Щороку IQ Hero Bot створюється з IQ Super Kit щоб надати командам стартову точку для гри в поточну гру VEX IQ Challenge. Він призначений для досвідчених команд, які зможуть швидко зібрати робота для дослідження динаміки гри. Нові команди також можуть використовувати Hero Bot, щоб навчитися цінним будівельним навичкам і мати робота, якого вони можуть налаштувати, щоб змагатися з ним на початку сезону.
Гра VEX IQ Challenge 2021-2022 розпочинається. Перегляньте цю сторінку , щоб дізнатися більше про гру та як у неї грають. Бот-герой цього сезону, який гратиме у Pitching In is Fling. Ви можете переглянути інструкції зі збірки Fling для отримання додаткової інформації.
Для визначення ігор, які використовуються в цій статті, огляду правил гри та підрахунку очок, перегляньте Посібник з гри для Pitching In.
Можливості набору очок
Fling може зараховувати такі способи:
Забивання м'яча у високі ворота
Використовуючи кидок Fling's Intake і Catapult Arm, м'ячі можна ефективно забивати у High Goal.
Забивання м'яча у низькі ворота
М'ячі можна легко штовхати в Low Goal за допомогою Fling's Intake.
Очистіть кульки від загону
Fling може використовувати Intake, щоб ефективно очистити кулі від загону.
Низький підвіс з підвісної планки
Fling може використовувати руку катапульти, щоб дотягнутися до висячої штанги та повиснути.
Особливості дизайну
Деякі з видатних конструктивних особливостей Fling – це впускний отвір, система катапультування, яка має кривошипну конструкцію, і складене передавальне число, яке використовується для переміщення рукоятки катапульти.
Впускний отвір для кульок
Fling's Intake складається з двох 40-міліметрових (мм) шківів, розділених опорами, і чотирьох гумових стрічок, натягнутих між шківами.
Гумки ефективно захоплюють кулі, коли Intake обертається.
Приймач може обертатися, щоб втягнути кулю, або перевернутися, щоб випустити кулю.
Потужність від двигуна впуску передається за допомогою двох 10-міліметрових (мм) шківів і гумового ременя.
Це забезпечує плавну передачу потужності. Якщо м’яч заклинить у впускному отворі, гумовий ремінь просто зісковзне, запобігаючи будь-якому пошкодженню.
Катапультна система стрільби Crank-Design
Ударно-спусковий механізм для Fling's Catapult Arm — це дуже плавний зворотно-поступальний пристрій.
Він складається з набору шестерень із 60 зубами та шарнірного важеля натягу.
Натяжний важіль обертається на штифті, прикріпленому до зовнішнього краю шестерень. Це створює налаштування кривошипа під час обертання передач.
На протилежній від шарнірного з’єднання стороні шестерні знаходиться втулка вала. Втулка захопить натяжний важіль і збільшить довжину кривошипа.
Коли рукоятка змушує шарнірний важіль натягу стати коротшим, він тягне важіль катапульти вниз і збільшує натяг гумових стрічок важелі катапульти.
Після того, як кривошипно-шатунна тяга переміщується за центральну точку, втулка валу втрачає контакт із кривошипно-шатунною тягою та звільняє натяжний важіль, запускаючи катапульту.
Весь цей цикл повторюється, поки шестерні продовжують обертатися, як показано на цій анімації. Бамперний перемикач налаштований на зупинку обертання передач безпосередньо перед тим, як рука катапульти досягне своєї центральної точки.
Це дозволяє завантажувати м’яч на руку катапульти з входу.
Складене передавальне число, що використовується для переміщення катапультної руки
Кожен, хто коли-небудь намагався взяти мітлу, тримаючись за самий кінець її рукоятки, відчував обертальний момент.
Система редуктора для руки катапульти повинна мати достатній крутний момент, щоб подолати натяг гумових стрічок руки. Крім того, рука катапульти використовується для підвішування до підвісної штанги, тому вона також повинна мати достатній крутний момент, щоб підняти вагу робота.
Цей крутний момент створюється за допомогою двоступеневої складеної передавальної частини.
Перша частина складеного передавального числа має 12-зубчасту ведучу передачу, яка приводиться в дію від двигуна.
Ведуча шестерня з 12 зубами приводить у рух ведену шестерню з 36 зубами.
Ця шестерня з 12 зубів на шестерню з 36 зубами забезпечує передавальне число 3:1.
Шестерня з 36 зубами обертається зі швидкістю 1/3 швидкості двигуна. Однак він передає своєму валу в 3 рази більший крутний момент.
Друга частина складеного передавального числа має пару ведучих шестерень з 12 зубами. Ці 12-зубчасті шестерні мають той самий вал, що й 36-зубчаста шестерня з першої частини складеного передавального числа.
Між парою шестерень із 12 зубцями та парою шестерень із 60 зубцями на механізмі спрацьовування катапульти розташована пара 36-зубових проміжних шестерень. Протяжні шестерні не змінюють передавальне число.
Ці 12-зубчасті шестерні на 60-зубчасті шестерні забезпечують передавальне число 5:1.
Поєднання двох передавальних чисел 3:1 і 5:1 утворює складене передавальне число 15:1
При майже 15-кратному обертальному моменті двигуна Catapult це забезпечує Fling великим обертовим моментом, щоб як запускати руку катапульти, так і піднімати її вагу з поля за допомогою підвісної штанги.
- Для отримання додаткової інформації про передавальні числа, зірочки та шківи перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Поради та підказки щодо програмування Fling за допомогою VEXcode IQ
Налаштування трансмісії Fling
Виконайте кроки у цій статті з бібліотеки VEXщоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати трансмісію з 2 двигунами.
Щоб налаштувати 2-моторну трансмісію Fling, виберіть порт 1 для лівого двигуна та порт 3 для правого двигуна.
Щоб переконатися, що налаштування налаштовано відповідно до фізичних розмірів Fling:
- змінити ширину колії з 173 мм до 267 мм.
Для отримання додаткової інформації про ширину колії перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Налаштування катапульти та впускних двигунів
Виконайте кроки, наведені в цій статті з бібліотеки VEXщоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати двигун.
- Щоб налаштувати спеціальний впускний двигун Fling, виберіть порт 2.
- Щоб налаштувати спеціальний двигун катапульти Fling, виберіть порт 4.
Налаштування перемикача бампера
Виконайте кроки, наведені в цій статті з бібліотеки VEXщоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати бамперний перемикач.
Щоб налаштувати спеціальний перемикач бампера Fling, виберіть порт 5.
Налаштування контролера
IQ Controller може бути налаштований для управління Fling, а також керування Intake.
Виконайте кроки, наведені в цій статті з бібліотеки VEXщоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати контролер.
Примітка: конфігурація Fling НЕ дозволяє програмі драйвера VEX IQ Brain за замовчуванням працювати з контролером.
Будь-яку групу кнопок на контролері можна використовувати для керування Fling's Intake.
Примітка: Fling's Intake необхідно налаштувати перед налаштуванням контролера.
Використання двигуна катапульти з контролером
Встановіть зупинку CatapultArmMotor на утримання. Це утримає катапульту Флінга на місці після підвішування.
Виберіть кнопку контролера, щоб налаштувати стрілянину з катапульти Fling.
Виберіть кнопку контролера, щоб запустити катапульту.
Ця кнопка також перемістить руку вниз, щоб Fling міг повиснути на підвісній панелі.
Для отримання додаткової інформації про кодування Fling за допомогою VEXcode IQ перегляньте ці статті з бібліотеки VEX.
Додавання датчиків IQ
Fling розроблено для легкого додавання будь-яких датчиків IQ. Правила ігрового робота Pitching In дозволяють багато налаштувати вашого бота Fling Hero.
Для отримання додаткової інформації про датчики IQ перегляньте цей розділ бібліотеки VEX.
Ви також можете переглянути цю статтю про Virtual Fling який використовується у VIQC Virtual Skills щоб побачити приклади того, як датчики можна додавати до Fling.