Kodēšana ar AI redzes sensoru VEXcode V5 blokos

BloksTake Snapshot uzņem attēlu ar to, ko pašlaik redz AI redzes sensors, un no šī momentuzņēmuma izgūst datus, kurus pēc tam var izmantot projektā. Uzņemot momentuzņēmumu, ir jānorāda, kāda veida objekta dati mākslīgā intelekta redzes sensoram jāapkopo:

• Krāsu paraksts
• Krāsu kods
• Mākslīgā intelekta klasifikācijas
• AprīlisBirkas

Šajā piemērā tas noteiks tikai objektus, kas atbilst tā konfigurētajam “Zilajam” krāsu parakstam , un neko citu.

Lai precīzi interpretētu datus, ir ļoti svarīgi izprast mākslīgā intelekta redzes sensora izšķirtspēju. Sensora izšķirtspēja ir 320x240 pikseļi, un precīzs centrs atrodas koordinātēs (160, 120).

X koordinātas, kas ir mazākas par 160, atbilst sensora redzes lauka kreisajai pusei, savukārt tās, kas ir lielākas par 160, apzīmē labo pusi. Līdzīgi Y koordinātas, kas mazākas par 120, norāda skata augšējo pusi, bet tās, kas lielākas par 120, — apakšējo pusi.

Lai iegūtu papildinformāciju par to, kā objekti tiek mērīti ar AI redzes sensoru, dodieties uz AI redzes utilitātes datu izpratne VEXcode V5 versijā.

Platuma un augstuma mērījumi palīdz identificēt dažādus objektus. Piemēram, Buckyball būs lielāks augstums nekā Ring.

Platums un augstums norāda arī objekta attālumu no AI redzes sensora. Mazāki mērījumi parasti nozīmē, ka objekts atrodas tālāk, savukārt lielāki mērījumi liecina, ka tas ir tuvāk.

Šajā piemērā navigācijai tiek izmantots objekta platums. Robots tuvosies objektam, līdz tā platums sasniegs noteiktu izmēru, pirms apstāsies.

CenterX un CenterY koordinātas palīdz navigācijā un pozicionēšanā. Mākslīgā intelekta redzes sensora izšķirtspēja ir 320 x 240 pikseļi.

Var redzēt, ka objektam, kas atrodas tuvāk AI redzes sensoram, būs zemāka CenterY koordināta nekā objektam, kas atrodas tālāk.

Šajā piemērā, tā kā AI redzes sensora skata centrs ir (160, 120), robots griezīsies pa labi, līdz noteiktā objekta centra X koordināta būs lielāka par 150 pikseļiem, bet mazāka par 170 pikseļiem.

Leņķis ir īpašība, kas pieejama tikaikrāsu kodiem un, AprilTags. Tas norāda, vai noteiktaiskrāsu kodsvai AprilTag ir orientēts atšķirīgi.

Varat redzēt, vai robots ir orientēts atšķirīgi attiecībā pretkrāsu kodu vaiAprilTag , un pieņemt navigācijas lēmumus atbilstoši tam.

Piemēram, jakrāsu kods netiek noteikts pareizā leņķī, tad robots, iespējams, nevarēs pareizi uztvert objektu, ko tas attēlo.

OriginX un OriginY koordinātas palīdz navigācijā un pozicionēšanā. Apvienojot šo koordinātu ar objekta platumu un augstumu, var noteikt objekta ierobežojošā lodziņa izmēru. Tas var palīdzēt izsekot kustīgiem objektiem vai pārvietoties starp objektiem.

Šajā piemērā uz smadzenēm tiks uzzīmēts taisnstūris, izmantojot precīzas tā sākuma punkta, platuma un augstuma koordinātas.

Konkrētu AprilTags identificēšana ļauj veikt selektīvu navigāciju. Jūs varat ieprogrammēt savu robotu, lai tas virzītos uz noteiktām atzīmēm, vienlaikus ignorējot citas, efektīvi izmantojot tās kā norādes automatizētai navigācijai.

Uzticamības rādītājs norāda, cik pārliecināts AI redzes sensors ir par tā noteikšanu. Šajā attēlā ir 99% pārliecība par šo četru objektu AI klasifikāciju identificēšanu. Šo vērtējumu var izmantot, lai nodrošinātu, ka robots koncentrējas tikai uz ļoti pārliecinātiem noteikumiem.

Kad AI redzes sensors nosaka vairākus objektus, tie tiek sakārtoti masīvā no lielākā līdz mazākajam. Tas nozīmē, ka lielākajam noteiktajam objektam vienmēr tiks iestatīts objekta indekss 1, bet mazākajam objektam vienmēr tiks iestatīts lielākais skaitlis.

Šajā piemērā ir atklāti divi objekti arkrāsu parakstu "Zila". Tie abi tiks ievietoti masīvā, kad tiks izmantots bloksTake Snapshot.

Šeit priekšpusē esošais objekts kļūtu par objekta indeksu 1, jo tas ir lielākais objekts, un mazākais objekts kļūtu par objekta indeksu 2.

Šis bloks atgriezīs vērtībuTrue vaiFalse atkarībā no tā, vai pēdējā uzņemtajā momentuzņēmumā ir konstatēti kādi objekti.

Šim blokam vienmēr jāizmanto , lai pārliecinātos, ka nemēģināt izgūt datus no potenciāli tukša momentuzņēmuma.

Piemēram, šeit robots pastāvīgi uzņems momentuzņēmumus ar mākslīgā intelekta redzes sensoru. Ja tas identificē objektu ar “zilo” krāsu parakstu, tas brauks uz priekšu.

Ja kādam momentuzņēmumam nav “zilā” krāsas paraksta, robots pārtrauks kustēties.

Izmantojot bloku Object count varēsiet redzēt, cik objektu ar noteiktu Color Signature AI redzes sensors var redzēt savā pēdējā momentuzņēmumā. 

Šeit mēs redzam, ka AI redzes sensoram ir konfigurēts krāsu paraksts “Zilais”, un tas nosaka divus objektus.

Šajā kodā AI redzes sensors uzņemtu momentuzņēmumu un VEXcode konsolē izdrukātu “2”, jo tas nosaka tikai divus “zilus” krāsu parakstus.

BloksObject ļauj ziņot par norādītā objekta īpašību. Tas ļauj izmantot jebkurus pieejamos datus, kas iegūti no pēdējā uzņemtā momentuzņēmuma.

BloksDetected AprilTag is ir pieejams tikai tad, ja ir ieslēgtsAprilTag Detection Mode

Šis bloks ziņos par vērtību True vai False atkarībā no tā, vai norādītais objekts ir noteikts AprilTag.

Ja vienā momentuzņēmumā tiek konstatēti vairāki AprilTags tagi, tie masīvā tiek sakārtoti, pamatojoties uz to identificēto ID, nevis pēc lieluma.

Šajā attēlā ir atrasti trīs AprilTag tagi ar ID 0, 3 un 9. Tie tiks sakārtoti masīvā augošā secībā pēc to ID. Objekts ar indeksu 1 atbilstu AprilTag ar ID 0, objekts ar indeksu 2 — AprilTag ar ID 3 un objekts ar indeksu 3 — AprilTag ar ID 9.

AI klasifikācija ir bloks, kas ir pieejams tikai tad, ja ir ieslēgtsAI klasifikācijas noteikšanas režīms.

Šis bloks ziņos par vērtību “True” vai “False” atkarībā no tā, vai norādītais objekts ir noteikta AI klasifikācija.