu einer Position bewegt haben, liegen die eingegebenen Koordinaten nicht innerhalb der für den 6-Achsen-Arm erreichbaren Position. Wählen SieZur sicheren Position bewegen“, um den 6-Achsen-Arm in eine sichere Position zurückzubringen, und passen Sie Ihre Koordinaten so an, dass sie innerhalb der Grenzen des 6-Achsen-Arms liegen.
  • Weitere Informationen zur Verwendung des Teach Pendant zum Finden der erreichbaren Positionen des 6-Achsen-Arms finden Sie in dieser Lektion im Einführungskurs zum 6-Achsen-Arm.
•  Beim Bewegen in die sichere Position ist ein unerwarteter Fehler aufgetreten. -Beim Versuch, in die sichere Position zu fahren, ist am 6-Achsen-Arm ein Fehler aufgetreten. 
  • Versuchen Sie erneut,Zur sicheren Position verschieben“ auszuwählen, um zu prüfen, ob die Verschiebung nach einigen Augenblicken erfolgreich ist.
  • Versuchen Sie, den 6-Achsen-Arm aus- und wieder einzuschalten, indem Sie das Strom- und USB-C-Kabel von der Rückseite des 6-Achsen-Arms trennen. Warten Sie etwa 10 Sekunden und stecken Sie dann die Kabel wieder ein. Schließen Sie VEXcode und öffnen Sie ihn erneut, oder aktualisieren Sie die Seite, wenn Sie webbasierten VEXcode verwenden. Stellen Sie dann die Verbindung zu VEXcode wieder her und versuchen erneut, zur sicheren Position zu gelangen.
• Die Befehlsausführung ist aufgrund von ... fehlgeschlagen. -Ein Fehler ist aufgetreten und der 6-Achsen-Arm konnte die Bewegung nicht abschließen.
  • Versuchen Sie erneut,Zur sicheren Position verschieben“ auszuwählen, um zu prüfen, ob die Verschiebung nach einigen Augenblicken erfolgreich ist.
  • Versuchen Sie, den 6-Achsen-Arm aus- und wieder einzuschalten, indem Sie das Strom- und USB-C-Kabel von der Rückseite des 6-Achsen-Arms trennen. Warten Sie etwa 10 Sekunden und stecken Sie dann die Kabel wieder ein. Schließen Sie VEXcode und öffnen Sie ihn erneut, oder aktualisieren Sie die Seite, wenn Sie webbasierten VEXcode verwenden. Stellen Sie dann die Verbindung zu VEXcode wieder her und versuchen erneut, zur sicheren Position zu gelangen.
• Bewegung in sichere Position fehlgeschlagen: Kontrollierter Stopp aktiviert –Der 6-Achsen-Arm hat beim Versuch, sich zu bewegen, einen kontrollierten Stopp ausgelöst. 
  • Stellen Sie sicher, dass der 6-Achsen-Arm nicht mit einem Hindernis auf seinem Weg kollidiert ist oder dass die Taste „Kontrollierter Stopp“ am Signalturm nicht versehentlich gedrückt wurde. Beseitigen Sie die Hindernisse und versuchen Sie erneut,Zur sicheren Position bewegen“ auszuwählen. 
  • Versuchen Sie, den 6-Achsen-Arm aus- und wieder einzuschalten, indem Sie das Strom- und USB-C-Kabel von der Rückseite des 6-Achsen-Arms trennen. Warten Sie etwa 10 Sekunden und stecken Sie dann die Kabel wieder ein. Schließen Sie VEXcode und öffnen Sie ihn erneut, oder aktualisieren Sie die Seite, wenn Sie webbasierten VEXcode verwenden. Stellen Sie dann die Verbindung zu VEXcode wieder her und versuchen erneut, zur sicheren Position zu gelangen.

Verwendung des Teach-Pendants zur Fehlerbehebung

Nachdem Sie Ihren 6-Achsen-Arm erfolgreich eingeschaltet und angeschlossen haben und wissen, dass die Firmware auf dem neuesten Stand ist, besteht der nächste Schritt darin, den 6-Achsen-Arm direkt anzuschließen und das Teach Pendant zur Diagnose des Problems zu verwenden. Achten Sie bei Verwendung des Teach Pendant darauf, dass der 6-Achsen-Arm nicht mit dem Brainverbunden ist. Um das Teach Pendant verwenden zu können, muss der 6-Achsen-Arm direkt mit VEXcode verbunden sein. Lesen Sie diesen Artikel, um mehr über den Zugriff auf das Teach Pendant mit dem 6-Achsen-Arm zu erfahren.

In sichere Position bringen

Den Arm rütteln

Testen Sie die Verbindungen, wenn die Fehler weiterhin bestehen

Wenn die Fehler weiterhin bestehen, können Sie mit dem Teach Pendant jedes einzelne Gelenk am 6-Achsen-Arm manuell testen, um sicherzustellen, dass sie sich wie erwartet bewegen. Stellen Sie sicher, dass der 6-Achsen-Arm eingeschaltet und direkt mit VEXcode verbunden ist, aber nicht mit dem Brain, um das Teach Pendant zu verwenden.