Bij het bouwen van een aangepaste VEX V5-robot heb je soms gewoon meer kracht nodig. Een makkelijke manier om dit te doen is door nog een motor toe te voegen. Deze twee motoren die samenwerken, staan bekend als een motorgroep.
Hoe motorgroepen mechanisch met elkaar verbonden zijn
Om twee motoren te laten samenwerken, moeten ze op de een of andere manier mechanisch met elkaar verbonden zijn.
Enkele methoden om motoren mechanisch met elkaar te verbinden zijn onder meer:
Beide motoren delen dezelfde aandrijfas.
Beide motoren delen dezelfde tandwielset.
Beide motoren delen hetzelfde ketting- en tandwielsysteem.
Beide motoren hebben wielen aan dezelfde kant van de aandrijflijn.
Het belang van de draairichting van de motor
Wanneer twee motoren samenwerken, is het erg belangrijk dat de richting waarin elke motor draait niet met elkaar in gevecht is. De oriëntatie van de motoren ten opzichte van elkaar zal bepalen in welke richting ze moeten draaien. Een typische robotarm met twee motoren die samenwerken om de arm op te tillen is een voorbeeld van hoe dit werkt.
In dit geval moet het aangedreven tandwiel dat aan de rechterkant van de arm is bevestigd tegen de klok in draaien om de arm omhoog te brengen. Omdat het aandrijftandwiel in de tegenovergestelde richting moet draaien van het aangedreven tandwiel op de arm, zal de rechtermotor van de arm het kleinere aandrijftandwiel met de klok mee moeten draaien.
Aan de linkerkant van de arm moet het aangedreven tandwiel echter in de tegenovergestelde richting of met de klok mee draaien. Dit betekent ook dat de linkermotor in de tegenovergestelde richting tegen de klok in moet draaien.
Als algemene regel geldt dat als de twee motoren in een motorgroep tegenover elkaar staan, zoals in de toepassing met de arm erboven, de rotatie van één motor in de motorgroep moet worden omgekeerd, zodat de motoren niet tegen elkaar vechten.
Als de motoren in dezelfde richting wijzen, moeten beide motoren in de motorgroep in dezelfde richting draaien.
Bij gebruik van VEXcode V5 is het heel eenvoudig om een motor binnen een motorgroep om te keren. Dit kunt u doen wanneer u de motorgroep als apparaat toevoegt.
Voor meer informatie over het configureren van een motorgroep in VEXcode V5, bekijkt u dit artikel uit de VEX-bibliotheek.
Toepassingen waarbij motorgroepen nuttig zullen zijn
De principes van mechanisch voordeel vertellen ons wanneer:
- Er moet meer gewicht worden getild.
- Er moet meer afstand worden afgelegd.
- Er is meer snelheid nodig.
- Er zal meer kracht nodig zijn.
Deze principes zijn zowel bij robotarmen als bij aandrijflijnen terug te vinden.
Robotarmen
Een enkele zwenkarm kan mogelijk lichte dingen optillen met een enkele motor. Als de arm echter een zwaar voorwerp moet tillen, kan een tweede motor nodig zijn.
Bij het ontwerpen van geavanceerde armen zoals een zesstang of een dubbel-omgekeerde vierstang zijn twee motoren nodig. Dit komt omdat deze armen objecten hoger en sneller kunnen tillen.
Aandrijflijnen
Bij het ontwerpen van een aandrijflijn wil je misschien sneller gaan, steiler klimmen of meer duwen met je robot. Met een viermotorige aandrijflijn kunt u dit bereiken.
VEXcode V5 heeft een DRIVETRAIN 4-motor-apparaat waarmee u uw aandrijflijn kunt programmeren.
Voor meer informatie over het configureren van een 4-motor-aandrijflijn, bekijkt u dit artikel uit de VEX-bibliotheek.
Een aandrijfapparaat met 4 motoren beperkt echter de bochten van uw robot tot draaibewegingen. Als uw robotnavigatie verschillende bochten vereist, kunnen motorgroepen deze toestaan.
Motorgroepen gebruiken voor verschillende soorten bochten
Een schrankladerrobot is een robot die draait door de snelheid en richting van de aandrijfwielen aan elke kant van de robot aan te passen. De soorten bochten zijn:
Pivot bochten: dit type bocht draait op een middelpunt tussen de aandrijfwielen. Dit gebeurt wanneer het aandrijfwiel/de aandrijfwielen aan de ene kant van de robot achteruit bewegen ten opzichte van het aandrijfwiel/de aandrijfwielen aan de andere kant van de robot. Dit type bocht is handig wanneer de robot op zijn plaats moet draaien.
Sleepbochten: dit type bocht heeft het draaipunt aan de zijkant van de robot. Dit gebeurt wanneer het aandrijfwiel/de aandrijfwielen aan de ene kant van de robot vooruit of achteruit bewegen en het aandrijfwiel/de aandrijfwielen aan de andere kant van de robot niet bewegen. Dit type beurt kan handig zijn bij het opstellen van een spelstuk.
Boogbochten: bij dit type bocht bevindt het draaipunt zich buiten de aandrijflijn van de robot. Dit gebeurt wanneer het aandrijfwiel/de aandrijfwielen aan de ene kant van de robot sneller of langzamer draaien dan het aandrijfwiel/de aandrijfwielen aan de andere kant van de robot. Dit type bocht zorgt voor een kortere reisafstand bij het navigeren rond obstakels.