Programação com o sensor de visão IA no VEXcode V5 C++

Certifique-se de que configurou Assinaturas de Cor e "Códigos de Cor com o seu Sensor de Visão IA para que possam ser utilizadas com os seus blocos. Para saber mais sobre como configurá-los, pode ler os artigos abaixo:

• Configurar assinaturas de cor com a assinatura de visão de IA no VEXcode V5
• Configurar códigos de cores com a assinatura de visão de IA no VEXcode V5

O sensor de visão com IA também pode detetar classificações de IA e AprilTags. Para saber como ativar estes modos de deteção, aceda a este link:

• Utilizando classificações de IA com o sensor de visão de IA
• Utilizando AprilTags com o sensor de visão de IA

Para mais detalhes sobre estes comandos individuais e como utilizá-los no VEXcode, aceda ao site da API.

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Obtenha dados visuais com o sensor de visão de IA.

Cada comando do sensor de visão com IA começará com o nome do sensor de visão com IA configurado. Para todos os exemplos deste artigo, o nome do sensor de visão de IA utilizado será AIVision.

tirar uma foto

O método takeSnapshot tira uma fotografia do que o sensor de visão com IA está a ver no momento e extrai dados dessa imagem que podem ser utilizados num projeto. Ao capturar uma imagem, é necessário especificar o tipo de objeto a partir do qual o Sensor de Visão com IA deve recolher dados:

• Assinatura de corcódigo de cor ou, código de cor
  • Estas assinaturas visuais começam com o nome do sensor de visão de IA, dois sublinhados e, em seguida, o nome da assinatura visual, por exemplo: AIVision1__Blue.
• Classificações de IA - aivision::ALL_AIOBJS
• AbrilTags- aivision::TODAS_AS_TAGS

Ao tirar uma fotografia, será criada uma matriz com todos os objetos detetados que especificou. Por exemplo, se quisesse detetar uma assinatura de cor "Azul" e o sensor de visão de IA detetasse 3 objetos azuis diferentes, os dados dos três seriam colocados na matriz.

Neste exemplo, é tirada uma captura instantânea da assinatura de cor "Azul" do sensor de visão de IA denominado AIVision1. Apresenta o número de objetos detetados na matriz e captura uma nova imagem a cada 0,5 segundos.

while (true) {
  // Obtém um instantâneo de todos os objetos de cor azul.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Verifica se um objeto foi detetado no instantâneo antes de recolher os dados.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, mseg);
}

objetos

Cada objeto num instantâneo tem propriedades diferentes que podem ser utilizadas para gerar informações sobre esse objeto. O método `objects` permite aceder a estas propriedades.

As propriedades disponíveis são as seguintes:

• eu ia
• centroX e centroY
• origemX e origemY
• largura
• altura
• ângulo
• existe
• pontuação

Para aceder à propriedade de um objeto, utilize o nome do Sensor de Visão de IA, seguido do método do objeto e, em seguida, o índice do objeto.

O índice do objeto indica qual a propriedade específica do objeto que pretende recuperar. Após a captura de uma imagem, o sensor de visão com IA classifica automaticamente os objetos por tamanho. O objeto de maior tamanho recebe o índice 0, enquanto os objetos mais pequenos recebem índices mais elevados.

Por exemplo, chamar a largura do maior objeto seria AIVision1.objects[0].width.

eu ia

A propriedade id está apenas disponível para as Classificações de IA e de .

a estes artigos para obter mais informações sobre das Tags de Abril e como ativar a sua deteção no Utilitário de Visão de IA.

centroX e centroY

Estas são as coordenadas do centro do objeto detetado em pixéis.

Neste exemplo, como o centro da visão do sensor de visão de IA é (160, 120), o robô irá virar à direita até que a coordenada centerX de um objeto detetado seja superior a 150 pixéis, mas inferior a 170 pixéis.

while (true) {
  // Obtém um instantâneo de todos os objetos de cor azul.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Verifica se um objeto foi detetado no instantâneo antes de recolher os dados.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    if (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Drivetrain.turn(right);
    } else {
      Drivetrain. stop();
    }
  }
  wait(5, mseg);
}

origemX e origemY

OriginX e OriginY são as coordenadas no canto superior esquerdo do objeto detetado, em pixéis.

largura e altura

Esta é a largura ou altura do objeto detetado em pixéis.

Neste exemplo, a largura do objeto é utilizada para a navegação. O robô aproximar-se-á do objeto até que a largura atinja um tamanho específico antes de parar.

while (true) {
  // Obtém um instantâneo de todos os objetos azuis.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Verifica se um objeto foi detetado no instantâneo antes de recolher os dados.
  if (AIVision. objectCount > 0) {

    if (AIVision. objects[0]. width < 250.0) {
      Drivetrain. drive(forward);
    } else {
      Drivetrain. stop();
    }
  }
  wait(5, mseg);
}

ângulo

pontuação

A propriedade de pontuação é utilizada ao detetarClassificações de IA com o Sensor de Visão de IA.

existe

A propriedade existe é utilizada para detetar se uma assinatura visual especificada foi detetada no último instantâneo tirado.

Isto permite verificar se algum objeto detetado também foi detetado na captura de ecrã anterior. Esta propriedade irá retornar True quando o objeto existir e False quando o objeto não existir.

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contagem de objetos

O método objectCount devolve a quantidade de objetos detetados na última captura de ecrã.

Este trecho de código atualiza continuamente o EXP Brain com o número de objetos detetados. Com base no exemplo fornecido, o sistema enviará repetidamente o valor 2, indicando que foram detetados dois objetos.

while (true) {
  // Obtém um instantâneo de todos os objetos azuis.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Verifica se foi detetado um objeto no instantâneo antes de recolher os dados.
  if (AIVision. objectCount > 0) {
    Brain. Screen. print(AIVision1. objectCount);
  }
  espera(5, mseg);
}