Varje år designas IQ Hero Bot från IQ Super Kit för att ge lag en utgångspunkt för att spela det aktuella VEX IQ Challenge-spelet. Den är avsedd för att erfarna lag snabbt ska kunna sätta ihop en robot för att undersöka spelets dynamik. Nya lag kan också använda Hero Bot för att lära sig värdefulla byggfärdigheter och få en robot som de kan anpassa för att tävla mot tidigt i säsongen.
VEX IQ Challenge-spelet 2021-2022 gör sin ankomst. Se den här sidan för mer information om spelet och hur det spelas. Den här säsongens Hero Bot som spelar Pitching In är Fling. Du kan se Flings bygginstruktioner för mer information.
För speldefinitioner som används i den här artikeln, en översikt över spelreglerna och poängsättning, se spelmanualen för Pitching In.
Poängförmågor
Fling kan göra poäng på följande sätt:
Att göra en boll i höga målet
Med hjälp av Flings intag och katapultarm kan bollar effektivt göras i High Goal.
Att göra mål i lågmålet
Bollar kan enkelt tryckas in i det låga målet med Flings intag.
Rensa bort bollarna från inhägnaden
Fling kan använda Intaget för att effektivt rensa bollarna från Corralen.
Lågt häng från en hängande stång
Fling kan använda katapultarmen för att nå upp och hänga lågt från en hängande stång.
Designfunktioner
Några av Flings framträdande designfunktioner är insugningen, dess vevdesignade katapultavfyrningssystem och den sammansatta utväxlingen som används för att röra katapultarmen.
Kulintag
Flings insug består av två 40 millimeter (mm) remskivor separerade med distanser, och fyra gummiband spända mellan remskivorna.
Gummibanden griper effektivt tag i bollarna när intaget snurrar.
Intaget kan snurra för att dra in en boll, eller reverseras för att släppa lös en boll.
Kraften från insugningsmotorn överförs med hjälp av två 10 millimeter (mm) remskivor och en gummirem.
Detta ger en smidig kraftöverföring. Om en kula skulle fastna i insugningen kommer gummiremmen bara att slira, vilket förhindrar skador.
Vevdesignat katapultavfyrningssystem
Avfyrningsmekanismen för Flings katapultarm är en mycket smidig fram- och återgående anordning.
Den består av en uppsättning 60 kugghjul och en ledad spännarm.
Spännarmen svänger på en tapp som är fäst vid kugghjulens ytterkant. Detta skapar en vevaxeluppställning när kugghjulen roterar.
På motsatt sida av växeln från svänganslutningen finns en axelbussning. Bussningen kommer att fånga spännarmen och öka vevaxelns längd.
När veven gör att den ledade spännarmen blir kortare, drar den ner katapultarmen och ökar spänningen på katapultarmens gummiband.
När vevaxelns länkage rör sig förbi den övre mittpunkten förlorar axelbussningen kontakten med vevaxeln och släpper spännarmen, vilket avfyrar katapulten.
Hela cykeln upprepar sig medan kugghjulen fortsätter att rotera, som visas i den här animationen. Stötfångarbrytaren är konfigurerad för att utlösa beteendet att stoppa kugghjulen från att rotera, precis innan katapultarmen når sin mittpunkt.
Detta gör att en kula kan laddas på katapultarmen från intaget.
Sammansatt utväxlingsförhållande som används för att flytta katapultarmen
Den som någonsin har försökt lyfta en kvast genom att hålla i änden av handtaget har upplevt rotationsvridmoment.
Växelsystemet för katapultarmen måste ha tillräckligt med rotationsmoment för att övervinna spänningen i armens gummiband. Dessutom används katapultarmen för att hängas från upphängningsstången, så den behöver också ha tillräckligt med vridmoment för att lyfta robotens vikt.
Detta vridmoment genereras genom att använda en tvåstegs sammansatt utväxling.
Den första delen av den sammansatta utväxlingen har det 12-tandade drivkugghjulet, som drivs av motorn.
Det 12-tandade drivkugghjulet driver ett 36-tandat drivkugghjul.
Denna 12-tandade växel till en 36-tandad växel ger en utväxling på 3:1.
36-tändersdreven roterar med 1/3 av motorns hastighet. Den överför dock 3 gånger rotationsmomentet till sin axel.
Den andra delen av den sammansatta utväxlingen har ett par 12-tandade drivkugghjul. Dessa 12-tandade kugghjul delar samma axel som 36-tandade kugghjulet från den första delen av den sammansatta utväxlingen.
Det finns ett par 36-tandade mellanhjul mellan paret med 12-tandade kugghjul och paret med 60-tandade kugghjul på katapultens avfyrningsmekanism. Tomgångsdrev ändrar inte utväxlingsförhållandet.
Dessa 12-tandade kugghjul till 60-tandade kugghjul ger en utväxling på 5:1.
Genom att kombinera de två utväxlingsförhållandena på 3:1 och 5:1 bildas ett sammansatt utväxlingsförhållande på 15:1.
Med nästan 15 gånger katapultmotorns rotationsmoment ger detta Fling gott om rotationsmoment för att både avfyra katapultarmen och lyfta dess vikt från fältet med hjälp av hängstången.
- För mer information om utväxlingsförhållanden, kedjehjul och remskivor, se den här artikeln från VEX-biblioteket.
Tips och tricks för programmering av Fling med VEXcode IQ
Konfigurera Flings drivlina
Följ stegen i den här artikeln från VEX-biblioteketför allmän information om hur man konfigurerar en drivlina med två motorer.
För att konfigurera Flings specifika 2-motoriga drivlina, välj port 1 för vänster motor och port 3 för höger motor.
För att säkerställa att inställningarna är justerade för Flings fysiska dimensioner:
- ändra spårvidden från 173 mm till 267 mm.
För mer information om spårvidd, se den här artikeln från VEX-biblioteket.
Konfigurera katapultarmen och insugningsmotorerna
Följ stegen i den här artikeln från VEX-biblioteketför allmän information om hur man konfigurerar en motor.
- För att konfigurera Flings specifika insugningsmotor, välj port 2.
- För att konfigurera Flings specifika katapultarmsmotor, välj port 4.
Konfigurera stötfångarbrytaren
Följ stegen i den här artikeln från VEX-biblioteketför allmän information om hur man konfigurerar en Bumper Switch.
För att konfigurera Flings specifika Bumper Switch, välj port 5.
Konfigurera styrenheten
IQ-styrenheten kan konfigureras för att driva Fling såväl som att styra insugningen.
Följ stegen i den här artikeln från VEX-biblioteketför allmän information om hur man konfigurerar en regulator.
Anmärkning: Flings konfiguration tillåter INTE att VEX IQ Brains standarddrivrutinsprogram fungerar med styrenheten.
Vilken som helst av knappgrupperna på handkontrollen kan användas för att styra Flings intag.
Anmärkning: Flings intag måste konfigureras först innan styrenheten konfigureras.
Använda katapultarmmotorn med kontrollenheten
Ställ in CatapultArmMotor så att den stoppar på håll. Detta kommer att hålla Flings katapultarm på plats efter hängningen.
Välj en kontrollknapp för att ställa in Flings katapultarm att avfyras.
Välj en kontrollknapp för att avfyra katapultarmen.
Den här knappen flyttar också armen nedåt så att Fling kan hänga på hängstången.
För mer information om hur man kodar Fling med VEXcode IQ, se dessa artiklar från VEX-biblioteket.
Lägga till IQ-sensorer
Fling har utformats för att enkelt kunna lägga till vilken IQ-sensor som helst. Reglerna för spelroboten Pitching In tillåter många anpassningsmöjligheter för din Fling Hero Bot.
För mer information om IQ-sensorer, se den här delen av VEX-biblioteket.
Du kan också läsa här artikeln om Virtual Fling som används i VIQC Virtual Skills för att se exempel på hur sensorer kan läggas till i Fling.