Elk jaar wordt de V5 Hero Bot ontworpen op basis van de VEX V5 Competition Starter Kit om teams een startpunt te bieden om het huidige VEX Robotics Competition-spel te spelen. Het is bedoeld voor ervaren teams om snel een robot in elkaar te kunnen zetten om de dynamiek van het spel te onderzoeken. Nieuwe teams kunnen de Hero Bot ook gebruiken om waardevolle bouwvaardigheden te leren en een robot te krijgen die ze kunnen aanpassen om vroeg in het seizoen mee te concurreren.
De VRC-game 2021-2022 is een omslagpunt. Bekijk deze pagina voor meer informatie over het spel en hoe het gespeeld wordt. De Hero Bot die dit seizoen Tipping Point speelt, is Moby. Bekijk Moby's buildinstructies voor meer informatie.
Voor de speldefinities die in dit artikel worden gebruikt, een overzicht van de spelregels en de puntentelling, kunt de spelhandleiding voor Tipping Pointraadplegen.
Scoremogelijkheden
Moby kan op de volgende manieren scoren:
Vooraf geladen ringen scoren in een mobiel doel.
Elke kant van Moby's Forks kan maximaal twee ringen bevatten, waardoor er voldoende capaciteit overblijft om alle drie de voorgeladen ringen te verwerken.
Raap ringen op van het veld om te scoren in mobiele doelen.
Ringen kunnen van de vloer van het Veld worden opgepakt met Moby's Forks.
Til mobiele doelen op en verplaats ze naar de thuiszone van de alliantie.
De vorken kunnen worden neergelaten om onder de randen van een mobiel doel te glijden. De Forks kunnen vervolgens het mobiele doel optillen en oppakken om naar de thuiszone van de alliantie te dragen.
Plaats mobiele doelen die u wilt verhogen op het alliantieplatform.
Nadat een mobiel doel is opgehaald, kan het op uw alliantieplatform worden geplaatst. Houd er rekening mee dat Moby alleen een mobiel doel op het platform kan plaatsen als het mobiele doel in zijn bezit is. Dit komt omdat het ontwerp van Moby niet hoog genoeg kan reiken om mobiele doelen op het platform te plaatsen als het platform al in evenwicht is.
Verhoog uw robot op het alliantieplatform door op het platform te rijden totdat deze in evenwicht is.
Moby's Forks kunnen worden gebruikt om het Alliantieplatform te verlagen wanneer het in evenwicht is. Hierdoor kan Moby het platform oprijden.
Ontwerpkenmerken
Twee van Moby's opvallende ontwerpkenmerken zijn de tweemotorige, directe aandrijving en de samengestelde overbrengingsverhouding met twee motoren voor de vorken.
Directe aandrijving met 2 motoren
Moby heeft een directe aandrijving met twee motoren. Dit zorgt voor een eenvoudig te monteren en effectieve aandrijving van de robot.
Directe aandrijving betekent dat de as rechtstreeks van de motor naar de wielen gaat, zonder gebruik te maken van tandwielen of een ketting- en tandwielsysteem.
De twee motoren drijven de achterwielen aan, waardoor dit een robot met achterwielaandrijving is.
Voor meer informatie over aandrijflijnen, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.
De aandrijfwielen zijn omnidirectionele wielen.
Omni Directionele Wielen hebben rollen rond de omtrek van het wiel waardoor het wiel in twee richtingen kan rollen: voorwaarts/achterwaarts en zijwaarts.
Dankzij de omnidirectionele wielen kan de robot gemakkelijk worden gedraaid. Moby draait zich om het midden van de vorken om het in de rij zetten voor mobiele doelen gemakkelijker te maken.
Samengestelde overbrengingsverhouding 2-motorige lift voor vorken
Iedereen die ooit heeft geprobeerd een bezem op te pakken door het uiteinde van de steel vast te houden, heeft een draaimoment ervaren.
Omdat de mobiele doelen tussen de 1520 gram en 1810 gram wegen, afhankelijk van het doel, is er een grote hoeveelheid rotatiekoppel nodig om de mobiele doelen met de vorken op te tillen.
Dit koppel wordt gegenereerd door gebruik te maken van een samengestelde overbrengingsverhouding.
De eerste as heeft een aandrijftandwiel met 12 tanden, dat wordt aangedreven door de motor.
De tweede as heeft een aangedreven tandwiel met 36 tanden.
Dit tandwiel van 12 tanden in een tandwiel van 36 tanden zorgt voor een overbrengingsverhouding van 3:1.
De tweede as roteert met 1/3 van de snelheid van de motor, maar heeft echter een driemaal zo hoog draaimoment.
Op de tweede as zit ook een tandwiel met 12 tanden, dat het aandrijftandwiel wordt.
De derde as (schroef) heeft een aangedreven tandwiel met 60 tanden dat rechtstreeks aan de vork is bevestigd.
Dit tandwiel van 12 tanden in een tandwiel van 60 tanden zorgt voor een overbrengingsverhouding van 5:1.
Door de twee overbrengingsverhoudingen van 3:1 en 5:1 te combineren, ontstaat een samengestelde overbrengingsverhouding van 15:1
Moby heeft twee motoren in een motorgroep en beide hebben een samengestelde overbrengingsverhouding van 15:1 tussen de motoren en de vorken. Met bijna 15 keer het rotatiekoppel van de twee motoren, biedt dit voldoende rotatiekoppel om alle mobiele doelen op het veld op te pakken.
- Voor meer informatie over overbrengingsverhoudingen, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.
- Voor meer informatie over het coderen van Moby's Forks met behulp van een samengestelde overbrengingsverhouding, deze uitbreidingsactiviteit uit Les 2 van VRC Virtual Skills.
Tips en trucs voor het programmeren van Moby met VEXcode V5
Moby's aandrijflijn configureren
Volg de stappen in dit artikel uit de VEX-bibliotheekvoor algemene informatie over het configureren van een aandrijflijn met 2 motoren.
Om Moby's specifieke aandrijflijn met twee motoren te configureren, selecteert u poort 1 voor de linkermotor en poort 10 voor de rechtermotor.
Om ervoor te zorgen dat de instellingen worden aangepast aan de fysieke afmetingen van Moby:
- verander de spoorbreedte van 295 mm naar 375 mm.
- verander de wielbasis van 40 mm naar 0 mm.
Let op: een aandrijflijn met tweewielaandrijving heeft slechts één aandrijfas aan elke kant van de robot en heeft dus een wielbasis van 0 millimeter.
Voor meer informatie over spoorbreedte en wielbasis, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.
De motorgroep van de vork configureren
Om beide motoren samen te kunnen besturen, moeten de motoren van de vork in een motorgroep worden geplaatst.
Voor meer informatie over bouwen met Motor Groups, bekijk dit artikel uit de VEX Library.
de stappen in dit artikel uit de VEX-bibliotheekvoor algemene informatie over het configureren van een motorgroep.
Om de motorgroep voor Moby's Forks te configureren, selecteert u poort 2 voor Motor A en poort 9 voor Motor B.
Om ervoor te zorgen dat Moby's Fork-motoren samen in de motorgroep in de juiste richting rijden, schakelt u de motor van poort 9 in de achteruit.
Moby's controller configureren
De V5-controller kan worden geconfigureerd om zowel Moby aan te sturen als de vorken te besturen.
Volg de in dit artikel uit de VEX-bibliotheekvoor algemene informatie over het configureren van een controller.
Elk van de knoppengroepen op de controller kan worden gebruikt om Moby's Forks te bedienen.
Opmerking: Moby's Forks moet eerst worden geconfigureerd voordat de controller wordt geconfigureerd.
V5-wedstrijdsjabloon
Houd er rekening mee dat als u van plan bent Moby mee te nemen naar een wedstrijd, zij een veldcontrolesysteem zullen gebruiken.
U moet uw project maken met behulp van het voorbeeldproject Competitiesjabloon.
Voor meer informatie over het gebruik van voorbeeldprojecten kunt u deze artikelen uit de VEX Bibliotheek bekijken:
V5-sensoren toevoegen
Het chassis van Moby is ontworpen om eenvoudig een van de V5-sensoren toe te voegen. De Tipping Point-spelrobotregels staan maximaal 8 motoren en pneumatiek toe. Dit zorgt voor veel aanpassingen aan uw Moby Hero Bot.
Voor meer informatie over V5-sensoren kunt dit gedeelte van de VEX-bibliotheekbekijken.
U kunt ook dit artikel over Virtual Moby gebruikt in Virtual Skills om voorbeelden te zien van hoe sensoren aan Moby kunnen worden toegevoegd.