每年，IQ Hero Bot 都会从 IQ Super Kit 开始设计，为团队提供玩当前 VEX IQ Challenge 游戏的起点。 它旨在让经验丰富的团队能够快速组装机器人来研究游戏的动态。 新队伍还可以使用英雄机器人来学习宝贵的建造技能，并拥有一个可以定制的机器人，以便在赛季初进行比赛。
2021-2022 年 VEX IQ 挑战赛即将开始。 查看本页 了解有关该游戏及其玩法的更多信息。 本赛季扮演投球角色的英雄机器人是 Fling。 您可以查看 Fling 的 构建说明 了解更多信息。
有关本文中使用的游戏定义、游戏规则概述和评分， 请参阅投球游戏手册。
评分能力
Fling可以通过以下方式得分：
射入高球
使用 Fling 的进气口和弹射臂，可以有效地将球射入高球。
低球得分
使用 Fling 的进气口可以轻松地将球推入低球门。
清除畜栏中的球
Fling 可以使用入口有效地清除畜栏中的球。
悬挂杆的低悬挂
投掷能够使用弹射臂从悬挂杆上向上或向下悬挂。
设计特点
Fling 的一些突出设计特点包括进气口、曲柄设计弹射器发射系统以及用于移动弹射器臂的复合齿轮比。
进球量
Fling 的入口由两个由支架隔开的 40 毫米 (mm) 滑轮和四个在滑轮之间拉伸的橡皮筋组成。
当入口旋转时，橡皮筋有效地抓住球。
入口可以旋转以拉入球，或反转以释放球。
Intake 电机的动力通过两个 10 毫米 (mm) 皮带轮和橡胶带进行传输。
这提供了平稳的权力转移。 如果球卡在入口处，橡胶带只会滑动，从而防止任何损坏。
曲柄设计弹射点火系统
Fling 弹射臂的发射机构是一个非常平滑的往复装置。
它由一组 60 个齿轮和一个铰接张紧臂组成。
张紧臂在连接到齿轮外边缘的销上枢转。 当齿轮转动时，这会产生曲柄设置。
齿轮与枢轴连接的另一侧是轴衬套。 衬套将卡住张紧臂并增加曲柄的长度。
当曲柄使铰接张紧臂变短时，它会向下拉弹射器臂并增加弹射器臂橡皮筋上的张力。
一旦曲柄连杆移过过中心点，轴衬套就会失去与曲柄连杆的接触并释放张紧臂，从而发射弹射器。
随着齿轮继续转动，整个循环不断重复。 保险杠开关设置为在弹射臂到达其过中心点之前触发停止齿轮转动的行为。
这允许将球从入口装载到弹射器臂上。
用于移动弹射器臂的复合齿轮比
任何曾经试图握住扫帚柄末端来拿起扫帚的人都会经历过旋转扭矩。
弹射臂的齿轮系统需要有足够的旋转扭矩来克服臂橡皮筋的张力。 另外，弹射臂是用来悬挂在吊杆上的，所以它也需要有足够的扭矩来举起机器人的重量。
该扭矩是通过使用两级复合齿轮比产生的。
复合齿轮比的第一部分有12齿主动齿轮，由电机提供动力。
12 齿主动齿轮驱动 36 齿从动齿轮。
此 12 齿齿轮变为 36 齿齿轮，提供 3:1 的齿轮比。
36齿齿轮以电机速度的1/3旋转。 然而，它将 3 倍的旋转扭矩传递到其轴上。
复合齿轮比的第二部分有一对12齿主动齿轮。 这 12 齿齿轮与复合齿轮比第一部分的 36 齿齿轮共用同一根轴。
弹射器发射机构上的一对12齿齿轮和一对60齿齿轮之间有一对36齿惰轮。 惰轮不会改变传动比。
这 12 个齿的齿轮变成 60 个齿的齿轮，提供 5:1 的齿轮比。
将 3:1 和 5:1 两个传动比组合起来形成 15:1 的复合传动比
弹射器电机的旋转扭矩接近 15 倍，这为 Fling 提供了充足的旋转扭矩，既可以发射弹射器臂，又可以使用悬挂杆将其重量抬离场地。
- 有关齿轮比、链轮和滑轮的更多信息， 请查看 VEX 库中的这篇文章。
使用 VEXcode IQ 进行 Fling 编程的提示和技巧
配置 Fling 的传动系统
请按照 VEX 库中本文中的步骤 操作，了解有关如何配置 2 电机传动系统的一般信息。
要配置 Fling 的特定 2 电机传动系统，请为左电机选择端口 1，为右电机选择端口 3。
配置弹射臂和进气电机
按照 VEX 库中本文 中的步骤获取有关如何配置电机的一般信息。
- 要配置 Fling 的特定进气电机，请选择端口 2。
- 要配置 Fling 的特定弹射臂电机，请选择端口 4。
配置缓冲开关
请按照 VEX 库中本文 中的步骤操作，了解有关如何配置缓冲开关的一般信息。
要配置 Fling 的特定 Bumper Switch，请选择端口 5。
配置控制器
IQ 控制器可配置为驱动 Fling 以及控制 Intake。
按照 VEX 库中本文 中的步骤获取有关如何配置控制器的一般信息。
注：Fling 的配置 NOT 允许 VEX IQ Brain 的默认驱动程序与控制器配合使用。
控制器上的任何按钮组都可以用来控制 Fling 的摄入量。
注：在配置控制器之前必须先配置 Fling 的 Intake。
将弹射臂电机与控制器结合使用
将 CatapultArmMotor 停止设置为保持。 这将使 Fling 的弹射臂在悬挂后保持在适当的位置。
选择一个控制器按钮来设置 Fling 的弹射臂开火。
选择一个控制器按钮来发射弹射器臂。
此按钮还会向下移动手臂，以允许 Fling 悬挂在悬挂杆上。
有关如何使用 VEXcode IQ 编写 Fling 代码的更多信息， 请查看 VEX 库中的这些文章。