Je kunt de GPS-sensor gebruiken om je te helpen navigeren in de VRC Over Under Playground in VEXcode VR, met behulp van de (X, Y)-coördinaten van locaties.
Hoe de GPS-sensor werkt in VRC Over Under in VEXcode VR
De GPS-sensor (Game Positioning System) gebruikt de VEX-veldcode aan de binnenkant van het veld om de X-, Y-positie en richting te trianguleren. Dat schaakbordpatroon in de veldcode wordt gebruikt om de locatie van elk afzonderlijk blok in dat patroon aan te geven. De VEX GPS is een absoluut positioneringssysteem, waardoor er geen sprake is van drift en er geen kalibratie per veld nodig is.
Om de veldcode te detecteren, is de VEX GPS-sensor, een zwart-witcamera, aan de achterkant van de robot gemonteerd en naar achteren gericht.
De GPS-sensor rapporteert de (X, Y)-coördinaten van het rotatiecentrum van de Striker op het veld, in millimeters of inches.
Identificatie van (X, Y)-coördinaten op het VRC-veld
Het VRC Over Under Field in VEXcode VR varieert van ongeveer -1800 mm tot 1800 mm voor de X- en Y-posities. De startpositie van Striker is afhankelijk van de geselecteerde startpositie .
Het middelpunt, ofwel de oorsprong (0,0), bevindt zich in het midden van het veld.
De (X, Y)-coördinaten van de GPS-sensor bepalen
De GPS-sensor kan worden gebruikt om de X- en Y-coördinaten van Striker op het veld te bepalen. Deze coördinaten geven de locatie weer van het rotatiecentrum van Striker, dat zich tussen de voorwielen bevindt, zoals aangegeven in deze afbeelding.
Reporterblokken uit de categorie 'Sensing' in de Toolbox kunnen worden gebruikt om positiewaarden van de GPS-sensor in uw project te rapporteren.
De huidige X- en Y-coördinaten van de GPS-sensor van Striker op het veld kunnen in de printconsole worden weergegeven met behulp van blokken uit de categorie 'Looks' in de toolbox.
De GPS-sensor gebruiken om Striker te helpen navigeren op het veld.
Je kunt de GPS-sensor gebruiken om Striker te helpen navigeren op het veld door naar specifieke locaties te rijden met behulp van je kennis van het Cartesiaanse coördinatensysteem. Met behulp van de GPS-sensor kan Striker langs de X- of Y-as rijden totdat de waarde van de sensor groter of kleiner is dan een drempelwaarde. Hierdoor kan Striker rijden op basis van sensorfeedback in plaats van op vooraf ingestelde afstanden.
In dit project zal Striker vanuit startpositie A vooruit rijden totdat de waarde op de Y-as groter is dan -1000 millimeter (mm), waarna Striker stopt en in een positie komt om te draaien en een Triball te verzamelen.
Opmerking: Mogelijk moet u rekening houden met de inertie of drift van de robot bij het instellen van uw parameters.
GPS-sensorlocatie en het rotatiecentrum van de Striker
De GPS-sensor is aan de achterkant van de robot gemonteerd, terwijl het rotatiecentrum van Striker zich aan de voorkant van de robot bevindt.
De GPS-sensor is in VEXcode VR geconfigureerd in VRC Over Under om rekening te houden met deze afwijking (ongeveer -150 mm op de X-as en -295 mm op de Y-as), zodat de gerapporteerde waarden het rotatiecentrum van Striker weergeven.
(X, Y) Coördinaten van spelelementen in VRC Over Under voor VEXcode VR
Als je de coördinaten van spelelementen zoals de Triballs en scoringszones kent, kun je je projecten in VRC Over Under in VEXcode VR beter plannen.
De volgende referentie dient als leidraad, gebaseerd op de veldopstelling aan het begin van elke wedstrijd, voor de geschatte coördinaten van het middelpunt van de spelelementen op het VRC-veld in de speelhal.
Coördinaten van de scoringszone
Triball-coördinaten
Postcoördinaten
Het bepalen van de GPS-richting van de aanvaller
De GPS-sensor kan ook worden gebruikt om de GPS-richting te bepalen. De koers varieert van 0 graden tot 359,9 graden, volgens de kompasrichting.
Bij gebruik van de GPS-sensor voor locatiebepaling blijft de GPS-richting constant ten opzichte van het veld, ongeacht de startpositie van de robot.