Elk jaar wordt de IQ Hero Bot ontworpen op basis van de IQ Super Kit om teams een startpunt te bieden om het huidige VEX IQ Challenge-spel te spelen. Het is bedoeld voor ervaren teams om snel een robot in elkaar te kunnen zetten om de dynamiek van het spel te onderzoeken. Nieuwe teams kunnen de Hero Bot ook gebruiken om waardevolle bouwvaardigheden te leren en een robot te krijgen die ze kunnen aanpassen om vroeg in het seizoen mee te concurreren.
De VEX IQ Challenge Game 2021-2022 komt eraan. Bekijk deze pagina voor meer informatie over het spel en hoe het gespeeld wordt. De Hero Bot van dit seizoen die Pitching In speelt, is Fling. Bekijk Fling's build-instructies voor meer informatie.
Voor de speldefinities die in dit artikel worden gebruikt, een overzicht van de spelregels en de puntentelling, kunt de Spelhandleiding voor Pitching Inraadplegen.
Scoremogelijkheden
Fling kan op de volgende manieren scoren:
Een bal in het hoge doel scoren
Met behulp van de inlaat- en katapultarm van Fling kunnen ballen efficiënt worden gescoord in het hoge doel.
Een bal scoren in het lage doel
Ballen kunnen eenvoudig in het lage doel worden geduwd met behulp van Fling's Intake.
Haal de ballen uit de omheining
Fling kan de Intake gebruiken om de ballen effectief uit de Corral te verwijderen.
Laag hangen aan een hangstang
Fling kan de katapultarm gebruiken om omhoog te reiken en laag te hangen aan een hangende staaf.
Ontwerpkenmerken
Enkele van de opvallende ontwerpkenmerken van Fling zijn de inlaat, het katapultafvuursysteem met krukas en de samengestelde overbrengingsverhouding die wordt gebruikt om de katapultarm te bewegen.
Kogelinlaat
De inlaat van Fling bestaat uit twee katrollen van 40 millimeter (mm), gescheiden door afstandhouders, en vier elastiekjes die tussen de katrollen zijn gespannen.
De elastiekjes grijpen effectief op de ballen terwijl de inlaat draait.
De inlaat kan draaien om een bal naar binnen te trekken, of worden omgekeerd om een bal los te laten.
Het vermogen van de inlaatmotor wordt overgebracht met behulp van twee katrollen van 10 millimeter (mm) en een rubberen riem.
Dit zorgt voor een soepele krachtoverdracht. Als er een bal vast komt te zitten in de inlaat, zal de rubberen riem gewoon wegglijden, waardoor schade wordt voorkomen.
Katapultafvuursysteem met crankontwerp
Het afvuurmechanisme voor Fling's katapultarm is een zeer soepel heen en weer bewegend apparaat.
Het bestaat uit een set van 60 tandwielen en een gelede spanarm.
De spanarm draait op een pen die aan de buitenrand van de tandwielen is bevestigd. Hierdoor ontstaat een crankopstelling terwijl de versnellingen draaien.
Aan de andere kant van het tandwiel dan de scharnierverbinding bevindt zich een asbus. De bus zal de spanarm opvangen en de lengte van de crank vergroten.
Terwijl de kruk ervoor zorgt dat de gelede spanarm korter wordt, trekt deze de katapultarm naar beneden en verhoogt de spanning op de elastiekjes van de katapultarm.
Zodra de krukasverbinding voorbij het middelste punt beweegt, verliest de asbus het contact met de krukasverbinding en laat de spanarm los, waardoor de katapult wordt afgevuurd.
Deze hele cyclus herhaalt zich terwijl de tandwielen blijven draaien, zoals te zien is in deze animatie. De bumperschakelaar is zo ingesteld dat hij ervoor zorgt dat de tandwielen niet meer draaien, net voordat de katapultarm het middelpunt bereikt.
Hierdoor kan een bal vanuit de inlaat op de katapultarm worden geladen.
Samengestelde overbrengingsverhouding die wordt gebruikt om de katapultarm te bewegen
Iedereen die ooit heeft geprobeerd een bezem op te pakken door het uiteinde van de steel vast te houden, heeft een draaimoment ervaren.
Het versnellingssysteem voor de katapultarm moet voldoende rotatiekoppel hebben om de spanning van de elastiekjes van de arm te overwinnen. Bovendien wordt de katapultarm gebruikt om aan de ophangstang te hangen, dus deze moet ook voldoende koppel hebben om het gewicht van de robot op te tillen.
Dit koppel wordt gegenereerd door gebruik te maken van een tweetraps samengestelde overbrengingsverhouding.
Het eerste deel van de samengestelde overbrengingsverhouding heeft het aandrijftandwiel met 12 tanden, dat wordt aangedreven door de motor.
Het 12-tands aandrijftandwiel drijft een 36-tands aangedreven tandwiel aan.
Dit tandwiel van 12 tanden in een tandwiel van 36 tanden zorgt voor een overbrengingsverhouding van 3:1.
Het tandwiel met 36 tanden roteert met 1/3 van de snelheid van de motor. Hij brengt echter 3x het rotatiekoppel over op zijn as.
Het tweede deel van de samengestelde overbrengingsverhouding heeft een paar aandrijftandwielen met 12 tanden. Deze 12-tandwielen delen dezelfde as als het 36-tandwiel uit het eerste deel van de samengestelde overbrengingsverhouding.
Er zijn een paar 36-tandwielen tussen het paar 12-tandwielen en het paar 60-tandwielen op het Catapult-afvuurmechanisme. Vrijlopende versnellingen veranderen de overbrengingsverhouding niet.
Deze 12-tandwielen in 60-tandwielen zorgen voor een overbrengingsverhouding van 5:1.
Door de twee overbrengingsverhoudingen van 3:1 en 5:1 te combineren, ontstaat een samengestelde overbrengingsverhouding van 15:1
Met bijna 15x het rotatiekoppel van de katapultmotor, biedt dit Fling voldoende rotatiekoppel om zowel de katapultarm af te vuren als zijn gewicht van het veld te tillen met behulp van de hangende staaf.
- Voor meer informatie over overbrengingsverhoudingen, tandwielen en katrollen, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.
Tips en trucs voor het programmeren van Fling met VEXcode IQ
Fling's aandrijflijn configureren
Volg de stappen in dit artikel uit de VEX-bibliotheekvoor algemene informatie over het configureren van een aandrijflijn met 2 motoren.
Om de specifieke aandrijflijn met twee motoren van Fling te configureren, selecteert u poort 1 voor de linkermotor en poort 3 voor de rechtermotor.
Om ervoor te zorgen dat de instellingen worden aangepast aan de fysieke afmetingen van Fling:
- verander de spoorbreedte van 173 mm naar 267 mm.
Voor meer informatie over spoorbreedte, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.
De katapultarm en inlaatmotoren configureren
Volg de in dit artikel uit de VEX-bibliotheekvoor algemene informatie over het configureren van een motor.
- Om de specifieke inlaatmotor van Fling te configureren, selecteert u poort 2.
- Om de specifieke katapultarmmotor van Fling te configureren, selecteert u poort 4.
De bumperschakelaar configureren
Volg de in dit artikel uit de VEX-bibliotheekvoor algemene informatie over het configureren van een bumperswitch.
Om de specifieke bumperschakelaar van Fling te configureren, selecteert u poort 5.
De regelaar configureren
De IQ Controller kan worden geconfigureerd om zowel Fling aan te sturen als de Intake te regelen.
Volg de in dit artikel uit de VEX-bibliotheekvoor algemene informatie over het configureren van een controller.
Opmerking: De configuratie van Fling staat NIET toe dat het standaard stuurprogramma van de VEX IQ Brain met de controller werkt.
Elk van de knopgroepen op de controller kan worden gebruikt om Fling's Intake te regelen.
Opmerking: Fling's Intake moet eerst worden geconfigureerd voordat de controller wordt geconfigureerd.
De katapultarmmotor gebruiken met de controller
Zet de CatapultArmMotor in de stopstand. Hierdoor blijft de katapultarm van Fling op zijn plaats nadat hij is opgehangen.
Kies een controllerknop om de katapultarm van Fling in te stellen om te vuren.
Kies een controllerknop om de katapultarm af te vuren.
Met deze knop beweegt de arm ook naar beneden, zodat Fling aan de hangstang kan hangen.
Voor meer informatie over het coderen van Fling met behulp van VEXcode IQ, bekijk deze artikelen uit de VEX-bibliotheek.
IQ-sensoren toevoegen
Fling is ontworpen om eenvoudig IQ-sensoren toe te voegen. De Pitching In-spelrobotregels zorgen voor veel aanpassingen aan je Fling Hero Bot.
Voor meer informatie over IQ-sensoren kunt dit gedeelte van de VEX-bibliotheekbekijken.
U kunt ook dit artikel over Virtual Fling gebruikt in VIQC Virtual Skills om voorbeelden te zien van hoe sensoren aan Fling kunnen worden toegevoegd.