การแนะนำ Fling: VIQRC Pitching In Hero Bot

การทำประตูด้วยลูกบอลสูง

การใช้ Intake และ Catapult Arm ของ Fling ทำให้สามารถยิงลูกบอลใน High Goal ได้อย่างมีประสิทธิภาพ

การทำประตูด้วยลูกบอลในกรอบประตูต่ำ

สามารถผลักลูกบอลเข้าสู่ Low Goal ได้อย่างง่ายดายโดยใช้ Fling's Intake

เคลียร์ลูกบอลออกจากคอก

Fling สามารถใช้ Intake เพื่อเคลียร์ลูกบอลออกจาก Corral ได้อย่างมีประสิทธิภาพ

การแขวนต่ำจากบาร์แขวน

Fling สามารถใช้ Catapult Arm เพื่อเอื้อมขึ้นและห้อยลงจากราวแขวนได้

Fling's Intake ประกอบด้วยรอกขนาด 40 มิลลิเมตร (มม.) สองตัวคั่นด้วยแสตนด์ออฟ และมีแถบยางสี่เส้นขึงระหว่างรอก

แถบยางจะยึดเข้ากับลูกบอลได้อย่างมีประสิทธิภาพในขณะที่ไอดีหมุน

ทางเข้าสามารถหมุนเพื่อดึงลูกบอลหรือย้อนกลับเพื่อปล่อยลูกบอล

กำลังจากมอเตอร์ของไอดีถูกถ่ายโอนโดยใช้รอกขนาด 10 มิลลิเมตร (มม.) สองตัวและสายพานยาง

สิ่งนี้ทำให้การถ่ายโอนพลังงานราบรื่น หากลูกบอลติดในช่องไอดี สายพานยางก็จะลื่นไถล ป้องกันไม่ให้เกิดความเสียหาย

กลไกการยิงของ Fling's Catapult Arm เป็นอุปกรณ์ลูกสูบที่นุ่มนวลมาก

ประกอบด้วยชุดเฟืองฟัน 60 ซี่และแขนปรับความตึง

แขนปรับความตึงจะหมุนบนหมุดที่ติดอยู่กับขอบด้านนอกของเฟือง สิ่งนี้จะสร้างขาจานเมื่อเกียร์หมุน

ด้านตรงข้ามของเฟืองจากจุดเชื่อมต่อเดือยจะมีบูชเพลา บุชชิ่งจะจับแขนปรับความตึงและเพิ่มความยาวของขาจาน

เนื่องจากข้อเหวี่ยงทำให้แขนปรับความตึงที่ประกบสั้นลง มันจะดึงแขน catapult ลงและเพิ่มความตึงบนแถบยางของแขน catapult

เมื่อตัวต่อข้อเหวี่ยงเคลื่อนผ่านจุดกึ่งกลาง บูชเพลาจะสูญเสียการสัมผัสกับตัวต่อข้อเหวี่ยงและปล่อยแขนปรับความตึง แล้วยิงหนังสติ๊ก

วงจรทั้งหมดนี้เกิดขึ้นซ้ำอีกครั้งในขณะที่เฟืองต่างๆ ยังคงหมุนต่อไป ดังที่แสดงในแอนิเมชั่นนี้ สวิตช์กันชนได้รับการตั้งค่าให้กระตุ้นพฤติกรรมการหยุดเกียร์ไม่ให้หมุน ก่อนที่แขนขับแบบ Catapult จะถึงจุดกึ่งกลาง

ช่วยให้สามารถบรรทุกลูกบอลลงบนแขนหนังสติ๊กจากทางเข้าได้

ใครก็ตามที่เคยพยายามหยิบไม้กวาดโดยจับที่ปลายด้ามจับจะต้องเผชิญกับแรงบิดในการหมุน

ระบบเกียร์สำหรับ Catapult Arm ต้องมีแรงบิดในการหมุนเพียงพอที่จะเอาชนะความตึงของแถบยางของแขนได้ นอกจากนี้ Catapult Arm ยังใช้แขวนจากแฮงกิ้งบาร์ ดังนั้นจึงจำเป็นต้องมีแรงบิดเพียงพอที่จะยกน้ำหนักของหุ่นยนต์

แรงบิดนี้ถูกสร้างขึ้นโดยใช้อัตราทดเกียร์แบบผสมสองขั้น

ส่วนแรกของอัตราทดเกียร์ทบต้นจะมีเฟืองขับแบบ 12 ฟันซึ่งขับเคลื่อนโดยมอเตอร์

เกียร์ขับ 12 ฟันขับเคลื่อนเกียร์ขับเคลื่อน 36 ฟัน

เกียร์ 12 ฟันนี้เป็นเกียร์ 36 ฟันให้อัตราทดเกียร์ 3:1

เฟือง 36 ฟันหมุนด้วยความเร็ว 1/3 ของมอเตอร์ อย่างไรก็ตาม มันจะถ่ายโอนแรงบิดในการหมุนไปที่เพลาถึง 3 เท่า

ส่วนที่สองของอัตราทดเกียร์แบบผสมมีเกียร์ขับ 12 ฟันคู่หนึ่ง เฟือง 12 ฟันเหล่านี้ใช้เพลาเดียวกันกับเฟือง 36 ฟันจากส่วนแรกของอัตราทดเกียร์แบบผสม

มีเกียร์ว่าง 36 ฟันคู่ระหว่างเกียร์ 12 ฟันคู่และเกียร์ 60 ฟันคู่บนกลไกการยิงหนังสติ๊ก เกียร์ว่างไม่เปลี่ยนอัตราทดเกียร์

เหล่านี้ 12 ฟันเกียร์เป็น 60 ฟันเกียร์ให้อัตราทดเกียร์ 5:1.

เมื่อรวมอัตราทดเกียร์ 3:1 และ 5:1 เข้าด้วยกัน ทำให้เกิดอัตราทดเกียร์ทบต้น 15:1

ด้วยแรงบิดในการหมุนของมอเตอร์ Catapult เกือบ 15 เท่า ทำให้ Fling มีแรงบิดในการหมุนมากมายเพื่อยิงแขน Catapult และยกน้ำหนักออกจากสนามโดยใช้แท่งแขวน

• สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับอัตราทดเกียร์ สเตอร์ และรอก ดูบทความนี้จากห้องสมุด VEX

ทำตามขั้นตอน ในบทความนี้จาก VEX Libraryเพื่อดูข้อมูลทั่วไปเกี่ยวกับวิธีการกำหนดค่าระบบส่งกำลัง 2 มอเตอร์

หากต้องการกำหนดค่าระบบขับเคลื่อน 2 มอเตอร์เฉพาะของ Fling ให้เลือกพอร์ต 1 สำหรับมอเตอร์ด้านซ้ายและพอร์ต 3 สำหรับมอเตอร์ด้านขวา

เพื่อให้แน่ใจว่าการตั้งค่าได้รับการปรับตามขนาดทางกายภาพของ Fling:

• เปลี่ยนความกว้างของรางจาก 173 มม. เป็น 267 มม.

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับความกว้างของแทร็ก โปรดดูบทความนี้จากไลบรารี VEX

ทำตามขั้น ในบทความนี้จาก VEX Libraryเพื่อดูข้อมูลทั่วไปเกี่ยวกับวิธีการกำหนดค่ามอเตอร์

• หากต้องการกำหนดค่ามอเตอร์ไอดีเฉพาะของ Fling ให้เลือกพอร์ต 2
• หากต้องการกำหนดค่า Catapult Arm Motor เฉพาะของ Fling ให้เลือกพอร์ต 4

ทำตามขั้น ในบทความนี้จากไลบรารี VEXเพื่อดูข้อมูลทั่วไปเกี่ยวกับวิธีการกำหนดค่าสวิตช์ Bumper

หากต้องการกำหนดค่าสวิตช์กันชนเฉพาะของ Fling ให้เลือกพอร์ต 5

สามารถกำหนดค่าตัวควบคุม IQ เพื่อขับเคลื่อน Fling รวมถึงควบคุมไอดีได้

ทำตามขั้น ในบทความนี้จากไลบรารี VEXเพื่อดูข้อมูลทั่วไปเกี่ยวกับวิธีการกำหนดค่าตัวควบคุม

หมายเหตุ: การกำหนดค่าของ Fling ไม่ใช่ ไม่ใช่ อนุญาตให้โปรแกรมไดรเวอร์เริ่มต้นของ VEX IQ Brain ทำงานร่วมกับคอนโทรลเลอร์ได้

กลุ่มปุ่มใดๆ บนตัวควบคุมสามารถใช้เพื่อควบคุมการบริโภคของ Fling

หมายเหตุ: ต้องกำหนดค่า Fling's Intake ก่อนจึงจะกำหนดค่าคอนโทรลเลอร์ได้

ตั้งค่าให้ CatapultArmMotor หยุดค้างไว้ วิธีนี้จะทำให้แขนหนังสติ๊กของ Fling จับอยู่กับที่หลังจากแขวนแล้ว

เลือกปุ่มควบคุมเพื่อตั้งค่า Catapult Arm ของ Fling เพื่อยิง

เลือกปุ่มควบคุมเพื่อยิงแขนหนังสติ๊ก

ปุ่มนี้จะเลื่อนแขนลงเพื่อให้ Fling แขวนบนบาร์แขวนได้

หากต้องการข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีการเขียนโค้ด Fling โดยใช้ VEXcode IQ ดูบทความเหล่านี้จาก VEX Library

Fling ได้รับการออกแบบมาเพื่อเพิ่มเซ็นเซอร์ IQ ใดๆ ได้อย่างง่ายดาย กฎการขว้างในเกมช่วยให้สามารถปรับแต่ง Fling Hero Bot ของคุณได้มากมาย

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับ IQ Sensors ดูส่วนนี้ของ VEX Library

คุณยังสามารถดูบทความ ใน Virtual Fling ที่ใช้ใน VIQC Virtual Skills เพื่อดูตัวอย่างวิธีการเพิ่มเซ็นเซอร์ใน Fling ได้