Korzystanie z czujnika lokalizacji w VEXcode VR – Biblioteka VEX

Robot VR posiada mnóstwo czujników, w tym czujnik lokalizacji.

Czujnik lokalizacji w robocie VR

VEXcode VR Playground wyświetla współrzędne X i Y robota z czujnika lokalizacji

Robot VR ma wbudowany czujnik lokalizacji, który raportuje położenie (X, Y) robota VR. Położenie Robota VR wyznacza środkowy punkt zwrotny. Jest to również lokalizacja pióra na robocie VR.

Czujnik lokalizacji wyświetlający współrzędne X i Y robota VR na placu zabaw

Czujnik lokalizacji zgłasza również kąt położenia, który mieści się w zakresie od 0 stopni do 359,9 stopnia, zgodnie ze stylem kompasu.

Czujnik lokalizacji z przodu robota VEXcode VR

Każdy plac zabaw ma zakres od -1000 mm do 1000 mm dla pozycji X i Y. Początkowa lokalizacja robota VR zależy od wybranego placu zabaw . Aby uzyskać więcej informacji na temat szczegółów lokalizacji na placu zabaw i układu współrzędnych, zapoznaj się z następującymi artykułami:

Czujnik lokalizacji wyróżniony na robocie VR na placu zabaw

Wartości czujnika lokalizacji można wyświetlić na pulpicie nawigacyjnym w VEXcode VR. Aby dowiedzieć się więcej o Panelu, przeczytaj artykuł Panel - Funkcje Playground - VEXcode VR.

Przycisk czujnika lokalizacji na pasku narzędzi VEXcode VR

Wartości czujnika lokalizacji można wyświetlić na konsoli monitora w VEXcode VR.

Aby dowiedzieć się więcej na temat korzystania z konsoli Monitor Console z blokami VEXcode VR, się z tym artykułem.
Aby dowiedzieć się więcej na temat korzystania z konsoli Monitor Console z VEXcode VR Python, zapoznaj się z tym artykułem.

Typowe zastosowania czujnika lokalizacji

Czujnik lokalizacji w robocie VR można wykorzystać na wiele sposobów.

Bloki VEXcode VR	Plac zabaw Castle Crasher

	VEXcode VR Python
	def main(): , gdy nie jest to lokalizacja.pozycja(Y, MM) > -300: układ napędowy.napęd(DO PRZODU) czekanie(20, MSEC) układ napędowy.stop()
Czujnika lokalizacji można używać do nawigacji według współrzędnych dowolnego placu zabaw. Każdy plac zabaw ma zakres od -1000 mm do 1000 mm dla pozycji X i Y. Na przykład, jeśli chcesz, aby robot VR zatrzymał się po przekroczeniu określonej wartości na osi Y, możesz ustawić próg na osi Y, aby był większy niż ta wartość. Ten wartość Y bliską -250. Zatem przykładowy projekt ustawia robota VR, który przestanie jeździć po przekroczeniu wartości Y większej niż -300 i nie uderzy w zamek.

Bloki VEXcode VR	Plac zabaw z napędem dyskowym

	VEXcode VR Python
	def main(): drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, STOPNIE) gdy nie jest to lokalizacja.position(X, MM) > 800: drivetrain.drive(PRZÓD) wait(20, MSEC) drivetrain.turn_for(LEFT) , 90, STOPNIE) , gdy nie jest to lokalizacja.pozycja (Y, MM) > -100: napęd.napęd (DO PRZODU) czekanie (20, MSEC) układ napędowy.stop() magnes.energize(BOOST)
Czujnika lokalizacji można także użyć do przeniesienia robota VR w znane miejsce. W tym projekcie pierwszy zielony dysk wydaje się znajdować w lokalizacji (800, -200). Aby osiągnąć ten punkt, robot VR może jechać wzdłuż osi X, aż osiągnie wartość 800, a następnie wzdłuż osi Y, aż osiągnie -200, aby podnieść dysk.

Bloki VEXcode VR	Plac zabaw na płótnie artystycznym

	VEXcode VR Python
	def main(): pen.move(DOWN) drivetrain.drive_for(PRZÓD, 400, MM) while lokalizacja.position_angle(STOPNIE) < 89: drivetrain.turn(RIGHT) wait(20, MSEC) pen .set_pen_color(RED) układ napędowy.drive_for(PRZÓD, 400, MM)
Czujnik lokalizacji może być również wykorzystany do określenia aktualnego kąta robota VR. W tym projekcie Robot VR pojedzie do przodu, a następnie skręci w prawo. Poczeka, aż kąt robota VR będzie większy niż 89 stopni, po czym zmieni kolor pióra na czerwony i przejedzie do przodu kolejne 400mm. Zwróć uwagę, że kąt położenia w desce rozdzielczej wynosi 92, a nie dokładnie 90, a nawet 89,1. Dzieje się tak, ponieważ przebieg projektu i przetworzenie każdego polecenia w trakcie jego wykonywania wymaga czasu. Zatem 92 stopnie nie są błędem, są zamierzone ze względu na czas przetwarzania i szybkość robota VR.

Korzystanie z czujnika lokalizacji w blokach VEXcode VR

(Pozycja robota) blok

Czujnik lokalizacji wyświetlający współrzędne X i Y robota VR na siatce placu zabaw

Blok (Pozycja robota) podaje położenie współrzędnych X lub Y robota VR.

Przycisk czujnika lokalizacji na pasku narzędzi VEXcode VR

Położenie współrzędnych X lub Y można wybrać z menu rozwijanego na bloku.

Pozycja czujnika lokalizacji na przednim zderzaku robota VR

Jednostki mm lub cale można wybrać z menu rozwijanego na bloku.

(Kąt położenia w stopniach) blok

VEXcode VR Playground wyświetlający położenie robota X, położenie Y i wartości kierunku z czujnika lokalizacji

Blok (Kąt pozycji w stopniach) podaje kąt robota VR w stopniach z dokładnością do dziesiątych. Wartości mieszczą się w zakresie od 0,0 do 359,9 stopni.

Korzystanie z czujnika lokalizacji w VEXcode VR Python

Pozycja czujnika lokalizacji na robocie VR używana do śledzenia współrzędnych X i Y

Aby rozpocząć programowanie czujnika lokalizacji w Pythonie, musisz najpierw otworzyć nowy projekt tekstowy w VEXcode VR. Więcej informacji w tym artykule.

Współrzędne X i Y czujnika lokalizacji robota VR na siatce placu zabaw

Polecenie pozycjapodaje położenie współrzędnych X lub Y robota VR.

Polecenie kąt położenia podaje kąt robota VR w stopniach.

Aby dodać którekolwiek z tych poleceń do projektu, możesz przeciągnąć je z Przybornika lub wpisać je w obszarze roboczym, korzystając z funkcji Autouzupełniania. Aby dowiedzieć się więcej o funkcji automatycznego uzupełniania w VEXcode VR z Pythonem, zapoznaj się z tym artykułem.