Bouwen met VEX V5-motorgroepen – VEX-bibliotheek

Bij het bouwen van een aangepaste VEX V5-robot heb je soms gewoon meer kracht nodig. Een makkelijke manier om dit te doen is door nog een motor toe te voegen. Deze twee motoren die samenwerken, staan bekend als een motorgroep.

Hoe motorgroepen mechanisch met elkaar verbonden zijn

Om twee motoren te laten samenwerken, moeten ze op de een of andere manier mechanisch met elkaar verbonden zijn.

Enkele methoden om motoren mechanisch met elkaar te verbinden zijn onder meer:

Schuin zicht op twee motoren die dezelfde parallelle aandrijfas delen.

Beide motoren delen dezelfde aandrijfas.

Schuin zicht op twee motoren die dezelfde tandwielen delen.

Beide motoren delen dezelfde tandwielset.

Schuin zicht op twee motoren die hetzelfde ketting- en tandwielsysteem delen.

Beide motoren delen hetzelfde ketting- en tandwielsysteem.

Schuin zicht op twee motoren die elk een motor aan dezelfde kant van een aandrijflijn aandrijven.

Beide motoren hebben wielen aan dezelfde kant van de aandrijflijn.

Het belang van de draairichting van de motor

Wanneer twee motoren samenwerken, is het erg belangrijk dat de richting waarin elke motor draait niet met elkaar in gevecht is. De oriëntatie van de motoren ten opzichte van elkaar zal bepalen in welke richting ze moeten draaien. Een typische robotarm met twee motoren die samenwerken om de arm op te tillen is een voorbeeld van hoe dit werkt.

Schuin zicht op twee motoren die via tandwielen met elkaar verbonden zijn en een robotarm van beide kanten aandrijven. In dit geval moeten de motoren in tegengestelde richting draaien. Een label geeft aan dat het aandrijftandwiel aan de rechterkant tegen de klok in moet draaien.

In dit geval moet het aangedreven tandwiel dat aan de rechterkant van de arm is bevestigd tegen de klok in draaien om de arm omhoog te brengen. Omdat het aandrijftandwiel in de tegenovergestelde richting moet draaien van het aangedreven tandwiel op de arm, zal de rechtermotor van de arm het kleinere aandrijftandwiel met de klok mee moeten draaien.

Schuin zicht op twee motoren die via tandwielen met elkaar verbonden zijn en een robotarm van beide kanten aandrijven. Een label geeft aan dat het aangedreven tandwiel aan de linkerkant met de klok mee moet draaien.

Aan de linkerkant van de arm moet het aangedreven tandwiel echter in de tegenovergestelde richting of met de klok mee draaien. Dit betekent ook dat de linkermotor in de tegenovergestelde richting tegen de klok in moet draaien.

Schuin zicht op twee motoren die elk een tandwiel aandrijven en tegenover elkaar staan. De pijlen geven aan dat de motoren in tegengestelde richting moeten draaien.

Als algemene regel geldt dat als de twee motoren in een motorgroep tegenover elkaar staan, zoals in de toepassing met de arm erboven, de rotatie van één motor in de motorgroep moet worden omgekeerd, zodat de motoren niet tegen elkaar vechten.

Schuin zicht op twee motoren die elk een tandwiel aandrijven en in dezelfde richting wijzen. De pijlen geven aan dat de motoren in dezelfde richting moeten draaien.

Als de motoren in dezelfde richting wijzen, moeten beide motoren in de motorgroep in dezelfde richting draaien.

Het menu 'Motorgroep' van VEXcode V5-apparaten verschijnt nadat de motorpoorten zijn geselecteerd. Er zijn opties om de draairichting van elke motor te wijzigen, en de optie om de draairichting van de tweede motor om te keren is geselecteerd en gemarkeerd.

Bij gebruik van VEXcode V5 is het heel eenvoudig om een motor binnen een motorgroep om te keren. Dit kunt u doen wanneer u de motorgroep als apparaat toevoegt.
Voor meer informatie over het configureren van een motorgroep in VEXcode V5, bekijkt u dit artikel uit de VEX-bibliotheek.

Toepassingen waarbij motorgroepen nuttig zullen zijn

De principes van mechanisch voordeel vertellen ons wanneer:

Er moet meer gewicht worden getild.
Er moet meer afstand worden afgelegd.
Er is meer snelheid nodig.
Er zal meer kracht nodig zijn.

Deze principes zijn zowel bij robotarmen als bij aandrijflijnen terug te vinden.

Robotarmen

Schuin zicht op een V5 enkelvoudige achterbrug met een passieve luchtinlaat aan het uiteinde. Schuin zicht op een V5 Single-swing Arm met een speelstuk dat door de passieve schep wordt opgepakt.

Een enkele zwenkarm kan mogelijk lichte dingen optillen met een enkele motor. Als de arm echter een zwaar voorwerp moet tillen, kan een tweede motor nodig zijn.

Schuin zicht op twee motoren die een 6-stangenarm aandrijven.

Bij het ontwerpen van geavanceerde armen zoals een zesstang of een dubbel-omgekeerde vierstang zijn twee motoren nodig. Dit komt omdat deze armen objecten hoger en sneller kunnen tillen.

Aandrijflijnen

Een schuine weergave van een aandrijflijn met vier motoren, die elk een wiel aandrijven.

Bij het ontwerpen van een aandrijflijn wil je misschien sneller gaan, steiler klimmen of meer duwen met je robot. Met een viermotorige aandrijflijn kunt u dit bereiken.

Screenshot van de optie 'Drivetrain 4-motor' in het menu 'Add a Device' van VEXcode V5.

VEXcode V5 heeft een DRIVETRAIN 4-motor-apparaat waarmee u uw aandrijflijn kunt programmeren.
Voor meer informatie over het configureren van een 4-motor-aandrijflijn, bekijkt u dit artikel uit de VEX-bibliotheek.

Een aandrijfapparaat met 4 motoren beperkt echter de bochten van uw robot tot draaibewegingen. Als uw robotnavigatie verschillende bochten vereist, kunnen motorgroepen deze toestaan.

Motorgroepen gebruiken voor verschillende soorten bochten

Een schrankladerrobot is een robot die draait door de snelheid en richting van de aandrijfwielen aan elke kant van de robot aan te passen. De soorten bochten zijn:

Bovenaanzicht van een aandrijflijn met 4 motoren, waarbij een cirkel en een punt het rotatiecentrum voorstellen tijdens een draaibeweging. Het rotatiecentrum bevindt zich precies in het midden van de 4 motoren. VEXcode V5 Blocks-project met de volgende instructie: Wanneer gestart, laat de linker aandrijfmotor (LeftDriveMotor) eerst vooruit draaien en vervolgens de rechter aandrijfmotor (RightDriveMotor) achteruit.

Pivot bochten: dit type bocht draait op een middelpunt tussen de aandrijfwielen. Dit gebeurt wanneer het aandrijfwiel/de aandrijfwielen aan de ene kant van de robot achteruit bewegen ten opzichte van het aandrijfwiel/de aandrijfwielen aan de andere kant van de robot. Dit type bocht is handig wanneer de robot op zijn plaats moet draaien.

Bovenaanzicht van een aandrijflijn met 4 motoren, waarbij een cirkel en een punt het rotatiecentrum voorstellen tijdens een dragbocht. Het rotatiecentrum bevindt zich tussen de motoren aan de rechterkant, recht tegenover de draaiende motoren aan de linkerkant. VEXcode V5 Blocks-project dat de volgende tekst voorleest: Wanneer gestart, laat de linker aandrijfmotoren vooruit draaien.

Sleepbochten: dit type bocht heeft het draaipunt aan de zijkant van de robot. Dit gebeurt wanneer het aandrijfwiel/de aandrijfwielen aan de ene kant van de robot vooruit of achteruit bewegen en het aandrijfwiel/de aandrijfwielen aan de andere kant van de robot niet bewegen. Dit type beurt kan handig zijn bij het opstellen van een spelstuk.

Bovenaanzicht van een aandrijflijn met 4 motoren, waarbij een cirkel en een punt het rotatiecentrum voorstellen tijdens een bocht. Het rotatiecentrum bevindt zich ver rechts van de robot en niet tussen twee motorblokken. VEXcode V5 Blocks-project dat de volgende instructie geeft: Stel bij het opstarten de snelheid van LeftDriveMotors in op 50% en vervolgens de snelheid van RightDriveMotors op 25%. Draai vervolgens de LeftDriveMotors naar voren en draai daarna de RightDriveMotors naar voren.

Boogbochten: bij dit type bocht bevindt het draaipunt zich buiten de aandrijflijn van de robot. Dit gebeurt wanneer het aandrijfwiel/de aandrijfwielen aan de ene kant van de robot sneller of langzamer draaien dan het aandrijfwiel/de aandrijfwielen aan de andere kant van de robot. Dit type bocht zorgt voor een kortere reisafstand bij het navigeren rond obstakels.