Įvadas į trumpalaikį nuotykių ieškojimą: VIQRC herojaus robotas, siūlantis savo paslaugas – VEX biblioteka

Kiekvienais metais IQ Hero Bot yra sukurtas iš IQ Super Kit kad komandos galėtų pradėti žaisti dabartinį VEX IQ Challenge žaidimą. Jis skirtas patyrusioms komandoms, kurios galėtų greitai surinkti robotą, kad ištirtų žaidimo dinamiką. Naujos komandos taip pat gali naudoti „Hero Bot“, kad išmoktų vertingų kūrimo įgūdžių ir turėtų robotą, su kuriuo galėtų konkuruoti sezono pradžioje.

2021–2022 m. VEX IQ iššūkio žaidimas pradedamas rengti. Peržiūrėkite šį puslapį , kad gautumėte daugiau informacijos apie žaidimą ir kaip jis žaidžiamas. Šio sezono „Hero Bot“, kuris žais „Pitching In“ – metas. Norėdami gauti daugiau informacijos, galite peržiūrėti Fling kūrimo instrukcijas.

Šiame straipsnyje naudojamus žaidimo apibrėžimus, žaidimo taisyklių apžvalgą ir taškų skaičiavimą žaidimo vadove.

Taškų skaičiavimo galimybės

„Fling“ gali pelnyti taškus šiais būdais:

Mėtyk robotą žaidimo lauke ir įmušk kamuolį į aukštuosius vartus, naudodamas katapultos ranką.

Kamuolys įmušamas į aukštus vartus

Naudojant Fling's Intake ir Catapult Arm, kamuolius galima efektyviai įmušti į aukštą įvartį.

Mėtykite robotą žaidimo lauke ir, naudodamas savo įsiurbimo angą, įmeskite kamuolį į žemuosius vartus.

Kamuolys įmušamas į žemą vartų liniją

Kamuoliukus galima lengvai įstumti į žemą įvartį naudojant Fling's Intake.

Svaidyk robotą žaidimo lauke, valydamas kamuolius iš aptvaro, naudodamas jo įsiurbimo angą.

Išvalykite kamuoliukus iš aptvaro

„Fling“ gali naudoti „Intake“, kad efektyviai išvalytų rutulius nuo aptvaro.

Mėtykite robotą žaidimo lauke, atlikdami žemą pakabinimą, naudodami katapultos ranką.

Žemas pakabinimas nuo pakabinimo strypo

Fling gali naudoti katapultos ranką, kad pasiektų aukštyn ir žemai pakabintų nuo pakabinamo strypo.

Dizaino ypatybės

Kai kurios iš svarbiausių „Fling“ dizaino ypatybių yra įsiurbimo anga, jo švaistiklio konstrukcijos katapultos šaudymo sistema ir kombinuotas pavaros santykis, naudojamas katapultos rankai perkelti.

Kamuolys įsiurbimo anga

„Fling“ konstrukcijos kampinis vaizdas, kuriame paryškintos jos įsiurbimo sistemos ypatybės. Įsiurbimo kolektoriaus atramos, guminės juostos ir 40 mm skriemuliai yra paženklinti, kad būtų geriau paaiškinta jo konstrukcija.

„Fling's Intake“ sudaro du 40 milimetrų (mm) skriemuliai, atskirti atramomis, ir keturios guminės juostos, ištemptos tarp skriemulių.

Guminės juostos efektyviai sugriebia kamuoliukus, kai sukasi įleidimo anga.

Įsiurbimo anga gali suktis, kad patrauktų rutulį, arba apverstas, kad paleistumėte kamuolį.

Įsiurbimo angos vaizdas iš arti, kad būtų parodytas jos variklis ir kaip galia perduodama įsiurbimo angai.

Įsiurbimo variklio galia perduodama naudojant du 10 milimetrų (mm) skriemulius ir guminį diržą.

Tai užtikrina sklandų galios perdavimą. Jei rutulys įstrigtų įleidimo angoje, guminis diržas tiesiog paslys ir išvengs bet kokios žalos.

Švaistiklio dizaino katapultos šaudymo sistema

Katapultos rankos schema, kurioje paryškinama jos konstrukcija ir paaiškinamas jos veikimas. Jo 60 dantų krumpliaračiai, veleno įvorės, šarnyrinis kaištis ir šarnyrinė įtempimo svirtis yra pažymėti ir paženklinti.

„Fling's Catapult Arm“ šaudymo mechanizmas yra labai sklandus stūmoklinis įtaisas.

Jį sudaro 60 krumpliaračių rinkinys ir šarnyrinė įtempimo svirtis.

Įtempimo svirtis sukasi ant kaiščio, pritvirtinto prie išorinio krumpliaračių krašto. Tai sukuria švaistiklio sąranką, kai pavaros sukasi.

Priešingoje pavaros pusėje nuo ašies jungties yra veleno įvorė. Įvorė sugriebs įtempimo svirtį ir padidins švaistiklio ilgį.

Kadangi švaistiklis sutrumpina šarnyrinę įtempimo svirtį, jis nuleidžia katapultos svirtį ir padidina katapultos svirties guminių juostų įtempimą.

Kai švaistiklio jungtis pajuda už vidurio taško, veleno įvorė praranda kontaktą su švaistiklio jungtimi ir atleidžia įtempimo svirtį, paleisdama katapultą.

Visas šis ciklas kartojasi, nes krumpliaračiai toliau sukasi, kaip parodyta šioje animacijoje. Buferio jungiklis nustatytas taip, kad suaktyvintų pavarų sukimosi sustabdymą, prieš pat katapultos svirties pasiekus centrinį tašką.

Tai leidžia įkelti kamuolį ant katapultos rankos iš įsiurbimo angos.

Sudėtinis pavaros santykis, naudojamas katapultos svirties perkėlimui

Mėtykite robotą žaidimo lauke, atlikdami žemą pakabinimą, naudodami katapultos ranką.

Kiekvienas, kuris kada nors bandė paimti šluotą laikydamas už paties jos rankenos galo, patyrė sukimo momentą.

Katapultos svirties pavarų sistema turi turėti pakankamai sukimo momento, kad įveiktų rankos guminių juostų įtempimą. Be to, katapultos ranka naudojama pakabinti ant pakabinamo strypo, todėl ji taip pat turi turėti pakankamai sukimo momento, kad pakeltų roboto svorį.

Šis sukimo momentas sukuriamas naudojant dviejų pakopų sudėtinį pavaros santykį.

Katapultos svirties sudėtingo pavarų perdavimo pirmosios dalies vaizdas iš arti. Pavaizduotas variklis, varantis 12 dantų krumpliaratį, kuris suka 36 dantų krumpliaratį, kuri vėliau jungiasi prie antrosios perdavimo dalies. Abi šios krumpliaračiai yra pažymėtos ir paženklintos.

Pirmoje sudėtinio perdavimo skaičiaus dalyje yra 12 dantų pavara, kurią varo variklis.

12 dantų varomoji pavara varo 36 dantų pavarą.

Ši 12 dantų pavara į 36 dantų pavarą užtikrina 3:1 perdavimo santykį.

36 dantų krumpliaratis sukasi 1/3 variklio greičio. Tačiau jis savo velenui perduoda 3 kartus didesnį sukimo momentą.

Katapultos svirties sudėtingo pavaros perdavimo skaičiaus antrosios dalies vaizdas iš arti. Pirmoji perdavimo dalis tiekiama į 12 dantų krumpliaratį, kuris prijungtas prie 36 dantų laisvosios eigos krumpliaračio, o po to – prie 60 dantų krumpliaračio išėjimo. Visos šios krumpliaračiai yra pažymėtos ir paženklintos.

Antroji sudėtinio perdavimo skaičiaus dalis turi 12 dantų pavarų porą. Šios 12 dantų krumpliaračiai turi tą patį veleną kaip ir 36 dantų krumpliaračiai iš pirmosios sudėtinio perdavimo skaičiaus dalies.

Katapultos šaudymo mechanizme yra 36 dantukų tuščiosios eigos krumpliaračių pora. Tuščiosios eigos pavaros nekeičia perdavimo skaičiaus.

Šios 12 krumpliaračių pavaros į 60 krumpliaračių užtikrina 5:1 pavarų santykį.

Sujungus du pavarų santykius 3:1 ir 5:1, gaunamas kombinuotas perdavimo skaičius 15:1

Beveik 15 kartų didesnis už katapultos variklio sukimo momentą, todėl Fling turi daug sukimosi momento, kad būtų galima paleisti katapultos ranką ir pakelti jos svorį nuo lauko naudojant pakabinamą strypą.

Norėdami gauti daugiau informacijos apie pavarų skaičių, žvaigždutes ir skriemulius, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.

Patarimai ir gudrybės, kaip programuoti „Fling“ naudojant „VEXcode IQ“.

Flingo pavaros konfigūravimas

„VEXcode IQ“ įrenginių pavaros konfigūracijos meniu su paryškintomis „Smart Port“ parinktimis, kad jas būtų galima pakeisti pagal „Fling“ roboto pavaros variklius. Kairysis variklis turėtų būti prijungtas prie 1 prievado, o dešinysis – prie 3 prievado.

Norėdami gauti bendros informacijos, kaip sukonfigūruoti 2 variklių pavarą, atlikite veiksmus šiame straipsnyje iš VEX Library.

Norėdami sukonfigūruoti specifinę Fling 2 variklių pavarą, pasirinkite 1 prievadą kairiajam varikliui ir 3 prievadą dešiniajam varikliui.

„VEXcode IQ“ įrenginių pavaros konfigūracijos meniu su paryškinta vikšro pločio parinktimi, pakeista į 267 mm, kad atitiktų „Fling“ roboto vikšro plotį.

Norėdami užtikrinti, kad nustatymai būtų pritaikyti pagal „Fling“ fizinius matmenis:

pakeisti vėžės plotį nuo 173 mm iki 267 mm.

Norėdami gauti daugiau informacijos apie vėžės plotį, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.

Katapultos svirties ir įsiurbimo variklių konfigūravimas

„VEXcode IQ“ įrenginių meniu su pridėtais įsiurbimo variklio ir katapultos svirties variklio įrenginiais. Įsiurbimo variklis yra 2 prievade, o katapultos svirties variklis – 4 prievade.

Norėdami gauti bendros informacijos apie variklio konfigūravimą, atlikite šio straipsnio veiksmus iš VEX Library

Norėdami sukonfigūruoti specifinį Fling įsiurbimo variklį, pasirinkite 2 prievadą.
Norėdami sukonfigūruoti specifinį „Fling“ katapultos variklį, pasirinkite 4 prievadą.

Buferio jungiklio konfigūravimas

„VEXcode IQ“ įrenginių meniu su pridėtu buferio jungiklio įrenginiu. Buferio jungiklis yra 5 prievade.

Norėdami gauti bendros informacijos apie buferio jungiklio konfigūravimą, atlikite šio straipsnio veiksmus iš VEX bibliotekos

Norėdami sukonfigūruoti specifinį „Fling“ buferio jungiklį, pasirinkite 5 prievadą.

Valdiklio konfigūravimas

Atidarytas „VEXcode IQ“ įrenginio pridėjimo meniu ir paryškinta parinktis „Valdiklis“.

IQ valdiklį galima sukonfigūruoti taip, kad būtų galima valdyti „Fling“ ir valdyti įsiurbimą.

Norėdami gauti bendrosios informacijos apie valdiklio konfigūravimą, atlikite šio straipsnio veiksmus iš VEX Library

pastaba: Fling konfigūracija NE leidžia VEX IQ Brain numatytajai tvarkyklės programai dirbti su valdikliu.

„VEXcode IQ“ įrenginio meniu su atidarytomis valdiklio parinktimis, kuriose galima keisti valdiklius. Valdymo svirtys nustatytos kaip „Split Arcade“ konfigūracija, o dešiniojo peties mygtukai nustatyti valdyti įsiurbimo variklį.

Bet kuri iš valdiklio mygtukų grupių gali būti naudojama Fling's Intake valdymui.

pastaba: Prieš konfigūruojant valdiklį, pirmiausia reikia sukonfigūruoti Fling's Intake.

Katapultos variklio naudojimas su valdikliu

„VEXcode IQ“ blokų stekas, kuriame parašyta „Paleidus, nustatykite „CatapultArmMotor“ sustabdymą į „laikyti“.

Nustatykite, kad CatapultArmMotor sustotų, kad palaikytų. Taip pakabinus Fling's Catapult Arm laikys vietoje.

„VEXcode IQ“ blokų krūva, kurioje parašyta: „Paspaudus valdiklio mygtuką L, pasukite „CatapultArmMotor“ žemyn, palaukite, kol bus paspaustas „Bumper5“, ir tada sustabdykite „CatapultArmMotor“.

Pasirinkite valdiklio mygtuką, kad nustatytumėte Fling's Catapult Arm šaudyti.

„VEXcode IQ“ blokų krūva, kurioje parašyta: „Kai paspaustas valdiklio mygtukas L aukštyn, pasukite „CatapultArmMotor“ žemyn, palaukite, kol valdiklio mygtukas L aukštyn nebus paspaustas, ir tada sustabdykite „CatapultArmMotor“.

Pasirinkite valdiklio mygtuką, kad paleistumėte katapultos ranką.

Šis mygtukas taip pat nustums ranką žemyn, kad Fling galėtų pakabinti ant pakabinamos juostos.

Norėdami gauti daugiau informacijos apie tai, kaip koduoti Fling naudojant IQ, peržiūrėkite šiuos straipsnius iš VEX bibliotekos.

IQ jutiklių pridėjimas

„Fling“ roboto kampinis vaizdas, paryškinantis jo jutiklius ir rodantis, kad yra vietos daugiau jutiklių.

„Fling“ buvo sukurtas taip, kad būtų galima lengvai pridėti bet kurį iš IQ jutiklių. „Pitching In“ žaidimo roboto taisyklės leidžia daug pritaikyti jūsų „Fling Hero Bot“.

Norėdami gauti daugiau informacijos apie IQ jutiklius, peržiūrėkite šį VEX bibliotekos skyrių.

Taip pat galite peržiūrėti šį straipsnį apie Virtual Fling naudojamą VIQC Virtual Skills kad pamatytumėte pavyzdžius, kaip jutiklius galima pridėti prie Fling.