Kodavimas naudojant AI Vision Sensor VEXcode V5 blokuose

Take Snapshot blokas nufotografuoja tai, ką šiuo metu mato AI Vision Sensor, ir iš to momentinės nuotraukos ištraukia duomenis, kuriuos vėliau galima naudoti projekte. Kai daroma momentinė nuotrauka, turite nurodyti, kokio tipo objektą AI Vision Sensor turėtų rinkti duomenis apie:

• Spalvotas parašas
• Spalvos kodas
• AI klasifikacijos
• balandžio Žymos

Šiame pavyzdyje jis aptiks tik tuos objektus, kurie atitinka sukonfigūruotą „Blue“ Color Signature ir nieko daugiau.

Norint tiksliai interpretuoti duomenis, labai svarbu suprasti AI Vision Sensor skiriamąją gebą. Jutiklio skiriamoji geba yra 320 x 240 pikselių, o tikslus centras yra koordinatėse (160, 120).

X koordinatės, mažesnės nei 160, atitinka kairiąją jutiklio matymo lauko pusę, o didesnės nei 160 reiškia dešinę pusę. Panašiai Y koordinatės, mažesnės nei 120, rodo viršutinę rodinio pusę, o didesnės nei 120 – apatinę.

Norėdami gauti daugiau informacijos apie tai, kaip objektai matuojami naudojant AI Vision Sensor, eikite į „VEXcode V5 AI Vision Utility duomenų supratimas.

Pločio ir aukščio matavimai padeda atpažinti skirtingus objektus. Pavyzdžiui, „Buckyball“ bus didesnio aukščio nei „Ring“.

Plotis ir aukštis taip pat rodo objekto atstumą nuo AI Vision Sensor. Mažesni matavimai paprastai reiškia, kad objektas yra toliau, o didesni matavimai rodo, kad jis yra arčiau.

Šiame pavyzdyje navigacijai naudojamas objekto plotis. Prieš sustodamas, robotas artės prie objekto tol, kol jo plotis pasieks konkretų dydį.

CenterX ir CenterY koordinatės padeda naršyti ir nustatyti padėtį. AI Vision Sensor skiriamoji geba yra 320 x 240 pikselių.

Galite matyti, kad objektas, esantis arčiau AI Vision Sensor, turės žemesnę centro Y koordinatę nei objektas, esantis toliau.

Šiame pavyzdyje, kadangi dirbtinio intelekto jutiklio rodinio centras yra (160, 120), robotas suks į dešinę, kol aptikto objekto centro X koordinatė bus didesnė nei 150 pikselių, bet mažesnė nei 170 pikselių.

Kampas yra ypatybė, prieinama tikspalvų kodams irAprilTags. Tai rodo, ar aptiktasspalvos kodasarba AprilTag yra nukreiptas kitaip.

Galite pamatyti, ar robotas orientuotas kitaip, atsižvelgiant įspalvų kodą arbaAprilTag ir pagal tai priimti sprendimus dėl navigacijos.

Pavyzdžiui, jeispalvos kodas neaptinkamas tinkamu kampu, robotas gali nesugebėti tinkamai paimti objekto, kurį jis vaizduoja.

OriginX ir OriginY koordinatės padeda naršyti ir nustatyti padėtį. Sujungę šią koordinatę su objekto pločiu ir aukščiu, galite nustatyti objekto ribojamojo langelio dydį. Tai gali padėti sekti judančius objektus arba naršyti tarp objektų.

Šiame pavyzdyje stačiakampis bus nubrėžtas ant smegenų, naudojant tikslias jo pradžios, pločio ir aukščio koordinates.

Nustačius konkrečius AprilTags galima pasirinktinai naršyti. Galite užprogramuoti savo robotą judėti link tam tikrų žymų, o nepaisydami kitų, efektyviai naudodami juos kaip automatinės navigacijos kelrodžius.

Pasitikėjimo balas rodo, kiek tikras AI Vision Sensor yra jo aptikimas. Šiame paveikslėlyje 99% įsitikinęs, kad atpažįsta šių keturių objektų AI klasifikaciją. Galite naudoti šį balą norėdami užtikrinti, kad jūsų robotas sutelktų dėmesį tik į labai patikimus aptikimus.

Kai AI Vision Sensor aptinka kelis objektus, jie yra išdėstyti masyve nuo didžiausio iki mažiausio. Tai reiškia, kad didžiausias aptiktas objektas visada bus nustatytas į objekto indeksą 1, o mažiausiam objektui visada bus nustatytas didžiausias skaičius.

Šiame pavyzdyje buvo aptikti du objektai, kuriųspalvos parašas „mėlynas“. Jie abu bus įtraukti į masyvą, kai bus naudojamas blokasTake Snapshot.

Čia priekyje esantis objektas taptų 1 objekto indeksu, nes jis yra didžiausias objektas, o mažiausias objektas taptų 2 objekto indeksu.

Šis blokas grąžinsTrue arbaFalse reikšmę, atsižvelgiant į tai, ar paskutinėje momentinėje nuotraukoje aptikta kokių nors objektų, ar ne.

Šis blokas turėtų būtivisada naudojamas siekiant užtikrinti, kad nebandytumėte gauti jokių duomenų iš galimai tuščios momentinės nuotraukos.

Pavyzdžiui, čia robotas nuolat darys momentines nuotraukas naudodamas AI Vision Sensor. Jei jis identifikuoja bet kurį objektą su „mėlyna“ spalvine parašu, jis judės į priekį.

Jei kuri nors momentinė nuotrauka neturi „Mėlynos“ spalvos parašo, robotas nustos judėti.

Naudodami objektų skaičiaus bloką galėsite pamatyti, kiek objektų iš konkretaus spalvų parašo AI Vision Sensor gali matyti paskutinėje momentinėje nuotraukoje. 

Čia matome, kad AI Vision jutiklis turi sukonfigūruotą spalvos parašą „mėlyna“ ir aptinka du objektus.

Šiame kode AI Vision Sensor padarytų momentinę nuotrauką ir išspausdintų „2“ VEXcode pulte, nes aptinka tik du „mėlynus“ spalvų parašus.

objekto blokas leidžia pranešti apie nurodyto objekto ypatybes. Tai leidžia naudoti bet kokius turimus duomenis, paimtus iš naujausios momentinės nuotraukos.

Blokasaptiktas AprilTag yra pasiekiamas tik tada, kai įjungtasAprilTag aptikimo režimas .

Šis blokas praneš apie teisingą arba klaidingą, priklausomai nuo to, ar nurodytas objektas yra tam tikras AprilTag.

Kai vienoje momentinėje nuotraukoje aptinkamos kelios AprilTags, jos išdėstomos masyve pagal identifikuotą ID, o ne pagal dydį.

Šiame paveikslėlyje aptiktos trys AprilTag su ID 0, 3 ir 9. Jos bus suskirstytos didėjimo tvarka pagal jų ID masyve. 1 indekso objektas atitiktų AprilTag su ID 0, 2 indeksu – AprilTag su ID 3 ir 3 indeksu – AprilTag su 9 ID.

AI klasifikacija yra blokas pasiekiamas tik tada, kai įjungtasAI klasifikacijos aptikimo režimas.

Šis blokas praneš apie teisingą arba klaidingą, priklausomai nuo to, ar nurodytas objektas yra tam tikra AI klasifikacija.