Każdego roku IQ Hero Bot jest projektowany na podstawie zestawu IQ Super Kit aby zapewnić zespołom punkt wyjścia do gry w aktualną wersję gry VEX IQ Challenge. Przeznaczona jest dla doświadczonych drużyn, aby móc szybko złożyć robota w celu zbadania dynamiki gry. Nowe drużyny mogą także korzystać z bota-bohatera, aby uczyć się cennych umiejętności budowania i dysponować robotem, z którym będą mogli dostosować się do rywalizacji na początku sezonu.
Rozpoczyna się gra VEX IQ Challenge 2021–2022. Aby uzyskać więcej informacji na temat gry i zasad rozgrywki, zobacz tę stronę. W tym sezonie Bot-Bohater, który zagra w Pitching In, to Rzut. Aby uzyskać więcej informacji, zapoznaj się z instrukcją kompilacji Flinga .
Definicje gier używane w tym artykule, przegląd zasad gry i punktację znaleźć w Podręczniku gry Pitching In.
Możliwości punktacji
Fling może zdobywać punkty na następujące sposoby:
Zdobycie piłki w wysokiej bramce
Używając ramienia wlotowego i katapulty Flinga, piłki można skutecznie zdobywać w wysokiej bramce.
Zdobycie piłki do bramki nisko
Piłki można łatwo wepchnąć do dolnej bramki za pomocą wlotu Flinga.
Wyczyść kule z zagrody
Fling może użyć Wlotu, aby skutecznie usunąć Piłki z Zagrody.
Niskie zawieszenie na drążku
Fling może używać ramienia katapulty, aby sięgnąć w górę i zwisać nisko z wiszącego drążka.
Cechy konstrukcyjne
Niektóre z najważniejszych cech konstrukcyjnych Flinga to wlot, system strzelania katapultą w kształcie korby oraz złożone przełożenie przekładni używane do poruszania ramieniem katapulty.
Wlot piłki
Wlot Flinga składa się z dwóch kół pasowych o średnicy 40 milimetrów (mm) oddzielonych wspornikami i czterech gumek rozciągniętych pomiędzy kołami pasowymi.
Gumki skutecznie chwytają kulki, gdy dolot się obraca.
Wlot może się obracać, aby wciągnąć piłkę, lub zostać odwrócony, aby uwolnić piłkę.
Moc z silnika dolotowego przenoszona jest za pomocą dwóch kół pasowych o średnicy 10 milimetrów (mm) i gumowego paska.
Zapewnia to płynne przenoszenie mocy. Jeśli piłka utknie w wlocie, gumowy pasek po prostu się poślizgnie, zapobiegając uszkodzeniom.
Korbowy system strzelania katapultowego
Mechanizm spustowy ramienia katapultowego Flinga to bardzo płynnie poruszające się urządzenie.
Składa się z zestawu 60 kół zębatych i przegubowego ramienia napinającego.
Ramię napinające obraca się na sworzniu przymocowanym do zewnętrznej krawędzi kół zębatych. Tworzy to ustawienie korby podczas obracania się kół zębatych.
Po przeciwnej stronie koła zębatego od połączenia obrotowego znajduje się tuleja wału. Tuleja złapie ramię napinające i zwiększy długość korby.
Ponieważ korba powoduje, że przegubowe ramię napinające staje się krótsze, ściąga ramię katapulty w dół i zwiększa napięcie gumek ramienia katapulty.
Gdy mechanizm korbowy minie punkt środkowy, tuleja wału traci kontakt z mechanizmem korbowym i zwalnia ramię napinające, uruchamiając katapultę.
Cały cykl powtarza się, gdy koła zębate nadal się obracają, jak pokazano na tej animacji. Przełącznik zderzaka jest skonfigurowany tak, aby wyzwalać zachowanie polegające na zatrzymywaniu obracania się kół zębatych, tuż przed osiągnięciem przez ramię katapulty punktu centralnego.
Umożliwia to załadowanie piłki na ramię katapulty z wlotu.
Złożone przełożenie przekładni używane do poruszania ramieniem katapulty
Każdy, kto kiedykolwiek próbował podnieść miotłę, trzymając się za sam koniec rączki, doświadczył momentu obrotowego.
Układ przekładni ramienia katapulty musi mieć wystarczający moment obrotowy, aby pokonać napięcie gumek ramienia. Ponadto ramię katapulty służy do zawieszenia na drążku do zawieszania, dlatego też musi mieć wystarczający moment obrotowy, aby unieść ciężar robota.
Ten moment obrotowy jest generowany poprzez zastosowanie dwustopniowego przełożenia zespolonego.
Pierwsza część złożonego przełożenia składa się z 12-zębowego koła napędowego napędzanego silnikiem.
Koło zębate z 12 zębami napędza przekładnię napędzaną z 36 zębami.
To 12-zębowe koło zębate w 36-zębowym kole zębatym zapewnia przełożenie 3:1.
Koło zębate z 36 zębami obraca się z prędkością 1/3 prędkości silnika. Jednakże przenosi 3x większy moment obrotowy na swój wał.
Druga część złożonego przełożenia ma parę 12-zębowych kół zębatych. Te 12-zębowe koła zębate mają ten sam wał, co 36-zębowe koło zębate z pierwszej części złożonego przełożenia.
W mechanizmie katapulty znajduje się para 36-zębowych kół zębatych napinających, pomiędzy parą 12-zębowych kół zębatych i parą 60-zębowych kół zębatych. Koła napinające nie zmieniają przełożenia.
Te 12 kół zębatych w 60 zębatkach zapewnia przełożenie 5:1.
Połączenie dwóch przełożeń 3:1 i 5:1 tworzy złożone przełożenie 15:1
Przy prawie 15-krotnym momencie obrotowym silnika katapulty, zapewnia to Flingowi duży moment obrotowy zarówno do wystrzelenia ramienia katapulty, jak i podniesienia jej ciężaru z pola za pomocą wieszaka.
- Aby uzyskać więcej informacji na temat przełożeń, zębatek i kół pasowych, ten artykuł z biblioteki VEX.
Wskazówki i porady dotyczące programowania Flingu za pomocą VEXcode IQ
Konfigurowanie układu napędowego Flinga
Aby uzyskać ogólne informacje na temat konfiguracji układu napędowego z dwoma silnikami, wykonaj kroki w tym artykule z biblioteki VEX
Aby skonfigurować specyficzny 2-silnikowy układ napędowy Flinga, wybierz port 1 dla lewego silnika i port 3 dla prawego silnika.
Aby upewnić się, że ustawienia są dostosowane do fizycznych wymiarów Flinga:
- zmienić szerokość rozstawu kół ze 173 mm na 267 mm.
Aby uzyskać więcej informacji na temat szerokości ścieżki, ten artykuł z biblioteki VEX.
Konfigurowanie ramienia katapulty i silników dolotowych
Aby uzyskać ogólne informacje na temat konfiguracji silnika, wykonaj czynności w tym artykule z biblioteki VEX
- Aby skonfigurować konkretny silnik dolotowy Flinga, wybierz port 2.
- Aby skonfigurować specyficzny silnik ramienia katapulty Flinga, wybierz port 4.
Konfigurowanie przełącznika zderzaka
Aby uzyskać ogólne informacje na temat konfiguracji przełącznika zderzakowego, wykonaj czynności w tym artykule z biblioteki VEX
Aby skonfigurować specyficzny przełącznik zderzakowy Flinga, wybierz port 5.
Konfiguracja kontrolera
Kontroler IQ można skonfigurować tak, aby sterował Flingiem, a także kontrolował spożycie.
Aby uzyskać ogólne informacje na temat konfiguracji kontrolera, wykonaj czynności w tym artykule w bibliotece VEX
Uwaga: Konfiguracja Flinga NIE pozwala domyślnemu programowi sterownika VEX IQ Brain na współpracę ze sterownikiem.
Dowolna grupa przycisków na kontrolerze może zostać użyta do sterowania wlotem Flinga.
Uwaga: Przed skonfigurowaniem sterownika należy najpierw skonfigurować wlot Flinga.
Używanie silnika ramienia katapulty ze sterownikiem
Ustaw zatrzymanie silnika CatapultArmMotor na zatrzymanie. Dzięki temu ramię katapulty Flinga pozostanie na miejscu po zawieszeniu.
Wybierz przycisk kontrolera, aby skonfigurować ramię katapulty Flinga do strzelania.
Wybierz przycisk kontrolera, aby wystrzelić ramię katapulty.
Ten przycisk przesunie również ramię w dół, umożliwiając Flingowi zawieszenie się na drążku.
Aby uzyskać więcej informacji na temat kodowania Fling za pomocą VEXcode IQ, się z tymi artykułami z biblioteki VEX.
Dodawanie czujników IQ
Fling został zaprojektowany tak, aby łatwo dodać dowolny z czujników IQ. Zasady robota w grze Pitching In pozwalają na szerokie dostosowanie Twojego Fling Hero Bota.
Aby uzyskać więcej informacji na temat czujników IQ, przejrzyj tę sekcję biblioteki VEX.
Możesz również ten artykuł na temat aplikacji Virtual Fling używanej w Virtual Skills aby zobaczyć przykłady dodawania czujników do aplikacji Fling.