Kodowanie z wykorzystaniem czujnika wizyjnego AI w VEXcode V5 C++

Upewnij się, że w swoim czujniku AI Vision masz skonfigurowane Sygnatur kolorów i Kody kolorów , aby można było ich używać z klockami. Aby dowiedzieć się więcej na temat ich konfiguracji, przeczytaj poniższe artykuły:

• Konfigurowanie sygnatur kolorów za pomocą sygnatury AI Vision w VEXcode V5
• Konfigurowanie kodów kolorów za pomocą sygnatury AI Vision w VEXcode V5

Czujnik wizyjny AI potrafi również wykrywać klasyfikacje AI i AprilTagi. Aby dowiedzieć się, jak włączyć te tryby wykrywania, przejdź tutaj:

• Korzystanie z klasyfikacji AI z czujnikiem wizyjnym AI
• Korzystanie z AprilTags z czujnikiem wizyjnym AI

Aby dowiedzieć się więcej na temat poszczególnych poleceń i sposobu ich używania w VEXcode, przejdź do witryny API.

---

Uzyskaj dane wizualne za pomocą czujnika wizyjnego AI

Każde polecenie czujnika AI Vision będzie zaczynać się od nazwy skonfigurowanego czujnika AI Vision. We wszystkich przykładach podanych w tym artykule nazwa użytego czujnika AI Vision będzie wynosić AIVision.

zrób migawkę

Metoda takeSnapshot wykonuje zdjęcie tego, co aktualnie widzi czujnik AI Vision i pobiera z tej migawki dane, które można następnie wykorzystać w projekcie. Podczas wykonywania migawki należy określić typ obiektu, o którym czujnik AI Vision ma zbierać dane:

• Podpis koloruKod koloru lub
  • Tego typu sygnatury wizualne zaczynają się od nazwy czujnika AI Vision, podwójnego podkreślenia, a następnie nazwy sygnatury wizualnej, na przykład: AIVision1__Blue.
• Klasyfikacje AI - aivision::ALL_AIOBJS
• kwietniaTagi- aivision::ALL_TAGS

Wykonanie migawki spowoduje utworzenie tablicy wszystkich wykrytych obiektów, które określiłeś. Na przykład, jeśli chcesz wykryć sygnaturę koloru „niebieski” , a czujnik wizyjny AI wykryje 3 różne niebieskie obiekty, dane ze wszystkich trzech zostaną umieszczone w tablicy.

W tym przykładzie wykonano migawkę koloru „niebieskiego” o symboluz czujnika AI Vision o nazwie AIVision1. Wyświetla liczbę obiektów wykrytych w tablicy i przechwytuje nową migawkę co 0,5 sekundy.

while (true) {
  // Pobierz migawkę wszystkich obiektów w kolorze niebieskim.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Sprawdź, czy obiekt został wykryty w migawce przed pobraniem danych.
  jeśli (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  czekaj(5, ms);
}

obiekty

Każdy obiekt ze migawki ma inne właściwości, które można wykorzystać do raportowania informacji o tym obiekcie. Metoda objects umożliwia dostęp do tych właściwości.

Dostępne właściwości są następujące:

• id
• środekX i środekY
• originX i originY
• szerokość
• wysokość
• kąt
• istnieje
• wynik

Aby uzyskać dostęp do właściwości obiektu, należy użyć nazwy czujnika AI Vision, po której następuje metoda obiektu, a na końcu indeks obiektu.

Indeks obiektu wskazuje konkretną właściwość obiektu, którą chcesz pobrać. Po zrobieniu zdjęcia czujnik AI Vision automatycznie sortuje obiekty według rozmiaru. Największemu obiektowi przypisuje się indeks 0, a mniejszym obiektom wyższe numery indeksów.

Na przykład wywołanie szerokości największego obiektu wynosiłoby AIVision1.objects[0].width.

id

Właściwość id jest dostępna tylko dla kwietnia, klasyfikacji AI i

Aby uzyskać więcej informacji na temat kwietniaTags i AI Classifications oraz sposobu włączania ich wykrywania w narzędziu AI Vision Utility, zapoznaj się z tymi artykułami.

środekX i środekY

Są to współrzędne środka wykrytego obiektu w pikselach.

W tym przykładzie, ponieważ środek pola widzenia czujnika AI Vision wynosi (160, 120), robot skręci w prawo, dopóki współrzędna środka X wykrytego obiektu nie będzie większa niż 150 pikseli, ale mniejsza niż 170 pikseli.

while (true) {
  // Pobierz migawkę wszystkich obiektów w kolorze niebieskim.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Sprawdź, czy obiekt został wykryty w migawce przed pobraniem danych.
  jeśli (AIVision.objectCount > 0) {

    jeśli (AIVision.objects[0].centerX > 150,0 && 170,0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Układ napędowy.skręć(w prawo);
    } w przeciwnym razie {
      Układ napędowy.zatrzymaj();
    }
  }
  czekaj(5, ms);
}

originX i originY

OriginX i OriginY to współrzędne w lewym górnym rogu wykrytego obiektu w pikselach.

szerokość i wysokość

Jest to szerokość lub wysokość wykrytego obiektu w pikselach.

W tym przykładzie szerokość obiektu jest wykorzystywana do nawigacji. Robot będzie zbliżał się do obiektu, aż osiągnie on określoną szerokość, po czym się zatrzyma.

while (true) {
  // Pobierz migawkę wszystkich niebieskich obiektów.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Sprawdź, czy obiekt został wykryty w migawce przed pobraniem danych.
  jeśli (AIVision.objectCount > 0) {

    jeśli (AIVision.objects[0].width < 250.0) {
      Drivetrain.drive(forward);
    } else {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  wait(5, msec);
}

kąt

wynik

Właściwość wyniku jest używana w przypadku wykryciaklasyfikacji AI za pomocą czujnika wizyjnego AI.

istnieje

Właściwość exists służy do wykrywania wykryty w ostatniej wykonanej migawce.

Umożliwia to sprawdzenie, czy w poprzedniej migawce zostały wykryte jakiekolwiek obiekty. Ta właściwość zwróci wartość True, jeśli obiekt istnieje, lub False, jeśli obiekt nie istnieje.

---

liczba obiektów

Metoda objectCount zwraca liczbę wykrytych obiektów w ostatniej migawce.

Ten fragment kodu na bieżąco aktualizuje moduł EXP Brain, informując o liczbie wykrytych obiektów. Na podstawie podanego przykładu będzie wielokrotnie wysyłana wartość 2, co oznacza, że wykryto dwa obiekty.

while (true) {
  // Pobierz migawkę wszystkich niebieskich obiektów.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Sprawdź, czy obiekt został wykryty na migawce przed pobraniem danych.
  jeśli (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  czekaj(5, ms);
}