Korzystanie z czujnika lokalizacji w VEXcode VR

Robot VR posiada mnóstwo czujników, w tym czujnik lokalizacji.


Czujnik lokalizacji w robocie VR

Objaśnienie pióra robota VR

Robot VR ma wbudowany czujnik lokalizacji, który raportuje położenie (X, Y) robota VR. Położenie Robota VR wyznacza środkowy punkt zwrotny. Jest to również lokalizacja pióra na robocie VR.

VR z góry na dół

Czujnik lokalizacji zgłasza również kąt położenia, który mieści się w zakresie od 0 stopni do 359,9 stopnia, zgodnie ze stylem kompasu.

Grip_Map_with_Axis__1_.jpg

Każdy plac zabaw ma zakres od -1000 mm do 1000 mm dla pozycji X i Y. Początkowa lokalizacja robota VR zależy od wybranego Placu zabaw. Aby uzyskać więcej informacji na temat szczegółów lokalizacji na placu zabaw i układu współrzędnych, zapoznaj się z następującymi artykułami:

Dashboard_location.png

Wartości czujnika lokalizacji można wyświetlić na pulpicie nawigacyjnym w VEXcode VR. Aby dowiedzieć się więcej o panelu kontrolnym, zapoznaj się z artykułem Dashboard – Funkcje placu zabaw – VEXcode VR.

Screen_Shot_2022-04-19_at_2.05.06_PM.png

Wartości czujnika lokalizacji można wyświetlić na konsoli monitora w VEXcode VR.

  • Aby dowiedzieć się więcej na temat korzystania z konsoli monitora z blokami VEXcode VR, ten artykuł.
  • Aby dowiedzieć się więcej na temat korzystania z konsoli monitora z VEXcode VR Python, ten artykuł.

Typowe zastosowania czujnika lokalizacji

Czujnik lokalizacji w robocie VR można wykorzystać na wiele sposobów.

Bloki VEXcode VR Plac zabaw Castle Crasher
Threshgold_greater_than_-300.png zamek_crasher_monitor.png
VEXcode VR Python
def main():
, gdy nie jest to lokalizacja.pozycja(Y, MM) > -300:
układ napędowy.napęd(DO PRZODU)
czekanie(20, MSEC)
układ napędowy.stop()

Czujnika lokalizacji można używać do nawigacji według współrzędnych dowolnego placu zabaw. Każdy plac zabaw ma zakres od -1000 mm do 1000 mm dla pozycji X i Y.

Na przykład, jeśli chcesz, aby robot VR zatrzymał się po przekroczeniu określonej wartości na osi Y, możesz ustawić próg na osi Y, aby był większy niż ta wartość. Ten wartość Y bliską -250. Zatem przykładowy projekt ustawia robota VR, który przestanie jeździć po przekroczeniu wartości Y większej niż -300 i nie uderzy w zamek.

Bloki VEXcode VR Plac zabaw z napędem dyskowym
Threshhold_capture_disk.png Screen_Shot_2021-12-13_at_11.26.26_AM.png
VEXcode VR Python
def main():
drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, STOPNIE)
gdy nie jest to lokalizacja.position(X, MM) > 800:
drivetrain.drive(PRZÓD)
wait(20, MSEC)
drivetrain.turn_for(LEFT) , 90, STOPNIE)
, gdy nie jest to lokalizacja.pozycja (Y, MM) > -100:
napęd.napęd (DO PRZODU)
czekanie (20, MSEC)
układ napędowy.stop()
magnes.energize(BOOST)

Czujnika lokalizacji można także użyć do przeniesienia robota VR w znane miejsce. W tym projekcie pierwszy zielony dysk wydaje się znajdować w lokalizacji (800, -200). Aby osiągnąć ten punkt, robot VR może jechać wzdłuż osi X, aż osiągnie wartość 800, a następnie wzdłuż osi Y, aż osiągnie -200, aby podnieść dysk.

Bloki VEXcode VR Plac zabaw na płótnie artystycznym
Screen_Shot_2021-12-13_at_11.45.30_AM.png Screen_Shot_2021-12-13_at_11.43.44_AM.png
VEXcode VR Python
def main():
pen.move(DOWN)
drivetrain.drive_for(PRZÓD, 400, MM)
while lokalizacja.position_angle(STOPNIE) < 89:
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(20, MSEC)
pen .set_pen_color(RED)
układ napędowy.drive_for(PRZÓD, 400, MM)

Czujnik lokalizacji może być również wykorzystany do określenia aktualnego kąta robota VR. W tym projekcie Robot VR pojedzie do przodu, a następnie skręci w prawo. Poczeka, aż kąt robota VR będzie większy niż 89 stopni, po czym zmieni kolor pióra na czerwony i przejedzie do przodu kolejne 400mm.

Zwróć uwagę, że kąt położenia w desce rozdzielczej wynosi 92, a nie dokładnie 90, a nawet 89,1. Dzieje się tak, ponieważ przebieg projektu i przetworzenie każdego polecenia w trakcie jego wykonywania wymaga czasu. Zatem 92 stopnie nie są błędem, są zamierzone ze względu na czas przetwarzania i szybkość robota VR.


Korzystanie z czujnika lokalizacji w blokach VEXcode VR

(Pozycja robota) blok

Położenie bloku robota

Blok (Pozycja robota) podaje położenie współrzędnych X lub Y robota VR.

Położenie robota x bloku

Położenie współrzędnych X lub Y można wybrać z menu rozwijanego na bloku.

Położenie bloku robota

Jednostki mm lub cale można wybrać z menu rozwijanego na bloku.

(Kąt położenia w stopniach) blok

Kąt położenia w bloku stopni

Blok (Kąt pozycji w stopniach) podaje kąt robota VR w stopniach z dokładnością do dziesiątych. Wartości mieszczą się w zakresie od 0,0 do 359,9 stopni.


Korzystanie z czujnika lokalizacji w VEXcode VR Python

Screen_Shot_2021-11-11_at_9.49.14_AM.png

Aby rozpocząć programowanie czujnika lokalizacji w Pythonie, musisz najpierw otworzyć nowy projekt tekstowy w VEXcode VR. Aby uzyskać więcej informacji, ten artykuł.

Screen_Shot_2021-12-13_at_11.55.20_AM.png

Polecenie pozycjapodaje położenie współrzędnych X lub Y robota VR.

Polecenie kąt położenia podaje kąt robota VR w stopniach.

Aby dodać którekolwiek z tych poleceń do projektu, możesz przeciągnąć je z Przybornika lub wpisać je w obszarze roboczym, korzystając z funkcji Autouzupełniania. Aby dowiedzieć się więcej o autouzupełnianiu w VEXcode VR z Pythonem, ten artykuł.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: