매년 IQ Hero Bot은 IQ Super Kit 기반으로 디자인되어 각 팀에 현재 VEX IQ 챌린지 게임을 플레이할 수 있는 시작점을 제공합니다. 숙련된 팀이 로봇을 신속하게 조립하여 게임의 역학을 조사할 수 있도록 고안되었습니다. 새로운 팀은 Hero Bot을 사용하여 귀중한 건축 기술을 배우고 시즌 초반에 경쟁하기 위해 맞춤 설정할 수 있는 로봇을 가질 수도 있습니다.
2021-2022 VEX IQ 챌린지 게임이 시작됩니다. 게임에 대한 자세한 정보와 게임 진행 방법은 이 페이지 에서 확인하세요. 이번 시즌 피칭인(Pitching In)을 플레이할 히어로봇은 플링(Fling)입니다. 자세한 내용은 Fling의 빌드 지침 참조하세요.
이 기사 전반에 사용된 게임 정의, 게임 규칙 개요, 점수에 대한 자세한 내용 피칭 인게임 매뉴얼을 참조하세요.
득점 능력
Fling은 다음과 같은 방법으로 점수를 매길 수 있습니다.
하이골에 공을 넣는다
Fling의 흡기 및 투석기 암을 사용하면 하이 골에서 공을 효율적으로 득점할 수 있습니다.
낮은 골에서 공을 득점하다
Fling의 Intake를 사용하면 공을 Low Goal에 쉽게 밀어 넣을 수 있습니다.
코럴에서 공을 치우세요
Fling은 흡입구를 사용하여 목장에서 공을 효과적으로 제거할 수 있습니다.
매달린 막대에 낮게 매달기
플링은 투석기 팔을 사용하여 행잉바에 매달릴 수 있습니다.
디자인 특징
Fling의 눈에 띄는 설계 특징 중 일부는 흡입구, 크랭크 설계 투석기 발사 시스템, 투석기 암을 움직이는 데 사용되는 복합 기어 비율입니다.
볼 흡입구
Fling의 흡입구는 스탠드오프로 분리된 2개의 40mm 도르래와 도르래 사이에 늘어진 4개의 고무 밴드로 구성됩니다.
흡입구가 회전할 때 고무 밴드가 공을 효과적으로 붙잡습니다.
흡입구는 회전하여 공을 끌어당기거나 반전하여 공을 방출할 수 있습니다.
흡기 모터의 동력은 2개의 10mm 풀리와 고무 벨트를 사용하여 전달됩니다.
이는 원활한 전력 전달을 제공합니다. 공이 흡입구에 걸리면 고무 벨트가 미끄러져 손상을 방지합니다.
크랭크 설계 투석기 발사 시스템
Fling의 투석기 팔의 발사 메커니즘은 매우 부드러운 왕복 장치입니다.
이는 60개의 톱니 기어 세트와 연결식 장력 조절 암으로 구성됩니다.
장력 조절 암은 기어 바깥쪽 가장자리에 부착된 핀을 중심으로 회전합니다. 이렇게 하면 기어가 회전할 때 크랭크 설정이 생성됩니다.
피벗 연결부에서 기어 반대쪽에는 샤프트 부싱이 있습니다. 부싱은 장력 조절 암을 잡아서 크랭크 길이를 늘립니다.
크랭크로 인해 관절형 장력 조절 암이 짧아짐에 따라 투석기 암이 아래로 당겨지고 투석기 암 고무 밴드의 장력이 증가합니다.
크랭크 링키지가 오버 센터 지점을 지나 이동하면 샤프트 부싱이 크랭크 링키지와의 접촉을 잃고 인장 암을 풀어 투석기를 발사합니다.
이 애니메이션에서 볼 수 있듯이 기어가 계속 회전하면서 이러한 전체 주기가 반복됩니다. 범퍼 스위치는 캐터펄트 암이 오버 센터 지점에 도달하기 직전에 기어 회전을 멈추는 동작을 트리거하도록 설정되었습니다.
이를 통해 흡입구에서 투석기 팔에 공을 로드할 수 있습니다.
투석기 팔을 움직이는 데 사용되는 복합 기어비
빗자루 손잡이 끝을 잡고 집으려고 시도해 본 사람이라면 회전 토크를 경험한 적이 있을 것입니다.
투석기 팔의 기어 시스템에는 팔 고무 밴드의 장력을 극복할 수 있을 만큼 충분한 회전 토크가 있어야 합니다. 또한, 캐터펄트 암은 행잉바에 매달아 사용하기 때문에 로봇의 무게를 들어올릴 수 있는 충분한 토크도 필요합니다.
이 토크는 2단 복합 기어비를 사용하여 생성됩니다.
복합 기어비의 첫 번째 부분에는 모터로 구동되는 12개의 톱니 구동 기어가 있습니다.
12개 톱니 구동 기어는 36개 톱니 구동 기어를 구동합니다.
이 12개 톱니 기어는 36개 톱니 기어로 3:1의 기어비를 제공합니다.
36개 톱니 기어는 모터 속도의 1/3로 회전합니다. 그러나 회전 토크의 3배를 샤프트로 전달합니다.
복합 기어비의 두 번째 부분에는 12개의 톱니 구동 기어 쌍이 있습니다. 이 12개 톱니 기어는 복합 기어비의 첫 번째 부분에서 36개 톱니 기어와 동일한 샤프트를 공유합니다.
투석기 발사 메커니즘의 12개 톱니 기어 쌍과 60개 톱니 기어 쌍 사이에 36개 톱니 아이들러 기어 한 쌍이 있습니다. 아이들러 기어는 기어비를 변경하지 않습니다.
60개의 톱니 기어로 구성된 12개의 톱니 기어는 5:1의 기어 비율을 제공합니다.
3:1과 5:1의 두 기어비를 결합하면 15:1의 복합 기어비가 형성됩니다.
투석기 모터 회전 토크의 거의 15배에 달하는 이 토크는 투석기 암을 발사하고 행잉 바를 사용하여 현장에서 무게를 들어올릴 수 있는 충분한 회전 토크를 Fling에 제공합니다.
- 기어비, 스프라켓, 풀리에 대한 자세한 내용을 보려면 VEX 라이브러리에서 이 문서를 하세요.
VEXcode IQ를 사용한 Fling 프로그래밍 팁과 요령
Fling의 구동계 구성
2모터 구동계를 구성하는 방법에 대한 일반 정보는 VEX 라이브러리의 이 문서의 단계 따르세요.
Fling의 특정 2-모터 드라이브트레인을 구성하려면 왼쪽 모터에 포트 1을 선택하고 오른쪽 모터에 포트 3을 선택합니다.
Fling의 물리적 크기에 맞게 설정이 조정되었는지 확인하려면 다음을 수행하세요.
- 트랙 너비를 173mm에서 267mm로 변경합니다.
트랙 폭에 대한 자세한 내용 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.
투석기 암 및 흡기 모터 구성
모터를 구성하는 방법에 대한 일반적인 정보는 VEX 라이브러리의 이 문서에 단계를 따르세요.
- Fling의 특정 흡기 모터를 구성하려면 포트 2를 선택하십시오.
- Fling의 특정 Catapult Arm 모터를 구성하려면 포트 4를 선택하십시오.
범퍼 스위치 구성
범퍼 스위치를 구성하는 방법에 대한 일반 정보는 VEX 라이브러리의 이 문서의 를 따르세요.
Fling의 특정 범퍼 스위치를 구성하려면 포트 5를 선택하십시오.
컨트롤러 구성
IQ 컨트롤러는 Fling을 구동하고 흡입을 제어하도록 구성할 수 있습니다.
컨트롤러를 구성하는 방법에 대한 일반적인 정보는 VEX 라이브러리의 이 문서에 단계를 따르세요.
참고: Fling의 구성은 VEX IQ Brain의 기본 드라이버 프로그램이 컨트롤러와 함께 작동하도록 허용 .
컨트롤러의 모든 버튼 그룹을 사용하여 Fling의 섭취량을 제어할 수 있습니다.
참고: 컨트롤러를 구성하기 전에 Fling의 흡입구를 먼저 구성해야 합니다.
컨트롤러와 함께 투석기 암 모터 사용
CatapultArmMotor 정지를 보류로 설정합니다. 이렇게 하면 Fling의 투석기 팔이 매달린 후에도 제자리에 고정됩니다.
Fling의 투석기 팔을 발사하도록 설정하려면 컨트롤러 버튼을 선택하세요.
투석기 팔을 발사하려면 컨트롤러 버튼을 선택하세요.
이 버튼을 누르면 팔이 아래로 움직여 Fling이 행잉바에 매달릴 수 있습니다.
VEXcode IQ를 사용하여 Fling을 코딩하는 방법에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리의 문서를 참조하세요.
IQ 센서 추가
Fling은 IQ 센서를 쉽게 추가할 수 있도록 설계되었습니다. 피칭 인(Pitching In) 게임 로봇 규칙을 통해 Fling Hero Bot에 대한 다양한 사용자 정의가 가능합니다.
IQ 센서에 대한 자세한 내용 VEX 라이브러리의 이 섹션을 참조하세요.
또한 VIQC Virtual Skills 사용된 Virtual Fling 에 대한 문서를 보고 Fling에 센서를 추가하는 방법의 예를 확인할 수 있습니다.