Vietos duomenų nustatymas naudojant GPS jutiklį V5RC žaidimų aikštelėje virš žemės – VEX biblioteka

VEXcode VR žaidime galite naudoti GPS jutiklį kad naršytumėte VRC virš požemine žaidimų aikštele, naudodami vietų (X, Y) koordinates.

Kaip veikia GPS jutiklis VRC sistemoje „Over Under“ VEXcode VR sistemoje

V5RC lauko žemėlapis su vartais, kliūtimis ir zonomis, naudojamomis GPS jutiklių vietoms nustatyti.

GPS (žaidimo padėties nustatymo sistemos) jutiklis naudoja VEX lauko kodą lauko viduje, kad trianguliuotų X ir Y padėtį bei kryptį. Tas šachmatų lentos raštas lauko kode naudojamas kiekvieno atskiro bloko vietai tame rašte nustatyti. VEX GPS yra absoliučios padėties nustatymo sistema, todėl ji nedreifuoja ir nereikalauja kalibravimo kiekviename lauke.

Lauko kodui aptikti roboto gale sumontuotas atgal nukreiptas nespalvotas VEX GPS jutiklis.

GPS jutiklis praneša puolėjo sukimosi centro lauke koordinates (X, Y) milimetrais arba coliais.

(X, Y) koordinačių nustatymas VRC lauke

VEXcode VR VRC virš ir po laukeliu diapazonas X ir Y ašims yra maždaug nuo -1800 mm iki 1800 mm. „Striker“ pradinė vieta priklauso nuo pasirinktos pradinės pozicijos.

Centro vieta arba pradžios taškas (0,0) yra lauko centre.

„VEXcode VR“ su atidaryta „V5RC Over-Under“ žaidimų aikštele, kurioje rodoma roboto padėtis ir GPS koordinatės.

GPS jutiklio (X, Y) koordinačių nustatymas

V5RC žaidimų aikštelės lauko žemėlapis, kuriame rodomos GPS vietos, lauko zonos ir kliūčių pozicijos, naudojamos navigacijai

GPS jutiklis gali būti naudojamas puolėjo X ir Y koordinatėms lauke nustatyti. Šios koordinatės atspindi „Striker“ sukimosi centro, esančio tarp priekinių ratų, vietą, kaip parodyta šiame paveikslėlyje.

V5RC žaidimų aikštelės išdėstymas virš ir po ja, kuriame rodomos zonos, barjerai ir vartų vietos, skirtos GPS jutiklių koordinatėms nustatyti.

Įrankių rinkinio jutimo kategorijos reporterio blokai gali būti naudojami GPS jutiklio padėties reikšmėms jūsų projekte pateikti.

„VEXcode VR“ darbo erdvė su pasirinkta „VRC Over Under Playground“ ir virtualiu robotu lauke

Dabartinės „Striker“ GPS jutiklio X ir Y koordinatės lauke gali būti rodomos spausdinimo konsolėje naudojant blokus iš įrankių rinkinio kategorijos „Išvaizdos“.

GPS jutiklio naudojimas, siekiant padėti puolėjui orientuotis lauke

Galite naudoti GPS jutiklį, kad padėtumėte „Striker“ naršyti lauke, važiuojant į konkrečias vietas, naudojantis Dekarto koordinačių sistemos žiniomis. Naudodamas GPS jutiklį, „Striker“ gali važiuoti X arba Y ašimis, kol jutiklio vertė tampa didesnė arba mažesnė už ribinę vertę. Tai leidžia „Striker“ vairuoti naudojant jutiklių grįžtamąjį ryšį, o ne nustatytus atstumus.

V5RC „Over Under“ lauko išdėstymas, kuriame rodomi vartai, kliūtys, rungtynių apkrovos zonos ir aukščio skirtumai GPS vietoms nustatyti.

Šiame projekte „Striker“ važiuos į priekį iš pradinės padėties A, kol Y ašies vertė bus didesnė nei -1000 milimetrų (mm), tada sustos ir pastatys „Striker“ į poziciją, kad jis galėtų pasisukti ir paimti „Tribal“ kamuoliuką.

pastaba: Nustatant parametrus, gali tekti atsižvelgti į roboto inerciją arba dreifą.

GPS jutiklio vieta ir sukimosi centras ant puolėjo

V5RC lauko žemėlapis su vartais, kliūtimis ir pradinėmis pozicijomis GPS jutiklių vietoms nustatyti

GPS jutiklis sumontuotas roboto gale, o „Striker“ sukimosi centras yra roboto priekyje.

GPS jutiklis sukonfigūruotas VEXcode VR sistemoje „VRC Over Under“, kad būtų atsižvelgta į šį poslinkį (maždaug mm X ašyje ir –295 mm Y ašyje), kad pateiktos vertės atspindėtų „Striker“ sukimosi centrą.

Žaidimo elementų (X, Y) koordinatės VRC virš ir po VEXcode VR

Žinodami žaidimo elementų, tokių kaip Tribals ir taškų zonų, koordinates, galite lengviau planuoti savo projektus VRC Over Under žaidime VEXcode VR aplinkoje.

Toliau pateikta nuoroda yra skirta apytikslėms žaidimo elementų centrinių taškų koordinatėms VRC lauke žaidimų aikštelėje, remiantis aikštės pasiruošimu kiekvienų rungtynių pradžioje.

Taškų zonos koordinatės

V5RC lauko žemėlapis su vartų zonomis, aukščio juostomis ir lauko koordinatėmis GPS jutiklio vietai nustatyti.

Genčių koordinatės

„VEXcode VR“ su „V5RC Over Under Playground“ ir GPS jutiklio duomenimis, skirtais roboto vietai lauke nustatyti

Pašto koordinatės

„VEXcode VR“ žaidimų aikštelė virš ir po ja su GPS jutiklio prietaisų skydeliu, kuriame rodoma roboto buvimo vietos informacija.

Puolėjo GPS krypties nustatymas

Lauko žemėlapis „Virš po žeme“, kuriame rodomi tikslai, aukščio juostos ir pradinės plytelių pozicijos GPS jutiklių vietoms nustatyti

GPS jutiklis taip pat gali būti naudojamas GPS krypties nustatymui. Kryptis svyruoja nuo 0 laipsnių iki 359,9 laipsnių, laikantis kompaso krypties stiliaus.

Kai vietai nustatyti naudojamas GPS jutiklis, GPS kryptis lauko atžvilgiu išliks pastovi, nepriklausomai nuo roboto pradinės padėties.