การระบุรายละเอียดตำแหน่งโดยใช้เซ็นเซอร์ GPS ในสนามเด็กเล่น V5RC Over Under

เซ็นเซอร์ GPS (Game Positioning System) ใช้รหัส VEX Field Code ที่อยู่ภายในพื้นที่เพื่อคำนวณตำแหน่ง X, Y และทิศทางโดยใช้หลักการสามเหลี่ยม รูปแบบตารางหมากรุกในรหัสฟิลด์นั้น ใช้เพื่อระบุตำแหน่งของแต่ละบล็อกในรูปแบบนั้น ระบบ GPS VEX เป็นระบบระบุตำแหน่งสัมบูรณ์ ดังนั้นจึงไม่คลาดเคลื่อนและไม่จำเป็นต้องปรับเทียบตำแหน่งในแต่ละพื้นที่

เพื่อตรวจจับรหัสสนาม เซ็นเซอร์ GPS ของ VEX ซึ่งเป็นกล้องขาวดำ จะถูกติดตั้งไว้ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์และหันไปทางด้านหลัง

เซ็นเซอร์ GPS จะรายงานพิกัด (X, Y) ของจุดศูนย์กลางการหมุนของกองหน้าในสนาม ในหน่วยมิลลิเมตรหรือนิ้ว

เซ็นเซอร์ GPS สามารถใช้ระบุพิกัด X และ Y ของกองหน้าในสนามได้ พิกัดเหล่านี้สะท้อนถึงตำแหน่งจุดศูนย์กลางการหมุนของ Striker ซึ่งอยู่ระหว่างล้อหน้า ตามที่แสดงในภาพนี้

บล็อกรายงานจากหมวดการตรวจจับในกล่องเครื่องมือสามารถใช้เพื่อรายงานค่าตำแหน่งจากเซ็นเซอร์ GPS ในโปรเจ็กต์ของคุณได้

พิกัด X และ Y ปัจจุบันของเซ็นเซอร์ GPS ของ Striker ในสนาม สามารถแสดงในคอนโซลการพิมพ์ได้โดยใช้บล็อกจากหมวดหมู่ Looks ในกล่องเครื่องมือ

ในโครงการนี้ สไตรเกอร์จะเคลื่อนที่ไปข้างหน้าจากตำแหน่งเริ่มต้น A จนกระทั่งค่าของแกน Y มากกว่า -1000 มิลลิเมตร (มม.) จากนั้นจะหยุด ทำให้สไตรเกอร์อยู่ในตำแหน่งที่พร้อมจะเลี้ยวและเก็บลูกบอลไตรบอล

หมายเหตุ คุณอาจต้องคำนึงถึงแรงเฉื่อยหรือการเบี่ยงเบนของหุ่นยนต์เมื่อตั้งค่าพารามิเตอร์

เซ็นเซอร์ GPS ติดตั้งอยู่ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์ ในขณะที่จุดศูนย์กลางการหมุนของ Striker อยู่ที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์

เซ็นเซอร์ GPS ได้รับการกำหนดค่าใน VRC Over Under ใน VEXcode VR เพื่อคำนึงถึงค่าชดเชยนี้ (ประมาณ -150 มม. บนแกน X และ -295 มม. บนแกน Y) เพื่อให้ค่าที่รายงานสะท้อนถึงจุดศูนย์กลางการหมุนของ Striker

เซ็นเซอร์ GPS ยังสามารถใช้เพื่อระบุทิศทาง GPS ได้อีกด้วย ทิศทางของดาวเทียมจะอยู่ในช่วงตั้งแต่ 0 องศาถึง 359.9 องศา โดยอิงตามรูปแบบการกำหนดทิศทางด้วยเข็มทิศ

เมื่อใช้เซ็นเซอร์ GPS ในการตรวจจับตำแหน่ง ทิศทางของ GPS จะคงที่เมื่อเทียบกับพื้นที่ปฏิบัติงาน โดยไม่คำนึงถึงตำแหน่งเริ่มต้นของหุ่นยนต์