Identifiera platsinformation med hjälp av GPS-sensorn i V5RC Over Under Playground – VEX bibliotek

Du kan använda GPS-sensorn för att navigera på VRC Over Under Playground i VEXcode VR, med hjälp av platsernas (X, Y) koordinater.

Hur GPS-sensorn fungerar i VRC Över Under i VEXcode VR

V5RC Över/Under-fältkarta som visar mål, barriärer och zoner som används för att identifiera GPS-sensorers platser.

GPS-sensorn (Game Positioning System) använder VEX-fältkoden på fältets insida för att triangulera X-, Y-position och riktning. Det schackrutiga mönstret i fältkoden används för att identifiera platsen för varje enskilt block i det mönstret. VEX GPS är ett absolut positionssystem, så det varken driver eller kräver kalibrering per fält.

För att känna av fältkoden är VEX GPS-sensorn, en svartvit kamera, monterad på robotens baksida och riktad bakåt.

GPS-sensorn rapporterar (X, Y) koordinaterna för anfallarens rotationscentrum på fältet, i millimeter eller tum.

Identifiera (X, Y) koordinater på VRC-fältet

VRC-över-under-fältet i VEXcode VR varierar från cirka -1800 mm till 1800 mm för X- och Y-positionerna. Anfallarens startposition beror på den valda startpositionen

Centrumpositionen, eller origo (0,0), ligger i fältets centrum.

VEXcode VR med V5RC Over Under Playground öppen, som visar robotens position och GPS-platsinformation.

Identifiera (X, Y) koordinaterna för GPS-sensorn

V5RC Över Under Lekplatsens fältkarta som visar GPS-positioner, fältzoner och hinderpositioner som används för navigering

GPS-sensorn kan användas för att identifiera X- och Y-koordinaterna för anfallaren på planen. Dessa koordinater återspeglar platsen för Strikers rotationscentrum, som ligger mellan framhjulen, som visas i den här bilden.

V5RC Över Under Lekplatsens planlayout som visar zoner, barriärer och målplatser för att identifiera GPS-sensorkoordinater

Reporterblock från kategorin Avkänning i Verktygslådan kan användas för att rapportera positionsvärden från GPS-sensorn i ditt projekt.

VEXcode VR-arbetsyta med VRC Over Under Playground vald och den virtuella roboten på planen

De aktuella X- och Y-koordinaterna för Strikers GPS-sensor på fältet kan visas i Print Console med hjälp av block från kategorin Utseenden i Verktygslådan.

Använda GPS-sensorn för att hjälpa anfallaren att navigera på planen

Du kan använda GPS-sensorn för att hjälpa Striker navigera på fältet genom att köra till specifika platser med hjälp av din kunskap om det kartesiska koordinatsystemet. Med hjälp av GPS-sensorn kan Striker köra längs X- eller Y-axeln tills sensorns värde är större eller mindre än ett tröskelvärde. Detta gör att Striker kan köra med hjälp av sensoråterkoppling istället för inställda avstånd.

V5RC Över/Under-fältlayout som visar mål, barriärer, matchbelastningszoner och höjdområden för att identifiera GPS-positioner

I det här projektet kommer Striker att köra framåt från startposition A tills värdet på Y-axeln är större än -1000 millimeter (mm), sedan stanna och placera Striker i position för att svänga och samla in en Triball.

Anmärkning: Du kan behöva ta hänsyn till robotens tröghet eller drift när du ställer in dina parametrar.

GPS-sensorns plats och rotationscentrum på slagspjället

V5RC Över/Under-fältkarta som visar mål, barriärer och startpositioner för att identifiera GPS-sensorernas platser

GPS-sensorn är monterad på robotens baksida, medan Strikers rotationscentrum är placerat på robotens framsida.

GPS-sensorn är konfigurerad i VRC Over Under i VEXcode VR för att ta hänsyn till denna offset (ungefär på X-axeln och –295 mm på Y-axeln), så att de rapporterade värdena återspeglar Strikers rotationscentrum.

(X, Y) Koordinater för spelelement i VRC Över Under för VEXcode VR

Att känna till koordinaterna för spelelement, som Triballs och poängzoner, kan hjälpa dig att planera dina projekt i VRC Over Under i VEXcode VR.

Följande referens ges som en vägledning, baserad på planuppställningen i början av varje match, för de ungefärliga mittpunktskoordinaterna för spelelementen på VRC-planen i lekplatsen.

Koordinater för poängzonen

V5RC Över/Under-fältkarta som visar målzoner, höjdstaplar och fältkoordinater för GPS-sensorns platsreferens

Triball-koordinater

VEXcode VR med V5RC över under lekplatsen och GPS-sensordata för att identifiera robotens fältposition

Postkoordinater

VEXcode VR Över Under Lekplats med GPS-sensorns instrumentpanel som visar robotens platsinformation

Identifiera GPS-riktningen för anfallaren

Över- och underfältskarta som visar mål, höjdmarkeringar och startpositioner för att identifiera GPS-sensorernas platser

GPS-sensorn kan också användas för att identifiera GPS-riktningen. Kursen varierar från 0 grader till 359,9 grader, och följer en kompasskursstil.

När GPS-sensorn används för att detektera plats kommer GPS-riktningen att förbli konstant i förhållande till fältet, oavsett robotens startposition.