Du kan använda GPS-sensorn för att navigera på VRC Over Under Playground i VEXcode VR, med hjälp av platsernas (X, Y) koordinater.
Hur GPS-sensorn fungerar i VRC Över Under i VEXcode VR
GPS-sensorn (Game Positioning System) använder VEX-fältkoden på fältets insida för att triangulera X-, Y-position och riktning. Det schackrutiga mönstret i fältkoden används för att identifiera platsen för varje enskilt block i det mönstret. VEX GPS är ett absolut positionssystem, så det varken driver eller kräver kalibrering per fält.
För att känna av fältkoden är VEX GPS-sensorn, en svartvit kamera, monterad på robotens baksida och riktad bakåt.
GPS-sensorn rapporterar (X, Y) koordinaterna för anfallarens rotationscentrum på fältet, i millimeter eller tum.
Identifiera (X, Y) koordinater på VRC-fältet
VRC-över-under-fältet i VEXcode VR varierar från cirka -1800 mm till 1800 mm för X- och Y-positionerna. Anfallarens startposition beror på den valda startpositionen
Centrumpositionen, eller origo (0,0), ligger i fältets centrum.
Identifiera (X, Y) koordinaterna för GPS-sensorn
GPS-sensorn kan användas för att identifiera X- och Y-koordinaterna för anfallaren på planen. Dessa koordinater återspeglar platsen för Strikers rotationscentrum, som ligger mellan framhjulen, som visas i den här bilden.
Reporterblock från kategorin Avkänning i Verktygslådan kan användas för att rapportera positionsvärden från GPS-sensorn i ditt projekt.
De aktuella X- och Y-koordinaterna för Strikers GPS-sensor på fältet kan visas i Print Console med hjälp av block från kategorin Utseenden i Verktygslådan.
Använda GPS-sensorn för att hjälpa anfallaren att navigera på planen
Du kan använda GPS-sensorn för att hjälpa Striker navigera på fältet genom att köra till specifika platser med hjälp av din kunskap om det kartesiska koordinatsystemet. Med hjälp av GPS-sensorn kan Striker köra längs X- eller Y-axeln tills sensorns värde är större eller mindre än ett tröskelvärde. Detta gör att Striker kan köra med hjälp av sensoråterkoppling istället för inställda avstånd.
I det här projektet kommer Striker att köra framåt från startposition A tills värdet på Y-axeln är större än -1000 millimeter (mm), sedan stanna och placera Striker i position för att svänga och samla in en Triball.
Anmärkning: Du kan behöva ta hänsyn till robotens tröghet eller drift när du ställer in dina parametrar.
GPS-sensorns plats och rotationscentrum på slagspjället
GPS-sensorn är monterad på robotens baksida, medan Strikers rotationscentrum är placerat på robotens framsida.
GPS-sensorn är konfigurerad i VRC Over Under i VEXcode VR för att ta hänsyn till denna offset (ungefär på X-axeln och –295 mm på Y-axeln), så att de rapporterade värdena återspeglar Strikers rotationscentrum.
(X, Y) Koordinater för spelelement i VRC Över Under för VEXcode VR
Att känna till koordinaterna för spelelement, som Triballs och poängzoner, kan hjälpa dig att planera dina projekt i VRC Over Under i VEXcode VR.
Följande referens ges som en vägledning, baserad på planuppställningen i början av varje match, för de ungefärliga mittpunktskoordinaterna för spelelementen på VRC-planen i lekplatsen.
Koordinater för poängzonen
Triball-koordinater
Postkoordinater
Identifiera GPS-riktningen för anfallaren
GPS-sensorn kan också användas för att identifiera GPS-riktningen. Kursen varierar från 0 grader till 359,9 grader, och följer en kompasskursstil.
När GPS-sensorn används för att detektera plats kommer GPS-riktningen att förbli konstant i förhållande till fältet, oavsett robotens startposition.