การแก้ไขปัญหา VEX V5 Workcell – ห้องสมุด VEX

มีข้อผิดพลาดทั่วไปที่คุณอาจพบเมื่อสร้างและ/หรือเขียนโค้ด VEX V5 Workcell บทความนี้จะกล่าวถึงข้อผิดพลาดและคำถามทั่วไปเกี่ยวกับ VEX V5 Workcell และจะสรุปขั้นตอนในการแก้ไขข้อผิดพลาดแต่ละข้อ ใช้การนำทางในบทความเพื่อข้ามไปยังคำถามที่สะท้อนปัญหาของคุณได้อย่างถูกต้องที่สุด

เมื่อมีการเปลี่ยนแปลง ครั้งเกิดขึ้น โปรดทดสอบและดูว่าการเปลี่ยนแปลงนั้นสามารถแก้ไขปัญหาของคุณได้หรือไม่ การทดสอบแบบวนซ้ำบ่อยครั้งสามารถช่วยให้คุณระบุได้อย่างชัดเจนว่าปัญหาอยู่ที่ใด และต้องใช้ขั้นตอนใดในการแก้ไขปัญหานั้น วิธีนี้ยังช่วยให้คุณและนักเรียนของคุณเชี่ยวชาญกระบวนการแก้ไขปัญหา และอาจหลีกเลี่ยงปัญหาในอนาคตได้

หมายเหตุ:บทความนี้ถือว่า V5 Workcell Arm ถูกสร้างขึ้นอย่างถูกต้อง ก่อนเริ่มต้น ให้เปรียบเทียบแขนของคุณกับคำแนะนำการสร้างหมายเลข ที่มีลิงก์ที่นี่ ตรวจสอบรายละเอียดเช่นขนาดของสเปเซอร์ และสกรู เป็นต้น

แขน Workcell V5 ไม่เคลื่อนไหวอย่างแม่นยำ?

เมื่อทำกิจกรรมใน STEM Labs คุณอาจพบปัญหาแขนไม่เคลื่อนไหวตามที่คาดหวัง ปฏิบัติตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อตรวจสอบว่าข้อผิดพลาดอาจอยู่ที่ใด ขั้นตอนเดียวกันนี้ใช้ได้เมื่อแขนไม่เคลื่อนไหวเลย

การเชี่ยวชาญคุณค่า

สิ่งแรกที่จำเป็นต้องตรวจสอบกับ Workcell เสมอคือค่ามาสเตอร์

จำเป็นต้องเก็บค่าทุกวันเมื่อคุณใช้ Workcell ค่าเหล่านี้อาจเปลี่ยนแปลงได้หากคุณหยิบและย้าย Workcell จากสถานที่หนึ่งไปยังอีกสถานที่หนึ่งในห้องเรียนและเขย่าเครื่องในระหว่างนั้น

ทุกครั้งที่คุณทำการเปลี่ยนแปลงใน VEXcode V5 โปรดตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณได้ดาวน์โหลดและรันโปรเจ็กต์แล้ว ข้อมูลนี้จะช่วยพิจารณาว่าการเปลี่ยนแปลงใดที่สามารถแก้ไขปัญหาได้ และสามารถช่วยแจ้งขั้นตอนต่อไปของคุณได้

ตัวอย่างภาพขนาดย่อของโปรเจ็กต์ Arm Mastering

ขั้นแรก รวบรวมค่าความเชี่ยวชาญของคุณ รันโครงการ 'Arm Mastering' ใน VEXcode V5 สำหรับขั้นตอนในการเปิด ดาวน์โหลด และรันโปรเจ็กต์นี้บน Workcell ของคุณ ดูส่วนเล่นที่ลิงก์ที่นี่

หน้าจอ VEX V5 Brain แสดงผลการฝึกข้อต่อ โดยมีข้อต่อหนึ่งไม่ผ่าน และข้อต่ออื่นๆ ผ่าน

หากข้อต่อใด ๆ ของคุณอยู่นอกมาสเตอร์และระบุว่า "ล้มเหลว" ทำตามขั้นตอนในบทความนี้เพื่อรีมาสเตอร์ข้อต่อเหล่านั้น

หากข้อต่อของคุณข้อใดข้อหนึ่งไม่สามารถเคลื่อนตัวเพื่อผ่านได้ อาจมีปัญหากับโครงสร้างของคุณ ดำเนินการตามขั้นตอนต่อไปนี้ต่อไปเพื่อตรวจสอบข้อผิดพลาด

หน้าจอ VEX V5 Brain แสดงว่าข้อต่อทุกส่วนผ่านการตรวจสอบและฝึกฝนเสร็จสมบูรณ์แล้ว

เมื่อข้อต่อทั้งหมดของคุณผ่านแล้ว ให้บันทึกค่าเหล่านั้นและตรวจสอบให้แน่ใจว่าค่าเหล่านี้อยู่ในโครงการ VEXcode V5 ของคุณ

สายเคเบิล

สายเคเบิลเป็นสาเหตุของข้อผิดพลาดบ่อยครั้ง การจัดระเบียบสายเคเบิลสามารถทำให้การแก้ไขปัญหารวดเร็วยิ่งขึ้นและป้องกันข้อผิดพลาดในอนาคต พิจารณาใช้สายรัดแบบซิปเพื่อสร้างส่วนสายเคเบิลที่เป็นระเบียบ

ภาพด้านล่างของฐานเวิร์กเซลล์ แสดงให้เห็นสายเคเบิลที่มัดรวมกันและรัดด้วยสายรัดพลาสติกแยกเป็นกลุ่มๆ

ตารางแสดงการจับคู่ข้อต่อกับพอร์ตอัจฉริยะของมอเตอร์และพอร์ต 3 สายของโพเทนชิโอมิเตอร์

ตรวจสอบว่าสาย Smart Cable ทั้งหมดเสียบเข้ากับพอร์ตที่ถูกต้องบน Brain และตรงกับพอร์ตในตารางนี้

แบบจำลอง 3 มิติของแขน Workcell ยังมีให้บริการ บนหน้านี้

ภาพระยะใกล้ของมอเตอร์ V5 Workcell ที่เชื่อมต่อด้วย Smart Cable และเดินสายไฟไว้ใต้แขนกล

คุณสามารถตรวจสอบได้ว่าเสียบสาย Smart Cable ไว้แล้วและทำงานได้อย่างถูกต้องโดยเปิด Brain เมื่อ Brain เปิดอยู่ ไฟใน Smart Port ของมอเตอร์จะสว่างเป็นสีแดง

แผนภาพแสดงการต่อสายต่อพ่วงแบบ 3 สายที่ถูกต้องและไม่ถูกต้อง

สายเคเบิล 3-Wire ทั้งหมดจะต้องได้รับการตรวจสอบเช่นกัน ขั้นแรก ตรวจสอบว่าสายเคเบิลที่มาจากโพเทนชิออมิเตอร์ถูกยึดเข้ากับตัวขยายสาย 3 สายอย่างแน่นหนาหรือไม่

แผนภาพแสดงวงจรการทำงานของอุปกรณ์ โดยแสดงสายเคเบิลของโพเทนชิโอมิเตอร์ที่เชื่อมต่อจากข้อต่อไปยังพอร์ตต่างๆ ที่ระบุไว้บน V5 Brain

จากนั้น ตรวจสอบว่า 3-Wire Extender เสียบเข้ากับพอร์ตที่ถูกต้องบน Brain และตรงกับพอร์ตในไดอะแกรมนี้

ติดตามสายเคเบิล 3 สายแต่ละเส้นจากโพเทนชิออมิเตอร์โดยตรงไปยังพอร์ตบน Brain เพื่อให้แน่ใจว่าโพเทนชิออมิเตอร์และพอร์ตตรงกัน

โพเทนชิออมิเตอร์

Workcell V5 ใช้โพเทนชิออมิเตอร์ เพื่อทราบตำแหน่งของข้อต่อตลอดเวลา
ความล้มเหลวของโพเทนชิออมิเตอร์จะทำให้แขนไม่สามารถเข้าใจตำแหน่งทางกายภาพปัจจุบันของมันได้ และอาจทำให้เกิดความเสียหายต่อ Workcell หรือตัวแขนเองได้

หากแขนของคุณไม่สามารถควบคุมได้ แต่มอเตอร์และสายเคเบิลของคุณทำงานได้ถูกต้อง ปัญหาน่าจะอยู่ที่โพเทนชิออมิเตอร์ของคุณ

หน้าจออุปกรณ์ VEX V5 Brain Devices แสดงพอร์ตโพเทนชิโอมิเตอร์ที่ถูกไฮไลต์ไว้สำหรับตรวจสอบค่าเซ็นเซอร์

ใช้หน้าจออุปกรณ์ เพื่อตรวจสอบโพเทนชิออมิเตอร์ของคุณ

หน้าจอแสดงผล VEX V5 Brain แสดงค่าอินพุตแบบอนาล็อกสำหรับพอร์ต 3 สาย A ถึง D

ขั้นแรก ให้เปิดหน้าจออุปกรณ์และตรวจสอบว่าพอร์ต A - D แสดงค่าหรือไม่

หากพอร์ตใด ๆ เหล่านี้ไม่แสดงค่าเกิน 0% ให้ตรวจสอบตัวขยายสาย 3 สาย จำเป็นต้องติดตั้งให้แน่นในพอร์ตและเชื่อมต่อกับสายเคเบิล 3 สายที่มาจากโพเทนชิออมิเตอร์

หากพอร์ต AD แสดงค่า ให้ดูค่าที่รายงาน

ขยับแขน ด้วยมืออย่างช้าๆ ภายในช่วงการเคลื่อนไหวตามที่แสดงในวิดีโอนี้ ดูการเปลี่ยนแปลงค่าของโพเทนชิออมิเตอร์แต่ละตัวแบบเรียลไทม์บนหน้าจอ Brain ขณะที่แขนกำลังเคลื่อนที่ ค่าต่างๆ ควรเปลี่ยนแปลงในรูปแบบที่คาดเดาได้และต่อเนื่อง

หากเพลายังคงหมุนต่อไปในขณะที่คุณกำลังควบคุมแขนหรือค่ามีการกระโดดอย่างรวดเร็วเมื่อขยับแขน อาจจำเป็นต้องเปลี่ยนโพเทนชิออมิเตอร์ ติดต่อฝ่ายสนับสนุน VEX: support.vex.com.

สกรู

แผนภาพแขนของเซลล์งานพร้อมตำแหน่งสกรูหลายจุดที่ทำเครื่องหมายไว้เพื่อระบุว่าการขันแน่นเกินไปอาจส่งผลต่อการเคลื่อนไหว

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสกรูบน Workcell ของคุณไม่ได้ขันแน่นเกินไป

การขันสกรูที่แน่นเกินไปบนส่วนประกอบใดๆ ที่จำเป็นต่อการเคลื่อนไหวของแขนจะเพิ่มความต้านทานเป็นพิเศษ

ใช้วิดีโอในบทความนี้ เพื่อเป็นข้อมูลอ้างอิงเกี่ยวกับวิธีการยึดน็อตและสกรูเมื่อทำงานกับชิ้นส่วน V5

ยางรัด

ภาพระยะใกล้ของแขน Workcell แสดงให้เห็นแถบยางที่ติดตั้งอยู่ระหว่างชิ้นส่วนโครงสร้าง

หากคุณสังเกตเห็นว่าแขนของ V5 Workcell ของคุณเคลื่อนไหวไม่แม่นยำ สั่น หรือเคลื่อนไหวไม่ราบรื่นโดยทั่วไป อาจเป็นเพราะติดตั้งแถบยางไม่ถูกต้อง หรืออาจหายไป

ปฏิบัติตามขั้นตอนในบทความนี้เพื่อรับความช่วยเหลือในการติดตั้งแถบยาง V5 Workcell

VEXcode V5

หากค่ามาสเตอร์ ฮาร์ดแวร์ และสายเคเบิลทั้งหมดดูเหมือนจะถูกต้อง ให้ตรวจสอบโครงการ VEXcode V5 ของคุณ

บล็อก VEXcode V5 แสดงค่าการมาสเตอร์ที่ป้อนลงในบล็อกมาสเตอร์ซึ่งถูกไฮไลต์ว่าไม่ถูกต้อง

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าค่ามาสเตอร์ล่าสุดของคุณอยู่ในโครงการ VEXcode V5 ของคุณ

โปรเจ็กต์บล็อก VEXcode V5 โดยที่บล็อก "เปิดใช้งานการเคลื่อนไหวด้วยตนเอง" ถูกไฮไลต์ว่าไม่ถูกต้อง

หากคุณมีบล็อก เปิดใช้งานการเคลื่อนไหวด้วยตนเอง ในโครงการของคุณ บล็อกดังกล่าวจะเขียนทับบล็อกการเคลื่อนไหวอื่นๆ ทั้งหมด ลบบล็อคนี้ออกจากโครงการของคุณแล้วลองอีกครั้ง

VEXcode V5 ตั้งค่าบล็อก End Effector โดยเปิดเมนูแบบดรอปดาวน์ End Effector ไว้ ตัวเลือกที่แสดงคือ ไม่มี, แม่เหล็กไฟฟ้า และ ปากกาทำเครื่องหมาย

ควรตั้งค่าบล็อกเอฟเฟกเตอร์ปลาย ชุดที่ ให้เป็นเอฟเฟกเตอร์ปลายที่คุณกำลังใช้กับ Workcell การดำเนินการนี้จะเปลี่ยนตำแหน่งของจุดศูนย์กลางเครื่องมือ (TCP) สำหรับแขนและส่งผลกระทบต่อพิกัด z ที่รายงาน

V5 Workcell แขนสั่นหรือเปล่า?

มอเตอร์

หากหุ่นยนต์ของคุณดูเหมือนจะสั่น อาจเป็นเพราะคุณได้ติดตั้งมอเตอร์ที่ไม่ถูกต้องบนแขน

การเปรียบเทียบมอเตอร์อัจฉริยะ VEX ที่แสดงมอเตอร์ขนาด 5.5W ที่ระบุผิด และมอเตอร์ขนาด 11W ที่ระบุถูกต้อง

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณกำลังใช้มอเตอร์อัจฉริยะ 11 วัตต์ ไม่ใช่มอเตอร์ขนาดเล็กกว่า 5.5 วัตต์ ข้อผิดพลาดนี้จะทำให้แขนสั่น

หลังจากตรวจสอบว่าคุณมีมอเตอร์ที่ถูกต้องบนแขนแล้ว อย่าลืมรีมาสเตอร์แขนของคุณและใช้ค่าใหม่ในโครงการ VEXcode V5 ของคุณ

สกรู

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสกรูบน Workcell ของคุณไม่ได้ขันแน่นเกินไป

ยางรัด

V5 Workcell Arm มีปัญหาในการเคลื่อนตัวจากด้านหนึ่งไปอีกด้านหนึ่งหรือไม่?

เมื่อมองหาการเคลื่อนไหวที่เฉพาะเจาะจงจากแขน คุณสามารถเริ่มระบุได้ว่าข้อต่อใดอาจเป็นปัญหาได้ การเคลื่อนที่ไปด้านข้างบ่งบอกว่าปัญหาอาจเกิดจากข้อต่อ 1 ซึ่งเชื่อมต่อกับการเคลื่อนไหวของเครื่องเล่นแผ่นเสียง

การเชี่ยวชาญคุณค่า

สิ่งแรกที่จำเป็นต้องตรวจสอบกับ Workcell เสมอคือค่ามาสเตอร์

จำเป็นต้องเก็บค่าทุกวันเมื่อคุณใช้ Workcell ค่าอาจเปลี่ยนแปลงได้เช่นกัน หากคุณหยิบและย้าย Workcell จากสถานที่หนึ่งไปยังอีกสถานที่หนึ่งในห้องเรียน และเขย่าเครื่องไปด้วยในระหว่างนั้น

ทุกครั้งที่คุณทำการเปลี่ยนแปลงใน VEXcode V5 โปรดตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณได้ดาวน์โหลดและรันโปรเจ็กต์แล้ว ข้อมูลนี้จะช่วยกำหนดว่าการเปลี่ยนแปลงใดที่สามารถแก้ไขปัญหาได้ และสามารถแจ้งขั้นตอนต่อไปของคุณได้

ตัวอย่างภาพขนาดย่อของโปรเจ็กต์ Arm Mastering

หากข้อต่อของคุณข้อใดข้อหนึ่งไม่สามารถเคลื่อนตัวเพื่อผ่านได้ อาจมีปัญหากับโครงสร้างของคุณ ตรวจสอบส่วนอิเล็กทรอนิกส์ด้านล่างนี้

สายเคเบิล

สายเคเบิลเป็นสาเหตุของข้อผิดพลาดบ่อยครั้ง การจัดระเบียบสายเคเบิลสามารถช่วยให้การแก้ไขปัญหารวดเร็วยิ่งขึ้นและป้องกันข้อผิดพลาดในอนาคตได้ พิจารณาใช้สายรัดแบบซิปเพื่อสร้างส่วนสายเคเบิลที่เป็นระเบียบ

แบบจำลอง 3 มิติของแขน Workcell ยังมีให้บริการ บนหน้านี้

แผนภาพแสดงการต่อสายต่อพ่วงแบบ 3 สายที่ถูกต้องและไม่ถูกต้อง

เครื่องเล่นแผ่นเสียง

หากหุ่นยนต์ของคุณยังคงมีปัญหาในการหมุนไปด้านข้าง เป็นไปได้ว่ามีบางอย่างผิดปกติในแท่นหมุนของคุณ

แผนภาพเวิร์กเซลล์แสดงตำแหน่งการวางยางรัดที่ถูกต้องและไม่ถูกต้องบนแท่นหมุนเพื่อให้การหมุนเป็นไปอย่างเหมาะสม

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าติดแถบยางแล้วและอยู่ในตำแหน่งที่ถูกต้อง หากไม่เป็นเช่นนั้น อาจมีแรงเสียดทานเพิ่มขึ้นซึ่งทำให้การเคลื่อนตัวของจานเสียงทำได้ยากยิ่งขึ้น

ภาพขยายส่วนประกอบของแท่นหมุน รวมถึงเฟืองวงแหวน ตลับลูกปืน และแผ่นยึด

หากค่ามาสเตอร์ริ่งของคุณอยู่ในช่วง Workcell ของคุณอาจไม่แม่นยำและอาจสั่นได้ เนื่องจากคุณต้อง เครื่องเล่นแผ่นเสียงของคุณ

จานหมุนที่ไม่ได้รับการหล่อลื่นทำให้ข้อต่อ 1 ต้องมีแรงต้านทานเพิ่มขึ้น

ฐานของเซลล์ทำงานพร้อมลูกศรชี้ไปยังบริเวณแท่นหมุนที่จำเป็นต้องใช้สารหล่อลื่นเพื่อลดแรงเสียดทาน

หากสกรูสี่ตัวที่ยึดเครื่องเล่นแผ่นเสียงเข้ากับสแตนด์ออฟแน่นเกินไป อาจมีแรงต้านทานเพิ่มมากขึ้น

โพเทนชิออมิเตอร์

Workcell V5 ใช้โพเทนชิออมิเตอร์ เพื่อทำความเข้าใจตำแหน่งข้อต่อตลอดเวลา
ความล้มเหลวของโพเทนชิออมิเตอร์จะทำให้แขนไม่สามารถเข้าใจตำแหน่งทางกายภาพปัจจุบันของมันได้ และอาจทำให้เกิดความเสียหายต่อ Workcell หรือตัวแขนเองได้

หากแขนของคุณไม่สามารถควบคุมได้ แต่มอเตอร์และสายเคเบิลของคุณทำงานได้ถูกต้อง ปัญหาน่าจะเกิดจากโพเทนชิออมิเตอร์ของคุณ

ใช้หน้าจออุปกรณ์ เพื่อตรวจสอบโพเทนชิออมิเตอร์ของคุณ

หน้าจอแสดงผล VEX V5 Brain แสดงค่าอินพุตแบบอนาล็อกสำหรับพอร์ต 3 สาย A ถึง D

ขั้นแรก ให้เปิดหน้าจออุปกรณ์และตรวจสอบว่าพอร์ต A - D แสดงค่าหรือไม่

หากพอร์ต AD แสดงค่า ให้ดูค่าที่รายงาน

V5 Workcell Arm ไม่ได้อยู่ใน Master?

การเชี่ยวชาญคุณค่า

เริ่มต้นด้วยการฝึกฝนแขนและรวบรวมค่าการฝึกฝน

ตัวอย่างภาพขนาดย่อของโปรเจ็กต์ Arm Mastering

รันโครงการ 'Arm Mastering' ใน VEXcode V5 สำหรับขั้นตอนในการเปิด ดาวน์โหลด และรันโปรเจ็กต์นี้บน Workcell ของคุณ ดูส่วนเล่นที่ลิงก์ที่นี่

หากข้อต่อของคุณข้อใดข้อหนึ่งไม่สามารถเคลื่อนตัวเพื่อผ่านได้ อาจมีปัญหากับโครงสร้างของคุณ ไปที่หัวข้ออิเล็กทรอนิกส์ข้างล่างนี้

สายเคเบิล

แบบจำลอง 3 มิติของแขน Workcell ยังมีให้บริการ บนหน้านี้

แผนภาพแสดงการต่อสายต่อพ่วงแบบ 3 สายที่ถูกต้องและไม่ถูกต้อง

โพเทนชิออมิเตอร์

ใช้หน้าจออุปกรณ์ เพื่อตรวจสอบโพเทนชิออมิเตอร์ของคุณ

หน้าจอแสดงผล VEX V5 Brain แสดงค่าอินพุตแบบอนาล็อกสำหรับพอร์ต 3 สาย A ถึง D

ขั้นแรก ให้เปิดหน้าจออุปกรณ์และตรวจสอบว่าพอร์ต A - D แสดงค่าหรือไม่

หากพอร์ต AD แสดงค่า ให้ดูค่าที่รายงาน

หากคุณยังไม่สามารถทำให้ VEX V5 Workcell ทำงานได้ตามที่ตั้งใจไว้หลังจากทำตามขั้นตอนทั้งหมดที่ระบุไว้ในบทความนี้แล้ว โปรดติดต่อฝ่ายสนับสนุน VEX:support.vex.com.