每年，IQ Hero Bot 都會從 IQ Super Kit 開始設計，為團隊提供玩當前 VEX IQ Challenge 遊戲的起點。 它旨在讓經驗豐富的團隊能夠快速組裝機器人來研究遊戲的動態。 新隊伍還可以使用英雄機器人來學習寶貴的建造技能，並擁有一個可以自訂的機器人，以便在賽季初進行比賽。
2021-2022 年 VEX IQ 挑戰賽即將開始。 查看本頁 以了解有關該遊戲及其玩法的更多資訊。 本季扮演投球角色的英雄機器人是 Fling。 您可以查看 Fling 的 建置說明 以了解更多資訊。
有關本文中使用的遊戲定義、遊戲規則概述和評分， 請參閱投球遊戲手冊。
評分能力
Fling可以透過以下方式得分：
射入高球
使用 Fling 的進氣口和彈射臂，可以有效地將球射入高球。
低球得分
使用 Fling 的進氣口可以輕鬆地將球推入低球門。
清除畜欄中的球
Fling 可以使用入口有效地清除畜欄中的球。
懸掛桿的低懸掛
投擲能夠使用彈射臂從懸吊桿上向上或向下懸掛。
設計特點
Fling 的一些突出設計特點包括進氣口、曲柄設計彈射器發射系統以及用於移動彈射器臂的複合齒輪比。
進球量
Fling 的入口由兩個由支架隔開的 40 毫米 (mm) 滑輪和四個在滑輪之間拉伸的橡皮筋組成。
當入口旋轉時，橡皮筋有效地抓住球。
入口可以旋轉以拉入球，或反轉以釋放球。
Intake 馬達的動力透過兩個 10 毫米 (mm) 皮帶輪和橡膠帶進行傳輸。
這提供了平穩的權力轉移。 如果球卡在入口處，橡膠帶只會滑動，從而防止任何損壞。
曲柄設計彈射點火系統
Fling 彈射臂的發射機構是一個非常平滑的往復裝置。
它由一組 60 個齒輪和一個鉸接張緊臂組成。
張緊臂在連接到齒輪外緣的銷上樞轉。 當齒輪轉動時，這會產生曲柄設定。
齒輪與樞軸連接的另一側是軸襯套。 襯套將卡住張緊臂並增加曲柄的長度。
當曲柄導致鉸接張緊臂變短時，它會向下拉彈射臂並增加彈射臂橡皮筋上的張力。
一旦曲柄連桿移過中心點，軸襯套就會失去與曲柄連桿的接觸並釋放張緊臂，從而發射彈射器。
隨著齒輪繼續轉動，整個循環不斷重複。 保險桿開關設定為在彈射臂到達其過中心點之前觸發停止齒輪轉動的行為。
這允許將球從入口裝載到彈射器臂上。
用於移動彈射器臂的複合齒輪比
任何曾經試圖握住掃帚柄末端來拿起掃帚的人都會經歷過旋轉扭矩。
彈射臂的齒輪系統需要有足夠的旋轉扭力來克服臂橡皮筋的張力。 另外，彈射臂是用來懸掛在吊桿上的，所以它也需要有足夠的扭矩來舉起機器人的重量。
此扭力是透過使用兩級複合齒輪比產生的。
複合齒輪比的第一部分有12齒主動齒輪，由馬達提供動力。
12 齒主動齒輪驅動 36 齒從動齒輪。
此 12 齒齒輪變成 36 齒齒輪，提供 3:1 的齒輪比。
36齒齒輪以馬達速度的1/3旋轉。 然而，它將 3 倍的旋轉扭矩傳遞到其軸上。
複合齒輪比的第二部分有一對12齒主動齒輪。 這 12 齒齒輪與複合齒輪比第一部分的 36 齒齒輪共用同一根軸。
彈射器發射機構上的一對12齒齒輪和一對60齒齒輪之間有一對36齒惰輪。 惰輪不會改變傳動比。
這 12 個齒的齒輪變成 60 個齒的齒輪，提供 5:1 的齒輪比。
將 3:1 和 5:1 兩個傳動比組合起來形成 15:1 的複合傳動比
彈射器馬達的旋轉扭矩幾乎是彈射器馬達的 15 倍，這為 Fling 提供了充足的旋轉扭矩，既可以發射彈射器臂，又可以使用懸掛桿將其重量抬離場地。
- 有關齒輪比、鏈輪和滑輪的更多信息， 請查看 VEX 庫中的這篇文章。
使用 VEXcode IQ 進行 Fling 編程的提示和技巧
配置 Fling 的傳動系統
請依照 VEX 庫中本文的步驟 操作，以了解如何配置 2 馬達傳動系統的一般資訊。
若要設定 Fling 的特定 2 馬達傳動系統，請為左馬達選擇連接埠 1，為右馬達選擇連接埠 3。
配置彈射臂和進氣電機
請按照 VEX 庫中本文 中的步驟取得有關如何配置馬達的一般資訊。
- 若要設定 Fling 的特定進氣電機，請選擇連接埠 2。
- 若要配置 Fling 的特定彈射臂電機，請選擇連接埠 4。
配置緩衝開關
請依照 VEX 庫中本文 的步驟操作，以了解有關如何配置緩衝開關的一般資訊。
若要設定 Fling 的特定 Bumper Switch，請選擇連接埠 5。
配置控制器
IQ 控制器可配置為驅動 Fling 以及控制 Intake。
請按照 VEX 庫中本文 中的步驟取得有關如何配置控制器的一般資訊。
注：Fling 的配置 NOT 允許 VEX IQ Brain 的預設驅動程式與控制器配合使用。
控制器上的任何按鈕組都可以用來控制 Fling 的攝取量。
注：在配置控制器之前必須先配置 Fling 的 Intake。
將彈射臂馬達與控制器結合使用
將 CatapultArmMotor 停止設定為保持。 這將使 Fling 的彈射臂在懸掛後保持在適當的位置。
選擇一個控制器按鈕來設定 Fling 的彈射臂開火。
選擇一個控制器按鈕來發射彈射器臂。
此按鈕也會向下移動手臂，以允許 Fling 懸掛在懸掛桿上。
有關如何使用 VEXcode IQ 編寫 Fling 程式碼的更多信息， 請查看 VEX 庫中的這些文章。