Понимание данных в утилите AI Vision в VEXcode V5 – Библиотека VEX

УтилитаAI Vision Utility позволяет вам подключать и настраивать ваш датчикAI Vision Sensor. О том, как это сделать, вы можете прочитать в следующих статьях:

Понимание того, как датчик AI Vision обнаруживает и измеряет объекты, может помочь вам эффективнее использовать эти измерения в ваших проектах по кодированию. Обладая этими знаниями, вы сможете улучшить свои навыки кодирования и создавать более точные решения для таких задач, как распознавание объектов и пространственный анализ.

Понимание оттенка и насыщенности

корректировки цвета.png

При настройке цветовой сигнатуры появляются параметры как для диапазона оттенка, так и для диапазона насыщенности. Они позволяют вам настроить цветовую сигнатуру, сделавустойчивой. Цветовая сигнатура считается устойчивой, если объект можно перемещать и при этом он по-прежнему отслеживается утилитой AI Vision.

Первый ползунок — это диапазон оттенков . Оттенок — это воспринимаемый цвет, определяемый его положением на цветовом круге. Диапазон этого цветового круга составляет от 0 до 359,9 градусов, и каждый цвет на круге имеет определенное значение градуса.

Диапазон оттенков позволяет вам выбирать градусы выше и ниже настроенного цвета, которые будут отображаться как этот цвет. Например, темно-синий цвет может иметь значение оттенка 240 градусов. При диапазоне оттенков 20 градусов все от 220 градусов до 260 градусов будет отображаться как настроенный темно-синий цвет.

saturation@2x.png

Второй ползунок — диапазон насыщенности . Насыщенность — это интенсивность или чистота цвета. Чем ярче цвет, тем он насыщеннее. Насыщенность — это относительная шкала, измеряемая в процентах от 0%, что соответствует приглушенному серому тону, до 100%, что соответствует интенсивному варианту этого оттенка.

Диапазон насыщенности позволяет выбрать процент насыщенности выше и ниже настроенного цвета, который будет отображаться как этот цвет. Например, красный шар при более тусклом освещении может выглядеть как 50% насыщенности. При диапазоне насыщенности 0,25 (десятичный эквивалент 25%) все, что находится в диапазоне от 25% до 75%, будет отображаться как настроенный красный цвет.

Понимание пикселей и разрешения

Представьте, что вы рисуете картинку на листе клетчатой бумаги. Каждый маленький квадратик на бумаге — это как пикселей. Раскрашивая эти квадраты, вы создаете картину.

Низкое разрешение

Высокое разрешение

Теперь поговорим о резолюции . Разрешение — это количество пикселей в изображении. Если на вашей клетчатой бумаге много маленьких квадратиков (пикселей), то изображение будет выглядеть четким и детализированным. Но если у вас всего несколько пикселей, ваша фотография может выглядеть размытой и не очень четкой.

Датчик AI Vision имеет разрешение 320 пикселей по горизонтали и 240 пикселей по вертикали. Это означает, что точный центр обнаружения совпадает с координатами 160 по оси X и 120 по оси Y.

Как датчик зрения ИИ измеряет объекты

Данные, предоставленные датчиком

Датчик AI Vision собирает данные о настроенных цветах, AprilTags и классификациях AI. Некоторые из этих данных отображаются в утилите AI Vision и могут помочь при планировании и создании проекта VEXcode.

На изображении изображен синий бакибол с отслеживающим его белым квадратным контуром. В верхнем левом углу имеется метка, указывающая, что это синий объект с координатами X:176, Y:117 и размерами W:80, H:78. Красные стрелки указывают ширину и высоту объекта.

Ширина и высота

Это ширина или высота обнаруженного объекта в пикселях.

Измерения ширины и высоты помогают идентифицировать различные объекты. Например, Бакибол будет иметь большую высоту, чем Кольцо.

Синий бакибол, отслеживаемый системой компьютерного зрения. Объект обведен белым квадратом, а внутри контура находится меньший красный квадрат, окружающий центральный белый крест. Метка в верхнем левом углу изображения указывает, что объект синий, с координатами X:176, Y:117 и размерами W:80, H:78.

CenterX и CenterY

Это координаты центра обнаруженного объекта в пикселях.

Координаты CenterX и CenterY помогают в навигации и позиционировании. Датчик AI Vision имеет разрешение 320 x 240 пикселей.

Угол

Угол — это свойство, доступное только дляцветовых кодов иAprilTags. Это показывает, ориентирован ли обнаруженныйColor Codeили AprilTag по-разному.

Синий бакибол, отслеживаемый системой зрения. Объект окружен белым контуром, внутри которого находится белый крест по центру. Верхняя левая метка указывает цвет объекта (синий), а также координаты X:176, Y:117 и размеры W:80, H:78. Маленький красный квадрат выделяет верхний левый угол объекта.

OriginX и OriginY

OriginX и OriginY — координаты верхнего левого угла обнаруженного объекта в пикселях.

Координаты OriginX и OriginY помогают в навигации и позиционировании. Объединив эту координату с шириной и высотой объекта, можно определить размер ограничивающей рамки объекта. Это может помочь при отслеживании движущихся объектов или навигации между объектами.

Идентификатор тега

Идентификатор тега доступен только для AprilTags. Это идентификационный номер указанного AprilTag.

Определение конкретных AprilTags позволяет осуществлять выборочную навигацию. Вы можете запрограммировать своего робота на движение к определенным меткам, игнорируя другие, эффективно используя их в качестве указателей для автоматизированной навигации.

Счет

Свойство оценки используется при обнаруженииклассификаций ИИ с помощью датчика зрения ИИ.

Показатель уверенности показывает, насколько точно датчик AI Vision определяет объект. На этом изображении он на 99% уверен в идентификации классификаций ИИ этих четырех объектов. Эту оценку можно использовать, чтобы убедиться, что ваш робот фокусируется только на очень надежных обнаружениях.