Je kunt de GPS-sensor gebruiken om je te helpen bij het navigeren door de VRC Over Under Playground in VEXcode VR, met de (X, Y) coördinaten van locaties.
Hoe de GPS-sensor werkt in VRC Over Under in VEXcode VR
De GPS-sensor (Game Positioning System) gebruikt de VEX-veldcode aan de binnenkant van het veld om de X-, Y-positie en koers te trianguleren. Dat schaakbordpatroon in de veldcode wordt gebruikt om de locatie voor elk afzonderlijk blok in dat patroon te identificeren. De VEX GPS is een absoluut positiesysteem, dus het drijft niet af en vereist geen kalibratie per veld.
Om de veldcode te detecteren, is de VEX GPS-sensor, een zwart-witcamera, aan de achterkant van de robot gemonteerd en naar achteren gericht.
De GPS-sensor rapporteert de (X, Y) coördinaten van het rotatiecentrum van Striker op het veld, in millimeters of inches.
Identificeren van (X, Y) coördinaten op het VRC-veld
Het VRC Over Under Field in VEXcode VR varieert van ongeveer -1800 mm tot 1800 mm voor de X- en Y-posities. De startlocatie van Striker is afhankelijk van de startpositie die is geselecteerd.
De middenlocatie, of de oorsprong (0,0), bevindt zich in het midden van het veld.
Identificatie van de (X, Y) coördinaten van de GPS-sensor
De GPS-sensor kan worden gebruikt om de X- en Y-coördinaten van Striker on the Field te identificeren. Deze coördinaten geven de locatie van het rotatiecentrum van de Striker weer, dat zich tussen de voorwielen bevindt, zoals aangegeven in deze afbeelding.
Reporterblokken uit de categorie Sensing in de Toolbox kunnen worden gebruikt om positionele waarden van de GPS-sensor in uw project te rapporteren.
De huidige X- en Y-coördinaten van Striker's GPS-sensor op het veld kunnen in de Print Console worden weergegeven met behulp van blokken uit de categorie Looks in de Toolbox.
De GPS-sensor gebruiken om de spits te helpen bij het navigeren door het veld
U kunt de GPS-sensor gebruiken om Striker te helpen bij het navigeren door het veld door naar specifieke locaties te rijden met behulp van uw kennis van het Cartesiaanse coördinatensysteem. Met behulp van de GPS-sensor kan Striker langs de X- of Y-as rijden totdat de waarde van de sensor groter of kleiner is dan een drempelwaarde. Hierdoor kan Striker rijden met behulp van sensorfeedback in plaats van ingestelde afstanden.
In dit project zal Striker vanuit startpositie A naar voren rijden, totdat de waarde van de Y-as groter is dan -1000 millimeter (mm), en dan stoppen, waardoor Striker in positie wordt gebracht om te draaien en een Triball te verzamelen.
Opmerking: Mogelijk moet u rekening houden met de traagheid of drift van de robot bij het instellen van uw parameters.
GPS-sensorlocatie en het rotatiecentrum op de spits
De GPS-sensor is aan de achterkant van de robot gemonteerd, terwijl het rotatiecentrum van Striker zich aan de voorkant van de robot bevindt.
De GPS-sensor is geconfigureerd in VRC Over Under in VEXcode VR om rekening te houden met deze offset (ongeveer -150 mm op de X-as en -295 mm op de Y-as), zodat de gerapporteerde waarden het rotatiecentrum van Striker weerspiegelen.
(X, Y) Coördinaten van spelelementen in VRC Over Under voor VEXcode VR
Als u de coördinaten van spelelementen kent, zoals de Triballs en scorezones, kunt u uw projecten in VRC Over Under in VEXcode VR plannen.
De volgende referentie is bedoeld als richtlijn, gebaseerd op de veldopstelling aan het begin van elke wedstrijd, voor de geschatte middelpuntcoördinaatlocaties van de spelelementen op het VRC-veld in de speeltuin.
Scorezonecoördinaten
Triball-coördinaten
Post-coördinaten
Identificatie van de GPS-richting van de aanvaller
De GPS-sensor kan ook worden gebruikt om de GPS-richting te identificeren. De koers varieert van 0 graden tot 359,9 graden, volgens de stijl van een kompaskoers.
Wanneer u de GPS-sensor gebruikt om de locatie te detecteren, blijft de GPS-richting constant ten opzichte van het veld, ongeacht de startpositie van de robot.