Kodavimas naudojant dirbtinio intelekto regos jutiklį „VEXcode V5“ blokuose

BlokasTake Snapshot nufotografuoja tai, ką šiuo metu mato dirbtinio intelekto vaizdo jutiklis, ir iš tos momentinės nuotraukos ištraukia duomenis, kuriuos vėliau galima naudoti projekte. Kai daroma momentinė nuotrauka, reikia nurodyti, kokio tipo objekto duomenis turėtų rinkti dirbtinio intelekto vaizdo jutiklis:

• Spalvų parašas
• Spalvos kodas
• DI klasifikacijos
• BalandisŽymės

Šiame pavyzdyje jis aptiks tik tuos objektus, kurie atitinka sukonfigūruotą „Mėlyną“ spalvos parašą ir nieko daugiau.

Norint tiksliai interpretuoti duomenis, labai svarbu suprasti dirbtinio intelekto vaizdo jutiklio skiriamąją gebą. Jutiklio skiriamoji geba yra 320x240 pikselių, o tikslus centras yra koordinatėse (160, 120).

X koordinatės, mažesnės nei 160, atitinka kairę jutiklio matymo lauko pusę, o didesnės nei 160 – dešinę pusę. Panašiai Y koordinatės, mažesnės nei 120, žymi viršutinę vaizdo pusę, o didesnės nei 120 – apatinę.

Daugiau informacijos apie tai, kaip objektai matuojami naudojant AI regėjimo jutiklį, rasite „Duomenų supratimas AI regėjimo programoje“ VEXcode V5 versijoje.

Pločio ir aukščio matavimai padeda atpažinti skirtingus objektus. Pavyzdžiui, „Buckyball“ bus didesnio aukščio nei „Ring“.

Plotis ir aukštis taip pat rodo objekto atstumą nuo dirbtinio intelekto vaizdo jutiklio. Mažesni matmenys paprastai reiškia, kad objektas yra toliau, o didesni – arčiau.

Šiame pavyzdyje objekto plotis naudojamas navigacijai. Robotas artės prie objekto, kol jo plotis pasieks tam tikrą dydį, o tada sustos.

„CenterX“ ir „CenterY“ koordinatės padeda naviguoti ir nustatyti padėtį. Dirbtinio intelekto vaizdo jutiklio skiriamoji geba yra 320 x 240 pikselių.

Matote, kad objektas, esantis arčiau dirbtinio intelekto vaizdo jutiklio, turės žemesnę CenterY koordinatę nei objektas, esantis toliau.

Šiame pavyzdyje, kadangi dirbtinio intelekto regos jutiklio vaizdo centras yra (160, 120), robotas suksis į dešinę, kol aptikto objekto centro X koordinatė bus didesnė nei 150 pikselių, bet mažesnė nei 170 pikselių.

„Angle“ yra savybė, prieinama tikspalvų kodams ir, o „AprilTags. Tai nurodo, ar aptiktasspalvų kodasarba „AprilTag yra orientuotas kitaip.

Galite matyti, ar robotas yra orientuotas kitaipspalvų kodo ar„AprilTag atžvilgiu, ir pagal tai priimti navigacijos sprendimus.

Pavyzdžiui, jeispalvos kodas neaptinkamas tinkamu kampu, robotas gali netinkamai paimti objekto, kurį jis vaizduoja.

„OriginX“ ir „OriginY“ koordinatės padeda naviguoti ir nustatyti padėtį. Sujungę šią koordinatę su objekto pločiu ir aukščiu, galite nustatyti objekto ribojančios dėžės dydį. Tai gali padėti sekti judančius objektus arba naršyti tarp jų.

Šiame pavyzdyje ant smegenų bus nubrėžtas stačiakampis, naudojant tikslias jo pradžios, pločio ir aukščio koordinates.

Konkrečių „AprilTags identifikavimas leidžia pasirinkti navigaciją. Galite užprogramuoti savo robotą judėti link tam tikrų žymų, ignoruojant kitas, efektyviai jas naudojant kaip automatinės navigacijos kelio ženklus.

Pasitikėjimo balas rodo, kiek užtikrintas dirbtinio intelekto regos jutiklis aptikimo metu. Šiame paveikslėlyje 99 % tikslumu galima identifikuoti šių keturių objektų dirbtinio intelekto klasifikacijas. Šį balą galite naudoti norėdami užtikrinti, kad jūsų robotas sutelktų dėmesį tik į labai patikimus aptikimus.

Kai dirbtinio intelekto vaizdo jutiklis aptinka kelis objektus, jie išdėstomi masyve nuo didžiausio iki mažiausio. Tai reiškia, kad didžiausiam aptiktam objektui visada bus suteiktas 1 objekto indeksas, o mažiausiam – didžiausias skaičius.

Šiame pavyzdyje aptikti du objektai, kurių spalvų parašas yrao spalvų parašas „Mėlyna“. Jie abu bus įtraukti į masyvą, kai bus naudojamas blokasTake Snapshot.

Čia priekyje esantis objektas taptų 1 objekto indeksu, nes tai didžiausias objektas, o mažiausias objektas taptų 2 objekto indeksu.

Šis blokas grąžins reikšmęTrue arbaFalse priklausomai nuo to, ar paskutinėje padarytoje momentinėje kopijoje yra aptiktų objektų.

Šis blokas visada turėtų būti naudojamas siekiant užtikrinti, kad nebandytumėte ištraukti jokių duomenų iš potencialiai tuščios momentinės kopijos.

Pavyzdžiui, čia robotas nuolat fotografuos naudodamas dirbtinio intelekto vaizdo jutiklį. Jei jis identifikuoja kurį objektą su „mėlynu“ spalvų parašu, jis važiuos pirmyn.

Jei kurioje nors momentinėje nuotraukoje nėra „mėlynos“ spalvos parašo, robotas nustos judėti.

Naudodami bloką Object count , galėsite pamatyti, kiek konkretaus spalvų parašo objektų dirbtinio intelekto regėjimo jutiklis gali matyti paskutinėje momentinėje kopijoje. 

Čia matome, kad dirbtinio intelekto regėjimo jutiklis turi sukonfigūruotą spalvų parašą „Mėlyna“ ir aptinka du objektus.

Šiame kode dirbtinio intelekto regėjimo jutiklis padarytų momentinę kopiją ir VEXcode konsolėje atspausdintų „2“, nes jis aptinka tik du „mėlynus“ spalvų parašus.

BlokasObject leidžia pranešti apie nurodyto objekto savybę. Tai leidžia naudoti bet kokius turimus duomenis, ištrauktus iš paskutinės momentinės kopijos.

Aptiktas „AprilTag“ yra blokas galimas tik tada, kai įjungtas„AprilTag“ aptikimo režimas

Šis blokas pateiks reikšmę „True“ arba „False“, priklausomai nuo to, ar nurodytas objektas yra tam tikras „AprilTag“.

Kai vienoje momentinėje kopijoje aptinkami keli „AprilTags“ žymekliai, jie masyve išdėstomi pagal jų identifikuotą ID, o ne pagal dydį.

Šiame paveikslėlyje aptikti trys „AprilTag“ žymės, kurių ID yra 0, 3 ir 9. Jie bus išdėstyti masyve didėjančia jų ID tvarka. 1 indekso objektas atitiktų „AprilTag“ su ID 0, 2 indekso objektas – „AprilTag“ su ID 3, o 3 indekso objektas – „AprilTag“ su ID 9.

AI klasifikacija yra blokas galimas tik tada, kai įjungtasAI klasifikacijos aptikimo režimas.

Šis blokas pateiks reikšmę „True“ arba „False“, priklausomai nuo to, ar nurodytas objektas atitinka tam tikrą dirbtinio intelekto klasifikaciją.