Ви можете використовувати GPS-датчик щоб допомогти вам орієнтуватися на VRC Over Under Playground у VEXcode VR із (X, Y) координатами місць.
Як працює датчик GPS у VRC Over Under у VEXcode VR
Датчик GPS (Система позиціонування в іграх) використовує код поля VEX усередині поля для тріангуляції положення X, Y і курсу. Цей шаблон шахової дошки в коді поля використовується для визначення розташування кожного окремого блоку в цьому шаблоні. VEX GPS — це система абсолютного розташування, тому вона не дрейфує та не потребує калібрування для кожного поля.
Щоб розпізнати код поля, чорно-біла камера VEX GPS Sensor встановлена на задній частині робота та спрямована назад.
GPS-датчик повідомляє координати (X, Y) центру обертання Striker на полі в міліметрах або дюймах.
Визначення (X, Y) координат на полі VRC
VRC Over Under Field у VEXcode VR коливається приблизно від -1800 мм до 1800 мм для положень X і Y. Початкове розташування Striker залежить від вибраної початкової позиції .
Розташування центру, або початок координат (0,0), знаходиться в центрі поля.
Визначення (X, Y) координат датчика GPS
GPS-датчик можна використовувати для визначення координат X і Y Striker on the Field. Ці координати відображають розташування центру обертання Striker, який розташований між передніми колесами, як показано на цьому зображенні.
Блоки Reporter із категорії Sensing на панелі інструментів можна використовувати для повідомлення позиційних значень GPS-датчика у вашому проекті.
Поточні координати X і Y GPS-датчика Striker на полі можна відобразити на консолі друку за допомогою блоків із категорії «Вигляд» на панелі інструментів.
Використання датчика GPS, щоб допомогти Striker орієнтуватися на полі
Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб допомогти Striker орієнтуватися на полі, доїжджаючи до певних місць, використовуючи знання декартової системи координат. Використовуючи датчик GPS, Striker може рухатися вздовж осей X або Y, доки значення датчика не перевищить або не перевищить порогове значення. Це дозволяє Striker керувати автомобілем, використовуючи зворотний зв’язок із датчиками замість встановлених відстаней.
У цьому проекті Striker рухатиметься вперед із початкової позиції A, доки значення осі Y не перевищуватиме -1000 міліметрів (мм), а потім зупиниться, перемістивши Striker у положення для повороту та збору Triball.
ПриміткаМожливо, вам доведеться врахувати інерцію або дрейф робота під час встановлення параметрів.
Розташування датчика GPS і центр обертання на Striker
GPS-датчик встановлений у задній частині робота, тоді як центр обертання Striker розташований у передній частині робота.
Датчик GPS налаштовано у VRC Over Under у VEXcode VR для врахування цього зсуву (приблизно мм на осі X і -295 мм на осі Y), щоб значення, які повідомляються, відображали центр обертання Striker.
(X, Y) Координати ігрових елементів у VRC Over Under для VEXcode VR
Знання координат елементів гри, як-от Triballs і очкових зон, може допомогти вам спланувати свої проекти у VRC Over Under у VEXcode VR.
Наведена нижче довідка надається як довідник, заснований на налаштуванні поля на початку кожного матчу, для приблизного розташування координат центральної точки ігрових елементів на полі VRC на ігровому майданчику.
Координати очок
Племінні координати
Координати поста
Визначення GPS курсу Striker
GPS-датчик також можна використовувати для визначення напрямку GPS. Курс варіюється від 0 градусів до 359,9 градусів відповідно до стилю курсу компаса.
У разі використання датчика GPS для визначення місцезнаходження напрямок GPS залишатиметься незмінним щодо поля, незалежно від початкової позиції робота.