Identyfikacja szczegółów lokalizacji za pomocą czujnika GPS w placu zabaw V5RC Over Under – Biblioteka VEX

Możesz użyć czujnika GPS , aby łatwiej poruszać się po placu zabaw VRC Over Under w VEXcode VR, podając współrzędne (X, Y) lokalizacji.

Jak działa czujnik GPS w trybie VRC Over Under w VEXcode VR

Mapa pola V5RC Over Under pokazująca cele, bariery i strefy służące do określania lokalizacji czujników GPS.

Czujnik GPS (Game Positioning System) wykorzystuje kod pola VEX wewnątrz pola do triangulacji pozycji X, Y i kierunku. Wzór szachownicy w kodzie pola służy do identyfikacji lokalizacji każdego pojedynczego bloku w tym wzorze. VEX GPS to system pozycjonowania absolutnego, nie wykazuje dryftu i nie wymaga kalibracji dla każdego pola.

Aby wykryć kod pola, czujnik VEX GPS, czyli czarno-biała kamera, jest zamontowany z tyłu robota i skierowany do tyłu.

Czujnik GPS podaje współrzędne (X, Y) środka obrotu Strikera na boisku, w milimetrach lub calach.

Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu VRC

Zakres pola VRC Over Under w oprogramowaniu VEXcode VR wynosi od około -1800 mm do 1800 mm dla pozycji X i Y. Pozycja startowa Strikera zależy od wybranej pozycji startowej .

Położenie środkowe, lub początek (0,0), znajduje się w środku Pola.

VEXcode VR z otwartym placem zabaw V5RC Over Under, pokazującym położenie robota i szczegóły lokalizacji GPS.

Identyfikacja współrzędnych (X, Y) czujnika GPS

Mapa boiska V5RC Over Under Playground pokazująca lokalizacje GPS, strefy boiska i położenie przeszkód służące do nawigacji

Czujnik GPS może być użyty w celu określenia współrzędnych X i Y Strikera na boisku. Współrzędne te odzwierciedlają położenie środka obrotu Strikera, który znajduje się między przednimi kołami, jak pokazano na tym obrazku.

Układ boiska V5RC Over Under Playground przedstawiający strefy, bariery i lokalizacje bramek do identyfikacji współrzędnych czujnika GPS

Bloki Reporter z kategorii Czujniki w Skrzynce z narzędziami można wykorzystać do raportowania wartości położenia z czujnika GPS w projekcie.

Przestrzeń robocza VEXcode VR z wybranym placem zabaw VRC Over Under i wirtualnym robotem na boisku

Aktualne współrzędne X i Y czujnika GPS Strikera na boisku można wyświetlić w Konsoli drukowania, używając bloków z kategorii Wygląd w Skrzynce narzędziowej.

Wykorzystanie czujnika GPS do pomocy napastnikowi w poruszaniu się po boisku

Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Strikerowi poruszać się po boisku, jadąc do określonych lokalizacji i wykorzystując swoją wiedzę na temat kartezjańskiego układu współrzędnych. Wykorzystując czujnik GPS, Striker może poruszać się wzdłuż osi X lub Y do momentu, aż wartość wskazywana przez czujnik będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Striker może kierować pojazdem, korzystając z informacji zwrotnych z czujników, a nie z zadanych odległości.

Układ boiska V5RC Over Under przedstawiający bramki, bariery, strefy obciążenia i obszary wysokościowe umożliwiające identyfikację lokalizacji GPS

W tym projekcie Striker będzie jechał do przodu od pozycji początkowej A, aż wartość osi Y będzie większa niż -1000 milimetrów (mm), a następnie zatrzyma się, ustawiając Strikera w pozycji umożliwiającej obrót i zebranie Triball.

Uwaga: Przy ustawianiu parametrów konieczne może być uwzględnienie bezwładności lub dryfu robota.

Lokalizacja czujnika GPS i środek obrotu na urządzeniu Striker

Mapa pola V5RC Over Under pokazująca cele, bariery i pozycje startowe w celu identyfikacji lokalizacji czujników GPS

Czujnik GPS zamontowany jest z tyłu robota, natomiast środek obrotu Strikera znajduje się z przodu robota.

Czujnik GPS jest skonfigurowany w VRC Over Under w VEXcode VR tak, aby uwzględniał to przesunięcie (około -150 mm na osi X i -295 mm na osi Y), tak aby podawane wartości odzwierciedlały środek obrotu urządzenia Striker.

(X, Y) Współrzędne elementów gry w VRC Over Under dla VEXcode VR

Znajomość współrzędnych elementów gry, takich jak Triballs i strefy punktacji, może pomóc w planowaniu projektów w VRC Over Under w VEXcode VR.

Poniższe odniesienie służy jako wskazówka, oparta na konfiguracji boiska na początku każdego meczu, dotycząca przybliżonego położenia współrzędnych punktów środkowych elementów gry na boisku VRC na placu zabaw.

Współrzędne strefy punktacji

Mapa pola V5RC Over Under pokazująca strefy docelowe, paski wysokości i współrzędne pola w celu odniesienia lokalizacji czujnika GPS

Współrzędne Triball

VEXcode VR z danymi z czujnika V5RC Over Under Playground i GPS do identyfikacji lokalizacji robota na boisku

Współrzędne słupa

VEXcode VR Over Under Playground z panelem czujnika GPS pokazującym szczegóły lokalizacji robota

Identyfikacja kierunku GPS Strikera

Mapa pola „Over Under” pokazująca cele, paski wysokości i pozycje kafelków startowych w celu identyfikacji lokalizacji czujników GPS

Czujnik GPS może być również używany do określania kierunku GPS. Kurs waha się od 0 do 359,9 stopnia, zgodnie ze stylem kursowym wskazywanym przez kompas.

Podczas korzystania z czujnika GPS w celu określenia lokalizacji, kierunek GPS będzie stały w stosunku do pola, niezależnie od pozycji początkowej robota.