Met de GPS-sensor kunt u navigeren door de VRC Over Under Playground in VEXcode VR, met de (X, Y)-coördinaten van de locaties.
Hoe de GPS-sensor werkt in VRC Over Under in VEXcode VR
De GPS-sensor (Game Positioning System) gebruikt de VEX-veldcode aan de binnenkant van het veld om de X-, Y-positie en -richting te trianguleren. Het dambordpatroon in de veldcode wordt gebruikt om de locatie van elk afzonderlijk blok in dat patroon te identificeren. De VEX GPS is een absoluut positiesysteem. Er is dus geen sprake van drift en er is geen kalibratie per veld nodig.
Om de veldcode te detecteren, is de VEX GPS-sensor, een zwart-witcamera, aan de achterkant van de robot gemonteerd en naar achteren gericht.
De GPS-sensor geeft de (X, Y)-coördinaten van het rotatiecentrum van de Striker op het veld door, in millimeters of inches.
Identificeren van (X, Y) coördinaten op het VRC-veld
Het VRC Over Under-veld in VEXcode VR varieert van ongeveer -1800 mm tot 1800 mm voor de X- en Y-posities. De startlocatie van Striker is afhankelijk van de geselecteerde startpositie .
De centrale locatie, of de oorsprong (0,0), bevindt zich in het midden van het veld.
Identificeren van de (X, Y) coördinaten van de GPS-sensor
Met de GPS-sensor kunnen de X- en Y-coördinaten van de spits op het veld worden geïdentificeerd. Deze coördinaten geven de locatie van het rotatiecentrum van Striker weer. Dit bevindt zich tussen de voorwielen, zoals aangegeven in deze afbeelding.
Reporterblokken uit de categorie Sensing in de Toolbox kunnen worden gebruikt om positiewaarden van de GPS-sensor in uw project te rapporteren.
De huidige X- en Y-coördinaten van Strikers GPS-sensor op het veld kunnen in de Print Console worden weergegeven met behulp van blokken uit de categorie Looks in de Toolbox.
Het gebruik van de GPS-sensor om de spits te helpen navigeren op het veld
Met de GPS-sensor kunt u Striker helpen bij het navigeren op het veld. U kunt hem naar specifieke locaties laten rijden met behulp van uw kennis van het cartesiaanse coördinatensysteem. Met behulp van de GPS-sensor kan Striker langs de X- of Y-as rijden totdat de waarde van de sensor groter of kleiner is dan een drempelwaarde. Hierdoor kan Striker rijden op basis van sensorfeedback in plaats van op basis van vaste afstanden.
In dit project rijdt Striker vooruit vanaf startpositie A, totdat de waarde van de Y-as groter is dan -1000 millimeter (mm). Vervolgens stopt Striker, zodat hij kan draaien en een Triball kan verzamelen.
Opmerking: Bij het instellen van uw parameters moet u mogelijk rekening houden met de traagheid of drift van de robot.
Locatie van de GPS-sensor en het rotatiecentrum op de spits
De GPS-sensor is aan de achterkant van de robot gemonteerd, terwijl het rotatiecentrum van Striker zich aan de voorkant van de robot bevindt.
De GPS-sensor is geconfigureerd in VRC Over Under in VEXcode VR om rekening te houden met deze offset (ongeveer op de X-as en -295 mm op de Y-as), zodat de gerapporteerde waarden het rotatiecentrum van Striker weerspiegelen.
(X, Y) Coördinaten van spelelementen in VRC Over Under voor VEXcode VR
Als u de coördinaten van spelelementen, zoals de Tribals en scorezones, kent, kunt u uw projecten in VRC Over Under in VEXcode VR beter plannen.
De volgende referentie dient als leidraad, gebaseerd op de veldopstelling aan het begin van elke wedstrijd, voor de geschatte locaties van de middelpuntcoördinaten van de spelelementen op het VRC-veld op het speelterrein.
Coördinaten van de scorezone
Tribale coördinaten
Postcoördinaten
Identificeren van de GPS-koers van de spits
De GPS-sensor kan ook worden gebruikt om de GPS-richting te bepalen. De koers varieert van 0 graden tot 359,9 graden, volgens de kompasrichting.
Wanneer u de GPS-sensor gebruikt om de locatie te bepalen, blijft de GPS-richting constant ten opzichte van het veld, ongeacht de startpositie van de robot.