Визначення деталей місцезнаходження за допомогою GPS-датчика на ігровому майданчику V5RC Over Under – Бібліотека VEX

Ви можете використовувати GPS-датчик щоб допомогти вам орієнтуватися на ігровому майданчику VRC Over Under у VEXcode VR, використовуючи координати (X, Y) місць розташування.

Як працює GPS-датчик у VRC. Як працює VEXcode VR?

Карта поля V5RC Over Under, на якій зображено цілі, бар'єри та зони, що використовуються для визначення розташування GPS-датчиків.

Датчик GPS (система позиціонування гри) використовує польовий код VEX, розташований на внутрішній стороні поля, для тріангуляції положення X, Y та напрямку. Цей шаблон у шахівниці в польовому коді використовується для визначення розташування кожного окремого блоку в цьому шаблоні. VEX GPS — це система абсолютного позиціонування, тому вона не дрейфує та не потребує калібрування для кожного окремого поля.

Для розпізнавання польового коду датчик VEX GPS, чорно-біла камера, встановлена на задній частині робота та спрямована назад.

GPS-датчик повідомляє координати (X, Y) центру обертання Striker на полі в міліметрах або дюймах.

Визначення координат (X, Y) на полі VRC

Поле VRC Over Under у VEXcode VR коливається приблизно від -1800 мм до 1800 мм для положень X та Y. Початкове розташування Striker залежить від вибраної початкової позиції .

Центральне положення, або початок координат (0,0), розташоване в центрі Поля.

VEXcode VR з відкритим ігровим майданчиком V5RC Over Under, що показує місцезнаходження робота та деталі GPS-локації.

Визначення координат (X, Y) GPS-датчика

Карта ігрового майданчика V5RC Over Under, що показує GPS-локації, зони поля та положення перешкод, що використовуються для навігації

GPS-датчик можна використовувати для визначення координат X та Y машини Striker на полі. Ці координати відображають розташування центру обертання Striker, який розташований між передніми колесами, як показано на цьому зображенні.

Схема ігрового майданчика V5RC Over Under із зображенням зон, бар'єрів та розташування воріт для визначення координат GPS-датчика

Блоки репортерів з категорії «Зондування» в інструментарії можна використовувати для звітування про значення положення від GPS-сенсора у вашому проєкті.

Робоче середовище VEXcode VR з вибраним ігровим майданчиком VRC Over Under та віртуальним роботом на полі

Поточні координати X та Y GPS-датчика Striker на полі можна відобразити в консолі друку за допомогою блоків з категорії «Вигляди» в панелі інструментів.

Використання GPS-датчика для допомоги Striker у навігації по полю

Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб допомогти Striker орієнтуватися на полі, проїжджаючи до певних місць, використовуючи свої знання декартової системи координат. Використовуючи GPS-датчик, Striker може рухатися вздовж осей X або Y, доки значення датчика не стане більшим або меншим за порогове значення. Це дозволяє Striker керувати, використовуючи зворотний зв'язок від датчиків замість встановлених відстаней.

Схема поля V5RC Over Under, що показує цілі, бар'єри, зони навантаження на матчі та області висот для визначення GPS-локацій

У цьому проєкті Striker рухатиметься вперед з початкової позиції A, доки значення осі Y не перевищить -1000 міліметрів (мм), потім зупиниться, поставивши Striker у позицію для повороту та збору Triball.

Примітка: Можливо, вам доведеться врахувати інерцію або дрейф робота під час налаштування параметрів.

Розташування GPS-датчика та центр обертання на Striker

Карта поля V5RC Over Under, що показує цілі, бар'єри та початкові позиції для визначення розташування GPS-датчиків

GPS-датчик встановлено в задній частині робота, тоді як центр обертання Striker розташований у передній частині робота.

GPS-датчик налаштовано в VRC Over Under у VEXcode VR для врахування цього зміщення (приблизно -150 мм по осі X та -295 мм по осі Y), щоб значення, що повідомляються, відображали центр обертання Striker.

(X, Y) Координати ігрових елементів у VRC (над/під) для VEXcode VR

Знання координат ігрових елементів, таких як племінні м'ячі та зони підрахунку очок, може допомогти вам планувати ваші проекти в VRC Over Under у VEXcode VR.

Наведена нижче довідка надається як орієнтир, що базується на розташуванні поля на початку кожного матчу, для отримання приблизного розташування координат центральних точок ігрових елементів на полі VRC на ігровому майданчику.

Координати зони підрахунку очок

Карта поля V5RC Over Under, що показує зони цілей, смуги висот та координати поля для орієнтування розташування GPS-датчика

Координати племінного поля

VEXcode VR з даними від ігрового майданчика V5RC Over Under та GPS-сенсора для визначення місцезнаходження робота на полі

Координати публікації

Дитячий майданчик VEXcode VR Over Under з панеллю GPS-датчика, що відображає місцезнаходження робота

Визначення GPS-курсу ударника

Карта поля "Над і під" показує цілі, шкали висот та початкові положення плиток для визначення розташування GPS-датчиків

GPS-датчик також може бути використаний для визначення GPS-курсу. Курс коливається від 0 градусів до 359,9 градусів, відповідно до стилю компаса.

Під час використання GPS-датчика для визначення місцезнаходження, GPS-курс залишатиметься постійним відносно поля, незалежно від початкової позиції робота.