AprilTags gebruiken met de AI Vision Sensor – VEX-bibliotheek

AprilTags zijn visuele markeringen die ontworpen zijn voor eenvoudige detectie en identificatie door computer vision-systemen. Deze vierkante tags hebben een uniek zwart-witpatroon waardoor camera's en software ze snel kunnen herkennen en hun precieze positie en oriëntatie in de 3D-ruimte kunnen bepalen.

Er zijn 38 verschillende AprilTags, genummerd van 0 tot en met 37. Voor een afdrukbaar exemplaar van deze AprilTags, klik hier om de PDF-versie te downloaden of klik hier om de Cricut ZIP (SVG)-versie te downloaden.

Drie AprilTags worden gevolgd door de AI Vision Utility. Elke tag wordt geïdentificeerd, gelokaliseerd en omlijnd, waarmee wordt aangegeven dat deze door het systeem wordt gevolgd. De AprilTag-ID's in dit voorbeeld zijn 0, 3 en 9.

Elke AprilTag heeft een herkenbaar ID-nummer waarmee de AI Vision Sensor ze van elkaar kan onderscheiden. Hierdoor kunnen de AprilTags gebruikt worden om te navigeren in een veld of om interessante plekken te identificeren.

Klik hier voor meer informatie over het gebruik van gegevens over gedetecteerde AprilTags in uw Blocks, Pythonof C++ VEXcode projecten.

AprilTag-detectie inschakelen

Om AprilTags te kunnen detecteren, moet eerst de detectiemodus worden ingeschakeld in de AI Vision Utility.

Het menu 'AI Vision Sensor Settings' in VEXcode V5 toont de sensor met het label AIVision1. Er wordt een groot AI Vision Sensor-pictogram weergegeven, en daaronder is een blauwe knop met het opschrift 'Configureren' gemarkeerd.

SelecteerConfigureren in het apparaatmenu van de AI Vision Sensor.

Het AI Vision Utility-menu met de optie AprilTags gemarkeerd. Deze optie is standaard uitgeschakeld.

Het AI Vision Utility wordt geopend. Selecteer de schakelaar onderAprilTags om de AprilTag Detectiemodusin te schakelen.

AI Vision Utility met de AprilTags-optie ingeschakeld en een AprilTag geïdentificeerd in de videobeelden van de sensor. De knop 'Sluiten' is rechtsonder gemarkeerd.

SelecteerSluitenom de AI Vision Utility af te sluiten.

Het menu 'VEXcode V5 Devices' wordt geopend en toont het menu 'AI Vision Sensor Settings'. In het instellingenmenu staat aangegeven dat de AprilTags-detectiemodus is ingeschakeld. De knop 'Klaar' in de rechterbenedenhoek is gemarkeerd.

U zult zien dat de nieuwe AprilTag Detectiemodus is ingeschakeld.
Selecteer Gereed om uw wijzigingen in de configuratie van de AI Vision Sensor op te slaan.

AprilTag-specifieke gegevens

De AI Vision Sensor verzamelt en rapporteert specifieke gegevens met betrekking tot apriltags.

Voorbeeld van een AprilTag die is geïdentificeerd in de videofeed van AI Vision Utility. Het ID van de AprilTag staat vermeld en luidt 7.

ID verwijst naar de unieke Tag-ID van elke Tag van april, die u in de linkerbovenhoek van de Tag kunt zien.

Voorbeeld van een AprilTag die is geïdentificeerd in de videofeed van AI Vision Utility. De hoek van de AprilTag staat vermeld en bedraagt 355 graden.

Hoek verwijst naar de rotatiehoek van de sensor ten opzichte van de AprilTag. De waarden worden weergegeven in graden van 0-359.

Coderen met AprilTags in VEXcode EXP

Voorbeeld van een projectminiatuur met de tekst "Detection AprilTags (AI Vision)".

Als u de AI Vision Sensor in realtime met AprilTags wilt zien samenwerken, gebruikt u het voorbeeldproject AprilTags detecteren (AI Vision) in VEXcode V5.

Als u wilt leren hoe u voorbeeldprojecten in VEXCode V5 kunt gebruiken, ga hierheen.