Możesz użyć czujnika GPS aby łatwiej poruszać się po placu zabaw VRC Over Under w programie VEXcode VR, podając współrzędne (X, Y) lokalizacji.
Jak działa czujnik GPS w VRC Over Under w VEXcode VR
Czujnik GPS (Game Positioning System) wykorzystuje kod pola VEX wewnątrz pola do triangulacji pozycji X, Y i kierunku. Wzór szachownicy w kodzie pola służy do identyfikacji lokalizacji każdego pojedynczego bloku w tym wzorze. VEX GPS to system pozycjonowania absolutnego, nie ulega on dryfowi i nie wymaga kalibracji dla każdego pola.
Aby wykryć kod pola, czujnik GPS VEX, czyli czarno-biała kamera, jest zamontowany z tyłu robota i skierowany do tyłu.
Czujnik GPS podaje współrzędne (X, Y) środka obrotu Strikera na boisku, w milimetrach lub calach.
Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu VRC
Zakres pola VRC Over Under w oprogramowaniu VEXcode VR wynosi od około -1800 mm do 1800 mm dla pozycji X i Y. Pozycja startowa Strikera zależy od wybranej pozycji startowej .
Punkt środkowy, lub początek (0,0), znajduje się w środku Pola.
Identyfikacja współrzędnych (X, Y) czujnika GPS
Czujnik GPS może być użyty do określenia współrzędnych X i Y Strikera na boisku. Współrzędne te odzwierciedlają położenie środka obrotu Strikera, który znajduje się pomiędzy przednimi kołami, jak pokazano na tym obrazku.
Bloki Reporter z kategorii Czujniki w Skrzynce narzędziowej można wykorzystać do raportowania wartości położenia z czujnika GPS w projekcie.
Aktualne współrzędne X i Y czujnika GPS Strikera na boisku można wyświetlić w Konsoli drukowania, używając bloków z kategorii Wygląd w Przyborniku.
Wykorzystanie czujnika GPS do pomocy napastnikowi w poruszaniu się po boisku
Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Strikerowi poruszać się po boisku, jadąc do określonych lokalizacji, wykorzystując swoją wiedzę na temat kartezjańskiego układu współrzędnych. Wykorzystując czujnik GPS, Striker może poruszać się wzdłuż osi X lub Y do momentu, aż wartość wskazywana przez czujnik będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Striker może korzystać ze wskazówek czujników, a nie z zadanych odległości.
W tym projekcie Striker będzie jechał do przodu ze startowej pozycji A, aż wartość osi Y będzie większa niż -1000 milimetrów (mm), a następnie zatrzyma się, ustawiając Strikera w pozycji umożliwiającej mu obrót i zebranie Triball.
Uwaga: Przy ustawianiu parametrów może być konieczne uwzględnienie bezwładności i dryfu robota.
Lokalizacja czujnika GPS i środek obrotu na urządzeniu Striker
Czujnik GPS zamontowany jest z tyłu robota, natomiast środek obrotu Strikera znajduje się z przodu robota.
Czujnik GPS jest skonfigurowany w VRC Over Under w VEXcode VR tak, aby uwzględniał to przesunięcie (około -150 mm na osi X i -295 mm na osi Y), tak aby raportowane wartości odzwierciedlały środek obrotu urządzenia Striker.
(X, Y) Współrzędne elementów gry w VRC Over Under dla VEXcode VR
Znajomość współrzędnych elementów gry, takich jak Triballs i strefy punktacji, może pomóc w planowaniu projektów w VRC Over Under w VEXcode VR.
Poniższe odniesienie służy jako wskazówka, oparta na konfiguracji boiska na początku każdego meczu, dotycząca przybliżonych współrzędnych punktów środkowych elementów gry na boisku VRC na placu zabaw.
Współrzędne strefy punktacji
Współrzędne Triballa
Współrzędne postu
Identyfikacja kierunku GPS Strikera
Czujnik GPS może być również używany do określania kierunku GPS. Kurs waha się od 0 stopni do 359,9 stopni, zgodnie ze stylem kursu kompasowego.
Podczas korzystania z czujnika GPS w celu określenia lokalizacji, kierunek GPS pozostanie stały w stosunku do pola, niezależnie od pozycji początkowej robota.