Todos os anos, o IQ Hero Bot é concebido a partir do IQ Super Kit para proporcionar às equipas um ponto de partida para jogar o jogo VEX IQ Challenge atual. Pretende-se que equipas experientes consigam montar rapidamente um robô para investigar a dinâmica do jogo. Novas equipes também podem usar o Hero Bot para aprender habilidades valiosas de construção e ter um robô que podem personalizar para competir no início da temporada.
O jogo VEX IQ Challenge 2021-2022 está chegando. Consulte esta página para obter mais informações sobre o jogo e como é jogado. O Hero Bot desta temporada para jogar Pitching In é Fling. Pode ver as instruções de construção do Fling para obter mais informações.
Para as definições de jogo utilizadas ao longo deste artigo, uma visão geral das regras do jogo e da pontuação, ver o Manual do Jogo para Arremesso.
Capacidades de Pontuação
Fling pode pontuar das seguintes maneiras:
Marcar um golo no gol alto
Usando o braço de entrada e catapulta do Fling, as bolas podem ser marcadas com eficiência no gol alto.
Marcar um golo no golo baixo
As bolas podem ser facilmente empurradas para o gol baixo usando o Fling's Intake.
Retire as bolas do curral.
Fling pode usar a entrada para limpar efetivamente as bolas do curral.
Pendurado baixo numa barra suspensa
Fling é capaz de usar o braço catapulta para alcançar e pendurar em uma barra suspensa.
Características de design
Algumas das características de design proeminentes do Fling são a entrada, seu sistema de disparo de catapulta com design de manivela e a relação de engrenagem composta usada para mover o braço da catapulta.
Entrada de esfera
A entrada do Fling consiste em duas polias de 40 milímetros (mm) separadas por espaçadores e quatro elásticos esticados entre as polias.
Os elásticos agarram-se efetivamente às bolas enquanto a entrada gira.
A entrada pode girar para puxar uma bola ou ser invertida para soltar uma bola.
A potência do motor de admissão é transferida por meio de duas polias de 10 milímetros (mm) e uma correia de borracha.
Isso fornece uma transferência suave de energia. Se uma bola ficar presa na entrada, a correia de borracha simplesmente deslizará, evitando qualquer dano.
Sistema de disparo de catapulta com design de manivela
O mecanismo de disparo do Braço Catapulta do Fling é um dispositivo alternativo muito suave.
É composto por um conjunto de engrenagens de 60 dentes e um braço tensor articulado.
O braço tensor gira em um pino preso à borda externa das engrenagens. Isso cria uma configuração de manivela conforme as engrenagens giram.
No lado oposto da conexão da engrenagem há uma bucha do eixo. A bucha prenderá o braço tensor e aumentará o comprimento da manivela.
À medida que a manivela faz com que o braço tensor articulado fique mais curto, ela puxa o braço da catapulta para baixo e aumenta a tensão nos elásticos do braço da catapulta.
Assim que a articulação da manivela passa do ponto central, a bucha do eixo perde contato com a articulação da manivela e libera o braço tensor, disparando a catapulta.
Todo este ciclo se repete à medida que as engrenagens continuam a rodar, como mostra esta animação. O interruptor do pára-choque é configurado para acionar o comportamento de parar as engrenagens de girar, pouco antes do braço da catapulta atingir seu ponto central.
Isso permite que uma bola seja carregada no braço da catapulta a partir da entrada.
Relação de engrenagem composta usada para mover o braço da catapulta
Qualquer pessoa que já tentou pegar uma vassoura segurando-a pela ponta do cabo experimentou um torque rotacional.
O sistema de engrenagens do Braço Catapulta precisa ter torque rotacional suficiente para superar a tensão dos elásticos do braço. Além disso, o braço catapulta é usado para pendurar na barra suspensa, por isso também precisa ter torque suficiente para levantar o peso do robô.
Este torque é gerado usando uma relação de engrenagem composta de dois estágios.
A primeira parte da relação de engrenagem composta possui a engrenagem motriz de 12 dentes, que é acionada pelo motor.
A engrenagem motriz de 12 dentes aciona uma engrenagem acionada de 36 dentes.
Esta engrenagem de 12 dentes em uma engrenagem de 36 dentes fornece uma relação de transmissão de 3:1.
A engrenagem de 36 dentes gira a 1/3 da velocidade do motor. No entanto, ele transfere 3x o torque rotacional para seu eixo.
A segunda parte da relação de transmissão composta possui um par de engrenagens motrizes de 12 dentes. Essas engrenagens de 12 dentes compartilham o mesmo eixo que a engrenagem de 36 dentes da primeira parte da relação de engrenagem composta.
Há um par de engrenagens intermediárias de 36 dentes entre o par de engrenagens de 12 dentes e o par de engrenagens de 60 dentes no mecanismo de disparo da catapulta. As engrenagens intermediárias não alteram a relação de transmissão.
Essas engrenagens de 12 dentes em engrenagens de 60 dentes fornecem uma relação de transmissão de 5:1.
A combinação das duas relações de transmissão de 3:1 e 5:1 forma uma relação de transmissão composta de 15:1
Com quase 15x o torque rotacional do motor da catapulta, isso fornece ao Fling bastante torque rotacional para disparar o braço da catapulta e levantar seu peso do campo usando a barra suspensa.
- Para mais informações sobre relações de transmissão, rodas dentadas e roldanas, consulte este artigo da Biblioteca VEX.
Dicas e truques para programar Fling com VEXcode IQ
Configurando o sistema de transmissão do Fling
Siga os passos neste artigo da Biblioteca VEXpara obter informações gerais sobre como configurar um grupo motopropulsor de 2 motores.
Para configurar o sistema de transmissão de 2 motores específico do Fling, selecione a porta 1 para o motor esquerdo e a porta 3 para o motor direito.
Para garantir que as configurações sejam ajustadas às dimensões físicas do Fling:
- altere a largura da pista de 173 mm para 267 mm.
Para mais informações sobre a largura da faixa, consulte este artigo da Biblioteca VEX.
Configurando o braço da catapulta e os motores de admissão
Siga os deste artigo da Biblioteca VEXpara obter informações gerais sobre como configurar um motor.
- Para configurar o motor de admissão específico do Fling, selecione a porta 2.
- Para configurar o motor Catapult Arm específico do Fling, selecione a porta 4.
Configurando o interruptor bumper
Siga os deste artigo da Biblioteca VEXpara obter informações gerais sobre como configurar um Bumper Switch.
Para configurar o Bumper Switch específico do Fling, selecione a porta 5.
Configurando o controlador
O IQ Controller pode ser configurado para acionar o Fling e também controlar o Intake.
Siga os deste artigo da Biblioteca VEXpara obter informações gerais sobre como configurar um controlador.
Nota: A configuração do Fling NÃO permite que o programa do driver padrão do VEX IQ Brain funcione com o controlador.
Qualquer um dos grupos de botões no controlador pode ser usado para controlar a entrada do Fling.
Nota: A entrada do Fling deve ser configurada antes de configurar o controlador.
Usando o motor do braço catapulta com o controlador
Defina a parada do CatapultArmMotor para segurar. Isso manterá o braço catapulta de Fling no lugar após ser pendurado.
Escolha um botão do controlador para configurar o braço catapulta do Fling para disparar.
Escolha um botão do controlador para disparar o braço da catapulta.
Este botão também moverá o braço para baixo para permitir que Fling fique pendurado na barra suspensa.
Para mais informações sobre como codificar o Fling utilizando o VEXcode IQ, consulte estes artigos na Biblioteca VEX.
Adicionando sensores de QI
Fling foi projetado para adicionar facilmente qualquer um dos sensores IQ. As regras do robô do jogo Pitching In permitem muita personalização do seu Fling Hero Bot.
Para mais informações sobre os sensores IQ, consulte esta secção da Biblioteca VEX.
Também pode este artigo sobre Virtual Fling utilizado em VIQC Virtual Skills para ver exemplos de como os sensores podem ser adicionados ao Fling.